IAI控制器說(shuō)明書

前言打招呼由我和我為你效勞多謝您購(gòu)置本公司產(chǎn)品。SA系列產(chǎn)品使用容易.體積小,可以自在控制傳動(dòng)裝置與周邊設(shè)備。除此之外,使用SEL語(yǔ)言還可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的高度控制夢(mèng)想。請(qǐng)仔細(xì)詳讀『操作說(shuō)明書』。2．平安上的應(yīng)本卷須知請(qǐng)?jiān)斪x以下內(nèi)容,充分留意平安對(duì)策。本產(chǎn)品以自動(dòng)化機(jī)械等的驅(qū)動(dòng)零組件開(kāi)發(fā)而成,因此在自動(dòng)化機(jī)器驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)矩或速度方面,有請(qǐng)勿超乎標(biāo)準(zhǔn)以外的限制。為了防備發(fā)惹禍故,請(qǐng)嚴(yán)守以下事項(xiàng)。并請(qǐng)務(wù)必參照「平安規(guī)那么」。1．本書沒(méi)有記錄的操作方法,原那么上請(qǐng)以「不可操作」解釋。對(duì)於本書內(nèi)容如有不明之處,請(qǐng)與本公司聯(lián)絡(luò)。2．傳動(dòng)裝置與控制器之間的配線,請(qǐng)務(wù)必使用指定之正品。3．當(dāng)機(jī)械在運(yùn)動(dòng)狀態(tài),也許可運(yùn)動(dòng)狀態(tài)〔翻開(kāi)控制器電源狀態(tài)〕時(shí),請(qǐng)勿站立在機(jī)械的運(yùn)動(dòng)范圍。別的也請(qǐng)?jiān)谥車O(shè)置柵欄,以防備外人湊近機(jī)械。4．執(zhí)行機(jī)械之安裝調(diào)整作業(yè),也許維修檢查作業(yè)時(shí),請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉控制器電源。并請(qǐng)將「作業(yè)中」銘板放置在顯然的場(chǎng)所。別的,請(qǐng)勿纏繞電線,也防備插入來(lái)路不明的電源插座里。5．當(dāng)復(fù)數(shù)人同時(shí)作業(yè)時(shí),必須采取一個(gè)對(duì)應(yīng)方法,以確認(rèn)彼此平安作業(yè)。特別是無(wú)論開(kāi).關(guān)電源,或驅(qū)動(dòng).手動(dòng)馬達(dá)等移動(dòng)軸的作業(yè),都必須發(fā)出聲音確定平安後再進(jìn)行作業(yè)。6．當(dāng)使用者〔客戶〕需要延長(zhǎng)配線時(shí),因錯(cuò)誤配線有可能會(huì)致使錯(cuò)誤動(dòng)作,因此請(qǐng)充分檢查配線後,并確認(rèn)正確配線方式後再翻開(kāi)電源。附錄「平安規(guī)那么」關(guān)於產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置平安的JIS規(guī)格----「產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之平安通那么」〔JISB8433〕於1983年3月1日擬定,別的由勞動(dòng)省於同年7月1日更正一部分的「勞動(dòng)平安衛(wèi)生規(guī)那么」,以實(shí)施產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之定義或,平安對(duì)策等規(guī)那么。在此所介紹的是,參照「勞動(dòng)平安衛(wèi)生規(guī)那么」之產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置平安對(duì)策上的重要規(guī)那么?！裉貏e教育〔第36條第31號(hào),第32號(hào)〕第36條第31號(hào)操縱裝置及記憶裝置〔包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置?！?以記憶裝置資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),也許旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或復(fù)合動(dòng)作等,均可自動(dòng)執(zhí)行之機(jī)械〔除了研究開(kāi)發(fā)中之其他勞動(dòng)大臣所擬定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為「產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置」。〕之可動(dòng)范圍〔以記憶裝置之資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置或其他產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置,每個(gè)部位的最大可動(dòng)范圍?！?該產(chǎn)業(yè)自動(dòng)裝置所執(zhí)行之操縱裝置的動(dòng)作序次.地址或設(shè)定速度.更改或確認(rèn)〔以下稱為「教示等」〕?！渤饲袛喈a(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源之執(zhí)行裝置〕或者再產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)自動(dòng)裝置之教示等,與勞動(dòng)者共同在該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍外,操作該教示等之相關(guān)機(jī)械業(yè)務(wù)。第32號(hào)在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi)執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之檢查.修理或調(diào)整〔除了教示等以外?！郴虼_認(rèn)其結(jié)果〔下號(hào)簡(jiǎn)稱為「檢查號(hào)」?！场蚕揿懂a(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)中〕,或在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),與勞動(dòng)者共同執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置檢查等,在該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍外,操作該檢查等之相關(guān)機(jī)械操作業(yè)務(wù)。●防備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的危險(xiǎn)第150條之4當(dāng)業(yè)者在運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置時(shí)〔為了教示等,而執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置,以及在運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置中,務(wù)必要執(zhí)行以下條款規(guī)定之作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)除外。〕,勞動(dòng)者接觸該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置有恐會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)時(shí),請(qǐng)務(wù)必要設(shè)置防備發(fā)生危險(xiǎn)的裝置?！癖ＷC教示等的平安第150條之3當(dāng)業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍內(nèi),進(jìn)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之教示等作業(yè)時(shí),為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不成心之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),或者該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作致使發(fā)生危險(xiǎn),務(wù)必要有以下之舉措。但是第1號(hào)及第2號(hào)的舉措,并不限於切斷產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源以執(zhí)行作業(yè)時(shí)。1．?dāng)M定以下事項(xiàng)規(guī)定,以正確執(zhí)行作業(yè)。