實習報告與記錄修改版

生產(chǎn)實習的目的和要 長春光機所夏令 長春光機所綜合介 夏令營活動說明 長春光機所所情介 各具體介 長春光機所代表報 參觀光機所科技成果展 參 片《中華之光—— 小活 素質(zhì)拓展活 實 學習機械設 ADR公司宣講 光機裝 UG三維繪 安全警報系統(tǒng)設 實驗背景及要 試驗系統(tǒng)概 實驗節(jié)點要 設計原 小組主要目標以及任務安 任 過 雙目視覺原 機標定概 坐標系轉(zhuǎn) 畸變矯 立體匹 圖像預處 立體校 立體匹配原理及其方 深度恢復及三維定 體會小 參考文 和浙江大學有關文件對生產(chǎn)實習作了明確的規(guī)定，生產(chǎn)實習的目的是理論聯(lián)系實際的片《中華之光——、國家光柵制造與應用工程技術介紹、空間機器人工程中心介紹、應用光學國家介紹、光電對抗部介紹、光電探測是介紹、長春光機所代表報告、參觀、小活動等。最后還有一次素質(zhì)拓展活動，用于第二階段：實習階段。在具體的長春光機所學習，以達到以下目的UG了解國內(nèi)外在機械生產(chǎn)制造方面的差距，在的視野內(nèi)去充分認識機械行對長春光機所有一個充分的了解認識，多與學長交流以及多從老師的進熱愛自己專業(yè)的意識；通過對長春光機所的了解，增進對我國國情和開放巨大成參觀所工作的在的帶領下參觀光機裝調(diào)涵蓋（光學設計、結構裝調(diào)、控制、數(shù)據(jù)處理、通信和）工作環(huán)境：室內(nèi)日光燈照明條件，室溫，無直射問題（2門、4窗505010圖 （1）安防區(qū)域：10*10--50*50自動搜索活動目標功能（目標捕獲時間不低于5，目標速度不低于2m/s，4調(diào)焦變倍功能（可識別出人臉清晰圖像10km10km遠端圖像數(shù)據(jù)功能，記錄時間不小于30min，圖像幀頻不低于警報發(fā)送指定及控制現(xiàn)場功能2223遠端數(shù) 模6（可見光相機及其他1（變倍、調(diào)焦功能（可見光相機及其他1（變倍、調(diào)焦功能10km45圖2表明，系統(tǒng)可劃分為成像模塊、轉(zhuǎn)臺控制、數(shù)據(jù)處理、10km數(shù)傳、終端通信、數(shù)據(jù)6個功能模塊（6個子課題。OpenCVVSOpenCVC++語營期間表現(xiàn)好的同學進行一千元的以刺激同學踴躍發(fā)言。長春光機所作為最大的一個，待遇也是最高的，各種福利也是十分的豐厚。光機所、光機所等均是長春光機所援建的。所以長春光機所的歷史是輝煌的，一直屬于前十之一，也曾獲得國家各種獎項。當然這是因為承擔了國家各具體介國家光柵制造與應用工程技術介老師對國家光柵制造與應用工程技術的介紹，對制造及其應用進了詳細的介紹（很多光學方面的內(nèi)容并不能聽懂空間機器中心介空間機器中心介紹是由老師進行介紹，主要對長春光機所所研究的空間機器人進行介紹，并對其的設備等進行了詳細的介紹。應用光學國家介的介紹，對實驗成果的介紹，都十分吸引著聽眾的眼球，人濃厚的。其所進行的課題主要有：大功率激光對抗系統(tǒng)車載；激光干擾吊艙；激光測距；以及對我們進入長春光機所之后如何選擇，如何選課等。由于現(xiàn)在長春光機所的培養(yǎng)模式是在進行一年的集中上課與培養(yǎng)，之后才在長春在上課之前，選定，在選的時候多咨詢一下學長的意見，多了解的待遇等問題，隨后聽從導師的意見進行選課，這樣研一這一年才不會荒廢掉。選當然還對不同的差別做了大致的介紹比如待遇差別可能會很大，有的包伙食，有的一切都要自己付錢。有些經(jīng)費之類的并不是很高，導師可能自己都很閑，而其他有的可能在這些方面就具有很大的優(yōu)勢……能實現(xiàn)的功能。而且這些研究成果并沒有的研究成果。畢竟出于等原因，很多內(nèi)參觀還是對長春光機所有了一個具體化的認識，知道長春光機所的大致的研究方向以及研究內(nèi)容。由于拍照，所以此處就沒有辦法附上。參觀的基本上都是和光學有關比如直徑四米的大型透鏡，不過目前還只是毛坯。現(xiàn)在比較成透鏡是直徑一米晚上的時光是用來片的。作為長春光機所具有代表性的人物，給我國片從出生開始講起，講述了的一生。其愛國、熱心科研、一絲不茍等品德，在片中展現(xiàn)無遺，給我們留下了深刻的印象。責人，為了光機所付出了自己一年又一年的時光，是如此的令人敬佩，很多精神與長春光機所舉辦的活動，以培養(yǎng)團隊意識以及促進大家相處為主要目的。相當于將所有參加的人員分為三個隊伍，來進行各種各樣的活動，每一隊伍的成員不得重復參加活動，所以基本上所有的成員都能參加。所以參與度特別高。而因為最終的最終，我們隊取得了勝利，獲得了團隊——每個人一個電腦包，剛好可以把我之在蓮花山的一個素質(zhì)拓展開展，作為一個閉營儀式，包括定向越野、CS、互機械設計大致從以下幾個方面入手以今天看到的相機為例（如圖。上面會添加潤滑脂等圖 圖 1″~2″。圖紙檢查，一般先看標注等是否正確，是否全面。隨后看每個視圖擺放是否正難檢查出所有的問題。ADR圖 p2精度誤差的，而這一點點誤差所造成的就是整個光機裝調(diào)沒有辦法滿足所期待的要UG養(yǎng)。涵蓋（光學設計、結構裝調(diào)、控制、數(shù)據(jù)處理、通信和）工作環(huán)境：室內(nèi)日光燈照明條件，室溫，無直射問題（2門、4窗）（1）安防區(qū)域：10*10--50*50自動搜索活動目標功能（目標捕獲時間不低于5，目標速度不低調(diào)焦變倍功能（可識別出人臉清晰圖像10km10km遠端圖像數(shù)據(jù)功能，記錄時間不小于30min，圖像幀頻不低于警報發(fā)送指定及控制現(xiàn)場功能2圖2表明，系統(tǒng)可劃分為成像模塊、轉(zhuǎn)臺控制、數(shù)據(jù)處理、10km數(shù)傳、終端通信、數(shù)據(jù)6個功能模塊（6個子課題。塊具備調(diào)焦和變倍機構，可以根據(jù)距離變化，調(diào)整成像大小和成像清晰度，要求在范控制模塊（10km10km實現(xiàn)運動目標傳送到指定功能，同時可返回指令開啟警報系統(tǒng)數(shù)據(jù)10km30min進行識別。利目視覺原理，判斷出其所在的位置。隨后將長焦鏡頭對準人臉進行拍時得出人物的具置，并發(fā)給長焦鏡頭的控制系統(tǒng)。其次，我們還需要另外設計終OpenCV13所示，f為機的焦距，T為雙目立體視覺系統(tǒng)的基線也就是左右兩個機之間的距離。空間中任意一點P，其在世界坐標系下的三維坐標為(X，Y，Z)。假設我們有一套無畸變、對準、已測量好的完美標準立體試驗臺，如圖13所示，左右兩臺機的像平面Ppl

