C05OM任務(wù)工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的離線編程

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的構(gòu)建與運(yùn)行任務(wù)3.1工作站的虛擬模型構(gòu)建任務(wù)3.2工作站的離線編程任務(wù)3.3工作站的虛擬仿真運(yùn)行

■指令的功能定義碼垛托盤。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)1、碼垛定義PLTDefPlt3,P0,PA,PB,,6,1,3P0DefPlt2,P0,PA,PB,,4,3,2DefPlt1,P0,PA,PB,PC,4,3,1PAPBP0PAPBPC

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：＜托盤號(hào)碼＞：設(shè)定托盤號(hào)碼，以常數(shù)表示，范圍：1～8。＜起點(diǎn)＞：托盤的起點(diǎn)位置。直交位置常數(shù)或變量表示。＜終點(diǎn)Ａ＞：托盤某一方向的終點(diǎn)位置，圓弧托盤時(shí)為圓弧的通過點(diǎn)。以直交位置常數(shù)或變量表示。＜終點(diǎn)Ｂ＞：托盤另一方向的終點(diǎn)位置，圓弧托盤時(shí)為圓弧的終點(diǎn)。以直交位置常數(shù)或變量表示。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)1、碼垛定義PLT

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：＜對(duì)角點(diǎn)＞：托盤起點(diǎn)的對(duì)角點(diǎn)位置?？墒÷浴A弧托盤時(shí)無意義。＜個(gè)數(shù)Ａ＞：托盤某一方向的位置總個(gè)數(shù)。圓弧托盤時(shí)，為圓弧上位置的總個(gè)數(shù)。常數(shù)或變量。＜個(gè)數(shù)Ｂ＞：托盤另一方向的位置總個(gè)數(shù)。圓弧托盤時(shí)，無意義，必須指定1等。常數(shù)或變量。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)1、碼垛定義PLT

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：DefPlt＜托盤號(hào)＞，＜起點(diǎn)＞，＜終點(diǎn)Ａ＞，＜終點(diǎn)Ｂ＞，［＜對(duì)角點(diǎn)＞］，＜個(gè)數(shù)Ａ＞，＜個(gè)數(shù)Ｂ＞，＜托盤模版＞參數(shù)：＜托盤模版＞：記述在被分配格子點(diǎn)，加上號(hào)碼的pallt模版及姿勢(shì)的固定/等分配?？梢允亲兞俊?/p>

1：Z字型（姿勢(shì)等分割）2：同一方向（姿勢(shì)等分割）3：圓弧托盤（姿勢(shì)等分割）

11：Z字型（姿勢(shì)固定）12：同一方向（姿勢(shì)固定）13：圓弧托盤（姿勢(shì)固定）任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)1、碼垛定義PLT

■指令的功能計(jì)算碼垛盤中指定格子的位置任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)2、碼垛運(yùn)算

■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：

直交位置變量=Plt＜托盤號(hào)碼＞，＜格子號(hào)碼＞參數(shù)：＜托盤號(hào)碼＞：碼垛定義時(shí)的托盤號(hào)碼。以數(shù)值型常數(shù)或變量表示。范圍：1~8。

<格子號(hào)碼>：托盤中想求位置的格子號(hào)碼。以數(shù)值型常數(shù)或變量表示。范圍：1~8任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)2、碼垛運(yùn)算

（1）表達(dá)方式：常數(shù)和變量（2）基本類型：數(shù)值型數(shù)據(jù)、字符型數(shù)據(jù)、直交位置型數(shù)據(jù)和關(guān)節(jié)位置型數(shù)據(jù)（3）另外，還包括IO變量與角度常數(shù)：任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)3、數(shù)據(jù)的基本概念數(shù)據(jù)數(shù)值型常量輸入輸出型變量常量變量字符型常量直交位置型常量關(guān)節(jié)位置型常量角度型常量數(shù)值型變量字符型變量直交位置型變量關(guān)節(jié)位置型變量任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)4、常數(shù)（1）數(shù)值型常數(shù)◎十進(jìn)制常數(shù)

十進(jìn)制數(shù)據(jù)類型就及后綴符號(hào)舉例整數(shù)整型：%10%長整型：&10000000&實(shí)數(shù)單精度：！1.0005！雙精度：#1.000000003#任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)4、常數(shù)（1）數(shù)值型常數(shù)◎十進(jìn)制常數(shù)

◎十六進(jìn)制常數(shù)引用形式：&H+數(shù)值例如：&H0000、&H000F。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)4、常數(shù)（1）數(shù)值型常數(shù)◎十進(jìn)制常數(shù)

◎十六進(jìn)制常數(shù)◎二進(jìn)制常數(shù)引用形式：&H+數(shù)值例如：引用形式：&B+數(shù)值例如：&B0000000000000000、&B0000001100000000。