產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之操作方法與序次作業(yè)中的操縱裝置速度由復(fù)數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時(shí),訂定出一個(gè)確認(rèn)方法發(fā)生異常狀況時(shí)的舉措發(fā)生異常現(xiàn)象時(shí),停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)後,再度啟動(dòng)時(shí)的舉措為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不成心之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),也許該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作致使發(fā)生危險(xiǎn),所需之舉措2．從事作業(yè)之勞動(dòng)者或該勞動(dòng)者之監(jiān)察者,在發(fā)生異常狀況時(shí)可以即時(shí)停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)之舉措。3．在執(zhí)行作業(yè)時(shí)啟動(dòng)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置開(kāi)關(guān)等,為了防備從事作業(yè)之勞動(dòng)者以外者任意操作之舉措?！癖ＷC檢查作業(yè)時(shí)的平安第150條之5業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之檢查.修理.調(diào)整〔教示等除外?！?清潔或給油或確認(rèn)其結(jié)果時(shí),在停止運(yùn)轉(zhuǎn)該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的同時(shí),在執(zhí)行該作業(yè)時(shí)按該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的啟動(dòng)按鍵,為了防備從事做業(yè)者以外的人操作產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之啟動(dòng)按鍵之舉措。但是在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)中,務(wù)必要執(zhí)行作業(yè)時(shí),為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不成心之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),也許該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作致使發(fā)生危險(xiǎn),以下之舉措那么不在此限。1．?dāng)M定以下事項(xiàng)規(guī)定,以正確執(zhí)行作業(yè)。產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之操作方法與序次由復(fù)數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時(shí),訂定出一個(gè)確認(rèn)方法發(fā)生異常狀況時(shí)的舉措發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)後,再度啟動(dòng)時(shí)的舉措為了防備該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不成心之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),也許該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作致使發(fā)生危險(xiǎn),所需之舉措2．從事作業(yè)之勞動(dòng)者或該勞動(dòng)者之監(jiān)察者,在發(fā)生異常狀況時(shí)可以即時(shí)停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)之舉措。3．在執(zhí)行作業(yè)時(shí)啟動(dòng)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置開(kāi)關(guān)等,為了防備從事作業(yè)之勞動(dòng)者以外者任意操作之舉措?！駲z查第151條業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行教示等〔切斷產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源除外?！持鳂I(yè)時(shí),在開(kāi)始執(zhí)行作業(yè)從前,針對(duì)以下事項(xiàng)進(jìn)行檢查,而發(fā)生異常狀況時(shí),務(wù)必馬上修復(fù)之舉措。1．外部電線也無(wú)絕緣體或外部有無(wú)損害2．操縱裝置有無(wú)做動(dòng)3．制動(dòng)裝置及緊迫停止裝置功能以上為勞動(dòng)平安規(guī)那么「特別教育〔第36條第31號(hào)〕」之產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的定義：「操縱裝置及記憶裝置〔包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置?！?以記憶裝置資訊為基礎(chǔ)之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),也許旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或復(fù)合動(dòng)作等,均可自動(dòng)執(zhí)行之機(jī)械〔除了研究開(kāi)發(fā)中之其他勞動(dòng)大臣所擬定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為「產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置」?！场刮闹邢戮€的勞動(dòng)大臣適用外規(guī)格〔不視為產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置〕如下：(1)擁有定格輸出〔驅(qū)動(dòng)用原動(dòng)機(jī)為復(fù)數(shù)時(shí)〕,之80瓦以下的驅(qū)動(dòng)用原動(dòng)機(jī)械用固定序列控制裝置,反覆執(zhí)行伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),也許旋轉(zhuǎn)動(dòng)作,之其中單調(diào)動(dòng)作機(jī)械以圓形座標(biāo)型機(jī)械的旋展轉(zhuǎn)為中心,半徑300mm以下之做動(dòng)范圍從極座標(biāo)型機(jī)械的旋展轉(zhuǎn)為中心,在半徑300mm的球內(nèi)面之做動(dòng)范圍用直交座標(biāo)型之操縱裝置從前端移動(dòng)量,擁有某個(gè)方向300mm以下之移動(dòng)量用直交座標(biāo)型之左右方向移動(dòng)量為300mm以下時(shí),而且上下方向之移動(dòng)量為100mm以下關(guān)於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於(3)~(5)之規(guī)定要件反覆執(zhí)行操縱裝置前端不之單調(diào)直線運(yùn)動(dòng)保證期間與保證范圍保證書保證期間購(gòu)置日起一年本產(chǎn)品之保證期間,以購(gòu)置日起算一年有效。因產(chǎn)品缺陷引發(fā)故障者予省得費(fèi)修理。下記事項(xiàng)不吻合保障期間之規(guī)定：沒(méi)有依據(jù)操作說(shuō)明書正確使用,致使故障自行加裝電氣或機(jī)械之改造行走距離超過(guò)500km時(shí),致使零件消耗因火災(zāi).地震.其他天災(zāi),所發(fā)生之故障與損害其他〔非本公司責(zé)任之故障.損害〕關(guān)於保證內(nèi)容,如上記所示。4．各部名稱與功能4－1名稱4－2功能CODE顯示.顯示控制器運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)〔3位數(shù)的顯示器〕。LED顯示READY：表示控制器處?kù)犊蛇\(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。ALARM：表示裝置異常。BAT.：表示電池電壓降低。清除制動(dòng)開(kāi)關(guān)RELEASE：清除制動(dòng)器狀態(tài)。NORMAL：制動(dòng)器為ON的狀態(tài)〔平常設(shè)定〕清除制動(dòng)開(kāi)關(guān),當(dāng)顯示出以下ServoFree時(shí),那么為有效狀態(tài)：翻開(kāi)電源後,到進(jìn)入回歸原點(diǎn)命令為止的時(shí)間2.在DirectTeaching上選擇「Svof」時(shí)發(fā)生警報(bào)時(shí)PORT開(kāi)關(guān)OFF

