SRV系列產(chǎn)品介紹

SRV系列產(chǎn)品介紹網(wǎng)譜通訊系統(tǒng)（北京）SRV1產(chǎn)品介紹SRV1開源無線可移動機器人，可傳送現(xiàn)場視頻，支持自主運行以及集群運行模式。本產(chǎn)品設(shè)計可以廣泛應(yīng)用于研究，教育，勘探等領(lǐng)域。SRV1網(wǎng)絡(luò)控制機器人由SRV1Blackfin攝像頭主板（使用AnalogDevices公司的500MHzBlackfinBF537處理器），CMOS攝像頭（分辨率由160x280到1280x1024像素），激光照射點和WLAN802.11b/g無線通訊模塊組成，并整合到一個雙覆帶可移動機器人機體之上。作為一個可以遠程控制的網(wǎng)絡(luò)攝像頭或者一個具有自主導(dǎo)航能力的機器人，SRV1可以在Blackfin主板的固件之中運行C語言解釋器解釋執(zhí)行C程序，或者在Windows，MacOS/X和Linux等系統(tǒng)上，運行基于Python或Java語言編寫的控制臺軟件，進行遠程管理。使用Java控制臺的軟件，借助SRV1內(nèi)建的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，可以實現(xiàn)通過網(wǎng)絡(luò)瀏覽器，在世界上任何地方監(jiān)控SRV1，并可以根據(jù)需求保存視頻。SRV1內(nèi)置的固件可以支持大量的第三方軟件如RoboRealm，微軟的RoboticsStudio和Cyberbotic的Webots等。一、特點1.遵循GPL開放全部軟件源碼及硬件設(shè)計圖紅2.機器人痕具有執(zhí)行耽自首主枝運行程序鍵的能力曬3.雁有銅廣泛錯的安第三方軟件藍支持爹4.離可以鴉通過軟件控軋制臺或網(wǎng)絡(luò)玉瀏覽器實現(xiàn)捎對機器人的肌遠程疲遙控起5.主機軟殃件內(nèi)建網(wǎng)絡(luò)泰服務(wù)器粒并支持勇視頻存檔疫6.機器人緞可以稈解釋執(zhí)行偷儲存在往FLASH回中或攜內(nèi)存讓中的C程序絲7.無線遙薦控范圍宰：槽室內(nèi)舅100米病室外稠1000米帳（視野空曠側(cè)的地方）覺8.機器人走可以通過終適端控制臺進獎行崗快捷的控制曠與調(diào)試躍9.支持非GNU/爹Linux乞予2.6搜操作系統(tǒng)也師同時支持直攪接在DSP銅上通過GN敬Ubfi守n-邪elf厘-工具鏈進兼行開發(fā)二、硬件歸1.處理器櫻：500M紡Hz的段ADI封Blac冰kfin膨BF537亮(1000字mips降)掘,32M磁BSDR近AM,4旦MB賽SPI礦Flash任,JTA等G熱2.攝像頭加：Omni民visio暈nOV9銳655節(jié),產(chǎn)130萬獲像素（16榜0x128待到1280環(huán)x1024醬分辨率）槽3.機器人怖無線熱通訊模塊撇：Lant央ronix忍Matc添hport紐802.拘11b/g蛾WiFi染4.喉有效控制弱距離：室內(nèi)橫100米見，室外空曠黎地臭1000米柱5.傳感器益：2個激光杯點齡6.驅(qū)動：華通過晉四塑個直流齒輪紅電動機（1貝00：1康齒輪減速比饅）像坦克一民樣的前進讀7.速度：訪20－40驢厘米緣/逝每秒（大約短1英尺每秒諸或0.5公狂里每小時）壓8.框架：貫鋁制機械胖9.規(guī)格：腦120mm罩長x語100mm菠寬x凳110mm袍高（5"x憑4"x炒4.5"波）流10.重量耐：返460克角（約0.5鄰公斤）律11.電源波：7.2V恰2AH鋰畝電池翅，增使用時間大牽約4小時膚12.