任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)4、常數(shù)（2）字符型型常數(shù)引用形式：”ABC”、”A”用于表達(dá)字符型數(shù)據(jù)的常數(shù)稱為字符常數(shù)，表示固定不變的字符，必須以雙引號(hào)的形式將字符引用。（3）直交位置常數(shù)：（X、Y、Z、A、B、C、L1、L2）（FL1，F(xiàn)L2）（4）關(guān)節(jié)位置常數(shù)：（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7，J8）（5）角度值常數(shù)：90Deg任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)5、變量的基本概念（1）變量的命名◎符合標(biāo)識(shí)符命名規(guī)則。

◎最好以易讀、易懂為方式來命名變量，如PSAFE表示安全位置變量。◎當(dāng)以P、J、M、C等字母開頭命名變量時(shí)，變量的類型決定于該字母。其中，P開頭的變量表示位置變量，如PSAFE、P1；J開頭的變量表示關(guān)節(jié)變量，如JSTART、J1等；M開頭的變量表示數(shù)值變量，如MNUM，M1等；C開頭的變量表示字符變量，如CNAME、C1等?！虍?dāng)變量名的第二個(gè)字符采用下劃線”_”時(shí)，該變量被定義為全局變量，在多個(gè)程序間有效。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)5、變量的基本概念（2）變量的類型◎數(shù)值變量INTE、LONG、FLOAT、DOUBLE

◎字符變量CHAR◎位置變量POS◎關(guān)節(jié)變量JNT◎輸入輸出變量IO任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)5、變量的基本概念（3）變量的定義

機(jī)器人語言中實(shí)現(xiàn)變量的定義有兩種途徑：

一是通過直接引用以M、C、P、J等字母開頭的標(biāo)識(shí)符；如M1，MNum。

二是通過以下定義語句實(shí)現(xiàn)：

DEFTYPEvariablename‘定義變量，如Def

InteNum

對(duì)于輸入輸出變量而言，除了通過定義語句DEFIO對(duì)標(biāo)識(shí)名進(jìn)行變量定義以外，還可以直接引用機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)變量預(yù)先準(zhǔn)備好的M_In和M_Out變量名，來表示輸入輸出變量。如M1=M_In(10)，M_Out(10)=1任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)6、直交位置變量（1）直交位置變量的定義

DefPosSafe

或者PSafe任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)6、直交位置變量（2）直交位置變量的引用

M1=Deg（PSafe.c）

M2=PSafe.x

PSafe.c=Rad(90)任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)7、循環(huán)語句（1）For…Next語句■指令的功能

反復(fù)執(zhí)行For與Next指令語之間的程序任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)7、循環(huán)語句（1）For…Next語句■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：For<計(jì)數(shù)器>=<初期值>To<結(jié)束值>[Step<增量>]:Next[<計(jì)數(shù)器>]參數(shù)：＜計(jì)數(shù)器＞：反復(fù)控制的計(jì)數(shù)器，記述數(shù)值變量。＜初期值＞：將反復(fù)控制的計(jì)數(shù)器的初期值以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。＜結(jié)束值＞：將反復(fù)控制的計(jì)數(shù)器的結(jié)束值以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。＜增量＞：將反復(fù)控制的計(jì)數(shù)器的增量以數(shù)值表達(dá)式設(shè)定。將STEP以后省略的話，增量會(huì)變成1。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)7、循環(huán)語句（1）For…Next語句■程序樣例1Plt1,P0,PA,PB,,4,3,12ForM1=1To12PM=Plt1,M1MovPm1Dly16Next任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)8、工具坐標(biāo)系（1）基本概念■機(jī)械法蘭坐標(biāo)系：以法蘭面中心為坐標(biāo)系原點(diǎn)Om，遠(yuǎn)離法蘭面的方向?yàn)閆m軸正方向，以法蘭面中心到法蘭面定位銷孔的反向?yàn)閄m軸正方向，Ym軸方向采用笛卡爾坐標(biāo)系準(zhǔn)則確定。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)8、工具坐標(biāo)系（1）基本概念■工具坐標(biāo)系：將機(jī)械法蘭按照一定的偏移和轉(zhuǎn)動(dòng)后得到坐標(biāo)系稱之為工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系一般位于抓手前端經(jīng)過(0,0,100,0,90,0)變換后生成的工具坐標(biāo)系任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)8、工具坐標(biāo)系（2）指令語句TOOL■功能：設(shè)定工具坐標(biāo)系在機(jī)械法蘭面上的坐標(biāo)任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)8、工具坐標(biāo)系（2）指令語句TOOL■語法結(jié)構(gòu)格式：Tool□<Tool數(shù)據(jù)>參數(shù)：<Tool數(shù)據(jù)>：以直交位置表達(dá)式（位置常數(shù)、位置變量等）指定Tool數(shù)據(jù)。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)8、工具坐標(biāo)系（3）參數(shù)設(shè)定（1）引用形式：（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)(400,100,645,180,0,180,0,0)(7,0)構(gòu)造標(biāo)志2構(gòu)造標(biāo)志1L2軸L1軸C軸B軸A軸Z軸Y軸X軸（2）空間點(diǎn)的軸坐標(biāo)數(shù)據(jù)（X,Y,Z）任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)XYZ(400,100,645)100645400（3）姿態(tài)角度（A,B,C）任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)20°任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)（4）附加軸數(shù)據(jù)L1、L2