.ON：TEACHING/RS232PORT為有效狀態(tài)。沒(méi)有接續(xù)TEACHING/RS232PORT專用插座時(shí),那么會(huì)變成緊迫停止?fàn)顟B(tài)。：TEACHING/RS232PORT為無(wú)效狀態(tài)。沒(méi)有接續(xù)TEACHING/RS232PORT專用插座時(shí),也會(huì)清除緊迫停止?fàn)顟B(tài)。備注〕翻開(kāi)控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT專用插座時(shí),請(qǐng)讓PORT開(kāi)關(guān)在

OFF的狀態(tài)下再執(zhí)行。功能開(kāi)關(guān)：功能切換開(kāi)關(guān)。COPYF/R

：從ROM到：FLASH和

FLASH的復(fù)制開(kāi)關(guān)。ROM的切換開(kāi)關(guān)。TEACHING/RS232PORT插座接續(xù)教導(dǎo)器或電腦的專用插座。制動(dòng)插座接續(xù)傳動(dòng)裝置制動(dòng)器的專用插座。馬達(dá).編碼裝置插座...接續(xù)串動(dòng)裝置.編碼裝置的專用插座。連接外部機(jī)器插座接續(xù)程序裝置等外部機(jī)器的專用插座。接地線端子臺(tái)接續(xù)接地線的專用M3螺絲座。電源.緊迫停止端子臺(tái)...POWER的N與24V為電源專用端子。EMG的2個(gè)端子,為接續(xù)緊迫停止開(kāi)關(guān)的專用端子?！渤鲐洉r(shí)：短接EMG端子〕備注〕使用者所接續(xù)的電源配線,請(qǐng)參照右圖指示。適用的電線單線φ(AWG16)螺旋線(AWG16)可使用的單線φ(AWG26)~φ(AWG16)電線范圍螺旋線(AWG22)~(AWG16)蕊線徑φ以上標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度

11mm操作按鈕專用一字型螺絲起子〔軸徑φ3,柄寬〕工具〔備注〕這個(gè)控制器沒(méi)有電源開(kāi)關(guān)。43..ON..I/O..SEVROCHECK..PROGRAMCHECK..READY..FLASHMEMORYCOPY..FLASHMEMORYCOPY..UPDATE....CPURESET....NO...NO.(001~500)......5.規(guī)格5-1