Pxlxrxl和xr

dxrxl13Z值。13XZf YZf Z2hfxrB2h為基線（即兩個相機之間的距離Zd零視差表示點（有效地）從而建立空間坐標系中的物體點與成像平面中像素點之間的對應關系機成像模型描述了空間物體的三維坐標與其在機成像面中對應點之間的相互關系機參數(shù)即為該型的參數(shù)，機標定正是為了得到這些參數(shù)。像機標定不僅得到機幾何模型，也得到了帶畸變的透鏡模型機的內(nèi)參數(shù)正是由以。圖像坐標系[2]。圖14表示了世界坐標系、機坐標系和圖像坐標系（包括像素坐標系14(1)世界坐標系(2)機坐標系該坐標系的原點是小孔機模型的聚焦中心，z軸是機光軸為，x和y分別平行于圖像的像素坐標系中Xf和Yf。(3)上角，圖像像素坐標系的Xf和Yf分別與圖像物理坐標系的X和Y軸平行。對于數(shù)字圖像而言，XfYf是其行、列方向。透鏡光軸和成像平面的交點作為圖像物理坐標系的原點，圖像物理坐標系的X軸和Y軸分別與機坐標系的x軸和y軸平行，是平面不足使得圖像生成得很慢。對要快速生成圖像的機而言，必須利用大面積且彎較高端的機中不是很明顯。在實際情況中，徑向畸變比較小，可用r=0周圍的級k3，一般只使用前兩項k1k2

x1kr2kr4kr6 y1kr2kr4 p1p2

r22x2這五個畸變參數(shù)放置在同一個畸變向量中，組成一個5×1k1，k2，p1，p2k3。有研究表明，引入過多的非線性參數(shù)（如離心畸變和薄棱畸變）15151616之外，立體匹配算法還各種內(nèi)在因素或外在因素的干擾。到目前為止立體匹配問題仍然是雙目立體視覺系統(tǒng)中最、最富性的步驟。通過圖像的預處理以及立體校正之（R，TOpenCV提出了兩種計算校正項的方法：一種是Hartley算法(即非標定立體校正)，它只使用基礎矩陣；另一種是Bouguet算法（即標定立體校正，它使用兩臺機的旋轉(zhuǎn)立體匹配是匹配兩個不同的機視圖的3D點，只有在左右兩機的視圖內(nèi)的可視區(qū)域上才能被計算，這就是為什么如果將機盡量靠近前向平行以獲得更好結果匹配所的問題。類是相關度測量函數(shù)，第三類是非參數(shù)變換測量函數(shù)。暫未確定采取何種函數(shù)進行而立體匹配的性能評價標準體系包括均誤差和錯誤匹配率兩類N為圖像的像素總數(shù)，dcx,y)dtx,y)分別表示計算所求的視差圖和真實視差圖，δd表視差誤差容差，一般情況下δd=1。該過程利用上文中所說的坐標系之間轉(zhuǎn)換的矩陣，加之對標定畸變的考慮，在編的參與進來，從中學到了很多在學習中，在生活中寶貴的經(jīng)驗。在長春光機所夏令營期間，拋開為了宣傳而開展的一系列講座等，單單考慮對的參觀，就覺得讓人眼前一亮。這種大型的，大型的機械結構，在校內(nèi)學習的我時是沒有辦法去接觸的。而為了培養(yǎng)團隊意識而開展的一系列活動，除了具有極大的而后來的實習。感受最深的就是自己擁有一個好的導師。由于導師只需要帶我會，帶我參觀生產(chǎn)車間，找人帶我去參觀光機裝調(diào)……其他實習生，有的導師就很不負責任，比的同學第一天去的時候，帶領他們的導師就和他們說：明天就不用C++OpenCV的具體操