充電筒器：100沙－240交此流電50/晚60Hz（滲US插頭）三、軟件碼1.機器人凈固件：更新蠢方式簡單暈，在GPL浴版權(quán)協(xié)議槽下使用子C家語言編寫，碼并輝使用GNU皂b商fin-e戶lf-gc束c買或饑bfin-列uclin蟻ux-gc病c工具鏈編湯譯。燙2.板載用叛戶程序：主冤板潤內(nèi)置C縫語言假解釋塑器朋支持罷專門的機器販人類型命令念以供用戶程弊序運行。蘆3.開發(fā)工幻具：GNU危工具鏈壓:車//bla警ckfin萍.ucli優(yōu)nux.o罪rg耐4.控制臺夸軟件：蓋通過去運行于Wi卷ndows擇，MAC，哈Linu級x平臺上驚的基于ja照va的應(yīng)用角程序，黑連接耍內(nèi)建削于SRV1微中的塵Webca寧mSat乎服務(wù)程序觀姨看圖像享，罪并端允許多人同跌時通過In掀terne獵t遠程觀看黨。蕩5.機器人銹控制協(xié)議：排:潤//www頂.nets邊pectr杯um.co就m/srv覽1/SRV徐_prot蝶ocol_抱bf.ht皇ml尚四、招圖像處理函也數(shù)庫簡介戴早圖中旋描述的是蹲SRV-1揚Q批的謎32M墓內(nèi)存(SD失RAM)中背與圖像處理兩有關(guān)的存儲奏空間分配銹:戶拍攝的圖片垂先是通過D昌MA傳輸敘，窩存放在內(nèi)存默的DMA_偉BUF*湯，詞然后將之轉(zhuǎn)功移到FRA破ME_BU吸F里劣，昌把FRAM姥E_BUF現(xiàn)的圖像壓縮準好存儲在J豎PEG_B監(jiān)UF本，往并將壓縮后豎的圖像發(fā)送宰到控制臺撕。賓還可以通過陣計算當前幀濱(存儲在F晉RAME_懂BUF里)斧和參照幀(喬存儲在FR假AME_B遙UF2里)梢的區(qū)別泡，博來獲得前后受兩幅圖像的耕區(qū)別絡(luò)。向機器人言啟動后攝像哥頭的分辨率測被設(shè)置為3璃20x24宜0像素犧。彼用戶可通過付給夜機器人倦預(yù)定義色彩扒(需要給出載每種色彩的騙yuv的值嗎)割博，沃來尋找拍攝苦圖片中與規(guī)業(yè)定色彩匹配寸的區(qū)域徑。討另外梢，禿通過下機器人肉自定義的通沉訊控制協(xié)議挨，悼我們在控制孝臺可以做到溪：墾獲取某個坐武標區(qū)域內(nèi)的賺像素的yu擺v值范圍丟，飛獲取劣和預(yù)定色彩蛙不符的區(qū)域柏，墾計算圖像每工一列像素里岸有多少個與席規(guī)定色彩匹埋配憐，初獲得當前拍栗攝圖像中特喬定坐標的像暢素的yuv僚值孟，棋計算圖像里央所有像素的禾yuv平均臣值等等剪。眉另外SRV勾對顏色過濾抄，扒邊緣檢測貌，儀特征提取也彈有比較好的禿實現(xiàn)效。姜五杏、插集群處理屢兩個或多個李SRV機器抄人可以通過尊無線電頻道禮來進行相互斜間的通訊甩，章因為SRV捧1的無線網(wǎng)階卡帶有兩個家無線電頻道腔，療每個頻道都嘩可以通過T淘CP或者U龍DP方式與野外界通訊現(xiàn)。聽而SRV1蒜之間的相互臨通訊則可以所通過發(fā)送U扁DP廣播來躬進行通訊利。譜SRV1表的身份識別泳依靠的是存劣儲在Fla層sh空間里耽的身份ID鐵號蛇?？芟旅孢@個U藝RL鏈接是們多捎個SRV1免通過間同文一個無線電增頻道近距離勞工游作在“漫步鴉模式”劃堵，慣并延使用“晚集群騙模式”伯進行價控制的視頻蓮（2.3M鎖B）陜滑:殊//www武.nets泊pectr倍um.co所m/srv增1/4bo簽ts.mo圍v洋六紙、第三方軟泊件支持：禾1.Rob畝oReal朗m跨SRV1可株以很好的使匯用Robo挺Realm閃控制。Ro判boRea舟lm是一個籍非常流行的年基于Win狂dows候平臺肌的機器人軟也件。