控制器規(guī)格工程

規(guī)格電源電壓

DC24V±10%電源電流周圍溫度.濕度

1A額定值〔最大2A/加速時(shí)〕溫度0～40℃,濕度85%RH以下周圍環(huán)境腐化性：沒(méi)有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場(chǎng)所絕緣抵抗500V10MΩ以上重量570g保護(hù)功能驅(qū)動(dòng)警報(bào)〔確認(rèn)馬達(dá)過(guò)電流.過(guò)電壓.筐體溫度〕確認(rèn)超載確認(rèn)軟體極限馬達(dá)AC伺服馬達(dá)控制功能多任務(wù)控制超級(jí)SEL控制器記憶容量32個(gè)程式,1,000個(gè)段階,500個(gè)地址記憶裝置CMOSRAM電池支援輸出入專用輸入7點(diǎn)〔PRG,2,4,8,10,20,CPURESET〕(DC24V)專用輸入1點(diǎn)〔START〕非絕緣泛用輸入15點(diǎn)專用輸出2點(diǎn)〔READY,ALARM〕泛用輸出6點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式使用教導(dǎo)器或RS232通信通信功能EIARS232基準(zhǔn)非同期全雙重遠(yuǎn)端校正功能校正軟體〔使用網(wǎng)路或軟碟因應(yīng)〕5－2外部輸出入規(guī)格外部輸入規(guī)格工程規(guī)格外部電源電流DC24V±10%輸入電源7mA1電路ON/OFF電壓ON電壓MinVOFF電壓..MaxDCV絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機(jī)器1．無(wú)電壓接點(diǎn)〔最小負(fù)荷DC5V.1mA左右〕2．光電開(kāi)關(guān).近接開(kāi)關(guān)〔NPN型〕3．程序裝置晶體三極管輸出〔OpenCollectorType〕4．程序裝置接點(diǎn)輸出〔最小負(fù)荷DC5V.1mA左右〕備注〕當(dāng)外部接續(xù)無(wú)接點(diǎn)電路時(shí),會(huì)產(chǎn)生泄露電流的錯(cuò)誤動(dòng)作,因此請(qǐng)利用開(kāi)關(guān)OFF為1mA以下的泄露電流。外部輸出規(guī)格工程規(guī)格負(fù)荷電壓DC24V使用TD62084(相當(dāng))最大負(fù)荷電流100mA/1點(diǎn)400mA峰值(全電流)泄露電流Max1點(diǎn)絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機(jī)器1．小型繼電器2．程序裝置輸入機(jī)器〔同步型〕備注1〕每個(gè)輸出內(nèi)部均接續(xù)續(xù)流二極管(Flywheeldiode)。備注2〕縮短負(fù)荷或流出超過(guò)最大負(fù)荷的電流時(shí),會(huì)損害輸出電路,因此請(qǐng)?zhí)貏e注意。外部輸出入電路5-3I/O界面一覽表I/O界面會(huì)改變成程式模式狀態(tài),與地址模式狀態(tài)。下表為I/O界面一覽表?！渤淌侥Ｊ健矷/O插座〔34Pin〕PinNo.區(qū)分PortNo.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1－茶1B輸入PRG輸入1－紅2APRG輸入1－橙2BPRG輸入1－黃3APRG輸入1－綠3BPRG輸入1－藍(lán)4APRG輸入1－紫4B預(yù)備1－灰5A輸入CPURESET1－白5B000泛用輸入1－黑6A001泛用輸入2－茶6B002泛用輸入2－紅7A003泛用輸入2－橙7B004泛用輸入2－黃8A005泛用輸入2－綠8B006泛用輸入2－藍(lán)9A007泛用輸入2－紫9B008泛用輸入2－灰10A009泛用輸入2－白10B010泛用輸入2－黑11A011泛用輸入3－茶11B012泛用輸入3－紅12A013泛用輸入3－橙12B014泛用輸入3－黃13A015泛用輸入3－綠13B輸出300輸出警報(bào)3－藍(lán)14A301輸出READY3－紫14B302泛用輸出3－灰15A303泛用輸出3－白15B304泛用輸出3－黑16A305泛用輸出4－茶16B306泛用輸出4－紅17A307泛用輸出4－橙17BN外部電源OV4－黃PinNo.1B(PRG輸入)～Pin(PRG,請(qǐng)作為輸入程式No.使用。沒(méi)有接續(xù)I／O插座〔外部24V電源〕時(shí),控制器會(huì)將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請(qǐng)?zhí)貏e注意。此時(shí),控制器為RESET狀態(tài)?！驳刂纺Ｊ健矷/O插座〔34Pin〕PinNo.區(qū)分PortNo.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1－茶1B輸入PRG輸入1－紅2APRG輸入1－橙2BPRG輸入1－黃3APRG輸入1－綠3BPRG輸入1－藍(lán)4APRG輸入1－紫4B預(yù)備1－灰模5A輸入CPURESET1－白5B000輸入啟動(dòng)1－黑6A001輸入保存2－茶6B002NC2－紅7A003NC2－橙7B004輸入地址2－黃8A005輸入地址2－綠8B006輸入地址2－藍(lán)9A007輸入地址2－紫9B008輸入地址2－灰10A009輸入地址2－白10B010輸入地址2－黑11A011輸入地址3－茶11B012輸入地址3－紅12A013輸入地址3－橙12B014輸入地址3－黃13A015NC3－綠13B輸出300輸出警報(bào)3－藍(lán)14A301輸出READY3－紫14B302輸出地址決定達(dá)成3－灰15A303NC3－白15B304NC3－黑16A305NC4－茶16B306NC4－紅17A307NC4－橙17BN外部電源OV4－黃

