機(jī)器人傳感器及機(jī)器人應(yīng)用

測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)線位移和角位移的傳感器是機(jī)器人位置反饋控制中必不可少的元件。常用的有電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、編碼器等。其中編碼器既可以檢測(cè)直線位移，又可以檢測(cè)角位移在是11頁\一共有40頁\編輯于星期五2．位置、角度測(cè)量（2）：

光電編碼器：

光電編碼器由發(fā)光元件、聚光鏡、漏光盤、光欄板、光敏管等構(gòu)成。燈泡發(fā)出的光線經(jīng)過聚焦后變成平行光束，當(dāng)漏光盤上的條紋與光欄板上的條紋重合時(shí)，光敏管便接受一次光的信號(hào)并記數(shù)，由此可以測(cè)試旋轉(zhuǎn)速度在是12頁\一共有40頁\編輯于星期五光電編碼器工作原理圖：1-光源2-聚光鏡3-漏光盤4-光敏管5-光攔在是13頁\一共有40頁\編輯于星期五光電編碼器結(jié)構(gòu)示意圖在是14頁\一共有40頁\編輯于星期五2．位置、角度測(cè)量（3）：

光電編碼器用于測(cè)量直線位移：1-比較器2-放大器3-電液伺服閥4-光電編碼器5-傳動(dòng)帶6-滑輪7-活塞8-鋼在是15頁\一共有40頁\編輯于星期五3．速度測(cè)量（1）：

介紹交流測(cè)速發(fā)電機(jī)的工作原理。組成：交流異步發(fā)電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子組成。定子上有兩個(gè)繞組：一個(gè)作勵(lì)磁用，用于產(chǎn)生磁場(chǎng)，稱為勵(lì)磁繞組；另一個(gè)輸出電壓，稱為輸出繞組。兩個(gè)繞組的軸線互相垂直。轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)可視為由無數(shù)并聯(lián)的導(dǎo)體組成，和鼠籠轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)一樣在是16頁\一共有40頁\編輯于星期五3．速度測(cè)量（2）：

工作原理：勵(lì)磁繞組通電：勵(lì)磁繞組接交流電壓U1→產(chǎn)生交變脈動(dòng)磁通Φ1→由于Φ1與輸出繞組的軸線垂直→輸出繞組中無感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)→輸出電壓U2=0轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)：測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)→轉(zhuǎn)子切割磁力線→導(dǎo)體條中產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)（右手法則）→帶電導(dǎo)體便在周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)→合成磁通的方向Φr如圖→與輸出繞組的軸線方向平行→產(chǎn)生感應(yīng)電壓U20755-83376489現(xiàn)在是17頁\一共有40頁\編輯于星期五3．速度測(cè)量（3）：

工作原理：測(cè)速發(fā)電機(jī)存在如下數(shù)量關(guān)系：U2∝Φ1n∝U1n由此可以看出，當(dāng)勵(lì)磁繞組加上電源電壓且測(cè)速發(fā)電機(jī)以轉(zhuǎn)速n轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，它的輸出繞組中就產(chǎn)生輸出電壓U2，其大小和轉(zhuǎn)速n成正比。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí)，U2的相位也改變180°。這樣就把轉(zhuǎn)速信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)。輸出電壓的頻率等于電源頻率，與轉(zhuǎn)速無關(guān)在是18頁\一共有40頁\編輯于星期五測(cè)速發(fā)電機(jī)圖例（1）：轉(zhuǎn)子靜止在是19頁\一共有40頁\編輯于星期五測(cè)速發(fā)電機(jī)圖例（2）：轉(zhuǎn)子靜止時(shí)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)F在是20頁\一共有40頁\編輯于星期五四、典型外傳感器