Rob謎oReal她m對于S料RV1的擴王展功能允許垮創(chuàng)建腳本以船便結(jié)合機器笛人實時傳輸攻圖像處理。迅例如：顏色欺過濾，BL灶OB的檢測夢/跟蹤，邊養(yǎng)緣檢測/概孔述和特征提移取，用來便隔捷的進行對休實物的跟蹤粥攝影，避開靈障礙物，物蘆體移動探測錫，扯進行通知等梢等，并可以驕通過Rob瓜oReal遠m的API擴開放接口以何C/C++溉,城仍Pytho雁n,Ja薦va,C幟#,Li設(shè)sp,V教isual鴨Basi餡c,WS核cript乖和CO塘M為腳本實訂現(xiàn)控制。謊2.Mic捆rosof粒tRob古otics愛Stud爭io論其中可包含決對SRV1吼的驅(qū)動。M錄SRS是一聯(lián)個基于Wi說ndows緞操作系統(tǒng)的丈開發(fā)都環(huán)境理，被學(xué)校引，業(yè)余愛好樓者和商業(yè)公欄司科等暮用左來開發(fā)喜機器人應(yīng)用券程序。冠其候突出特點和圍優(yōu)點包括：谷端到端機器律人開發(fā)平臺敢，快速的運富行時間以及而可擴展的平燕臺。片3.Web拐ots舟Webot忽s可移動機振器人模擬軟驢件定提供對SR仗V1的支持宅。Webo佳ts提供一茄個快速建立矮模型環(huán)境，徒編程設(shè)計和往模擬可移動纏機器人下。該軟件運對行在宗Windo慶ws，Ma倍cOS/X桿和Linu醬x環(huán)境下。甚具有非常優(yōu)盛秀的海3D物理建丘模功能。居七嫌、撈擴展應(yīng)用：律1.SV衫S雙攝像頭固系統(tǒng)豎每個攝像頭冊模塊趕均耕包括500旁MHz的培ADI割Blac位kfin開BF537徐處理器古，兩個惜處理器之間藥通過SPI蓮總線籮進行卡通訊（64拘MHz）洗通過Lan你troni姿xMat猜chpor福t閃802.1覆1g錘模塊和板載丘天線實現(xiàn)W廉LANW舞IFI通訊誓底板緒預(yù)留8舵機你控制接口毯（5V供螺電錘）而雙H橋馬達合驅(qū)動蛛，壁每個馬達為膜1000m賞A痛兩個100殺mA容量的梁轉(zhuǎn)換晶體管伴驅(qū)動激光點促電池玻低電量削檢測電路。慮擴展引腳連善接兩個處理管器的S－頌32擴展總壺線鈔主板大?。壕?0mm井x器150m范m徒,重量其：殘140g湊1"x算2"的裝配壺孔兼容于S南RV1機器貝人基體（兩淋驅(qū)和四驅(qū)版濃本）存耗電量裝300mA嬸7.4彈V(大約懇2瓦)孕，符剖合RoHS搜標準經(jīng)2.給S轎RV1添加市GPS處理坡器，陀螺儀飲，SD卡插魯槽棒左圖中是一當個貼用于Sur范veyor晌SRV-文1Bla刺ckfin悼攝像頭以梅及SVS聾立體攝像脈系統(tǒng)的SR拜V1-X擴待展板。距它清使用40M越IPSd昆sPIC3踏3處理器尺，包含3盡軸加速,堂3軸陀螺儀三，例定位GPS厭以及1大0個額外脖的12-煩bitA極/D頻道蔬，稼大量舵機頻瞎道咸，沈和一個M組icroS遇D擴展卡縱槽。規(guī)格為費：2.1沸"x2熔.6"假3.在S舌RV1的擴掘展IO端口縱上,安裝挺EZ0超聲復(fù)波傳感器斃超聲波模塊醬需要一個3婦.3v的電返壓利。醋27蛙，魄28管腳分付別連接一個振模塊棉。訂如果有多個澡傳感器迫，放需要在18刻端口加一個招觸發(fā)信號線譽，萄以協(xié)調(diào)各個過傳感器之間鳥的運作民。閣益八陵、附加資源耳：沫1.CNB柴C電視臺新均聞介報道Goo她gleL妥unar梁X計劃中宿SRV1形的投特寫視頻（嚴35MB）堂:狀//www俯.nets預(yù)pectr熊um.co叔m/srv物1/lun遇ar-