L1表示附加軸1的坐標(biāo)值；L2表示附加軸2的坐標(biāo)值。單位為mm或°（Deg）。如果除了本身的關(guān)節(jié)外沒有其它運(yùn)動(dòng)軸，則此項(xiàng)數(shù)據(jù)省略。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)（5）構(gòu)造標(biāo)志數(shù)據(jù)：FL1

FL1：姿勢(shì)標(biāo)志。表示在直交坐標(biāo)系下機(jī)器人手臂的姿勢(shì)。對(duì)于垂直6軸機(jī)型的機(jī)器人，即使給定X,Y,Z,A,B,C的坐標(biāo)值，機(jī)器人也能以多種姿態(tài)執(zhí)行到該坐標(biāo)指定的位置（即，機(jī)器人做運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)算時(shí)會(huì)得到6個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的多組解）。為了防止機(jī)器人的動(dòng)作存在隨機(jī)性，在位置數(shù)據(jù)中附加了姿態(tài)數(shù)據(jù)，以便機(jī)器人控制器在做位置數(shù)據(jù)的關(guān)節(jié)電機(jī)角度逆運(yùn)算時(shí)，只能得出特定角度范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)角度值。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)（5）構(gòu)造標(biāo)志數(shù)據(jù)：FL1姿態(tài)數(shù)據(jù)FL1的數(shù)值含義如下：任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)（6）特異點(diǎn)的概念三菱的機(jī)器人，在直交坐標(biāo)使用位置數(shù)據(jù)，執(zhí)行直線插補(bǔ)動(dòng)作的運(yùn)算及示教位置的情況下，會(huì)遇到機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)生變化的臨界點(diǎn)，該位置被稱為特異點(diǎn)。J5軸=0度的位置構(gòu)造標(biāo)志的NonFlip/Flip轉(zhuǎn)換位置在J1軸的旋轉(zhuǎn)軸上J5軸中心存在的位置構(gòu)造標(biāo)志的Right/Left轉(zhuǎn)換位置在J2軸與J3軸中心連線上，J5軸的中心存在位置構(gòu)造標(biāo)志的Above/Below為轉(zhuǎn)換位置9、直交位置常數(shù)任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)（7）特異點(diǎn)通過9、直交位置常數(shù)任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)9、直交位置常數(shù)（8）構(gòu)造標(biāo)志數(shù)據(jù)：FL2

FL2：多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。表示在直角坐標(biāo)系下機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)周數(shù)。其數(shù)值含義如下：每個(gè)關(guān)節(jié)軸的多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)與旋轉(zhuǎn)周數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)10、暫停語句Hlt■指令的功能暫停機(jī)器人程序的運(yùn)行，直至啟動(dòng)指令觸發(fā)。此時(shí)，已執(zhí)行的程序會(huì)變成待機(jī)中。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)10、暫停語句Hlt■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Hlt任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)10、暫停語句Hlt■程序樣例（1）無條件在程序的運(yùn)行途中，使機(jī)器人停止。150Hlt’無條件的中斷程序。（2）滿足某個(gè)條件時(shí)，使機(jī)器人停止。100IfM_In(18)=1ThenHlt’輸入信號(hào)18開啟的情況下，程序中斷。200MovP1WthIfM_In(17)=1,Hlt'往P1移動(dòng)中，輸入信號(hào)17開啟的情況下，程序中斷。任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)（1）實(shí)驗(yàn)任務(wù)從左邊第1副圖片所示角度的庫盤抓取方形元件，分別放入中間圖片和右邊圖片所示角度的庫盤方槽中。11、多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)10°-10°任務(wù)3.2、工作站的離線編程一、機(jī)器人程序語言知識(shí)（2）任務(wù)要求放置工件至方形槽中時(shí)刻，請(qǐng)自動(dòng)暫停程序，確認(rèn)動(dòng)作準(zhǔn)確性。11、多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)10°-10°任務(wù)3.2、碼垛作業(yè)工作站的離線編程初始化回起始位置抓取方形元件放置方形元件循環(huán)開始抓取圓形元件放置圓形元件回起始位位置二、繪制控制流程圖，編寫程序循環(huán)結(jié)束1、控制要求與流程圖YN二、繪制控制流程圖，編寫程序2、程序1DefPlt1,pa1,pa2,pa3,,8,1,32DefPlt2,pb1,pb2,pb3,,8,1,33Tool(-70,+0,+0,+0,+0,+0)4ServoOff5WaitM_Svo(1)=06M_Out(10)=07''''''初始化8ServoOn9WaitM_Svo(1)=110Ovrd5011Pcurr=P_Fbc12Pcurr.Z=Pcurr.Z+10013IfPosCq(Pcurr)=1