原來(lái)如此!!可以從兩個(gè)式中選擇!PinNo.1B(PRG輸入)～Pin(PRG,為輸入程式No.專用,因此請(qǐng)勿使用。當(dāng)輸入程式No.為「0」〔OFF〕時(shí),可作為地址模式使用。●使用於地址模式時(shí),PinNo.7B(PORT～Pin(PORT,請(qǐng)作為輸入地址No.使用。當(dāng)輸入地址No.為「0」〔OFF〕時(shí),即執(zhí)行回歸原點(diǎn)?！駴](méi)有接續(xù)I／O插座〔外部24V電源〕時(shí),控制器會(huì)將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請(qǐng)?zhí)貏e注意。此時(shí),控制器為RESET狀態(tài)。5-4TEACHING/RS232PORTD-Sub25DTE〔特殊*〕Pin信號(hào)名稱No.Pin信號(hào)名稱1FGNo.14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18+6V用心*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMGS2*25GND*13EMGS1*●PinNo.12,13,18,19,23,25為教導(dǎo)器專用信號(hào)線,因此絕對(duì)禁止與RS232接續(xù)。Pin,5為短路狀態(tài)。緊迫停止〔B接點(diǎn)〕請(qǐng)接續(xù),13。Pin,19為ENABLESW接續(xù)端子,當(dāng)SERVO為ON的狀態(tài)時(shí),必須予以接續(xù)。TEACHING/RS232PORTSWPORTSW(ON)..可使用教導(dǎo)器或RS232通信電路狀態(tài)。PORTSW(OFF).停止插座功能Pin,13的EMGSW及Pin,19的ENABLESW為內(nèi)部短路。5-5各種指定端子針1．插座PinNo.信號(hào)名稱顏色15V紅2GND黑3PGA灰4PGB黃5PGZ綠6PGZ棕7FG透明8U紅9V白10W黑2．BK插座PinNo.信號(hào)名稱1BK＋2BK－外形尺寸圖設(shè)置環(huán)境及攪亂對(duì)策請(qǐng)充分注意控制器的設(shè)置環(huán)境。7-1.設(shè)置環(huán)境安裝控制器及配線時(shí),請(qǐng)勿擁塞冷卻用透氣孔?！餐笟獠怀浞謺r(shí),除了無(wú)法發(fā)揮應(yīng)有的性能之外,還會(huì)致使故障〕。請(qǐng)勿從透氣孔塞入異物。因?yàn)榭刂破鞯耐鈿げ](méi)有防塵.防水〔油〕作用,因此請(qǐng)防備使用於多灰塵.油霧.切削液的場(chǎng)所。請(qǐng)勿讓控制器直接暴露陽(yáng)光,或照射到熱辦理爐等之熱源的幅射熱。請(qǐng)將控制器放在周圍溫度0～40℃,濕度85%以下〔不結(jié)露的場(chǎng)所〕.沒(méi)有腐化及可燃瓦斯的環(huán)境。請(qǐng)將控制器本體設(shè)置在不受外部震動(dòng)或沖擊的環(huán)境。請(qǐng)勿讓電氣攪亂控制器及配線。7-2.供給電源供給電源為DC24V±10％。7-3.攪亂對(duì)策在此針對(duì)使用控制器時(shí)的攪亂對(duì)策進(jìn)行說(shuō)明。配線及電源關(guān)於接地問(wèn)題,請(qǐng)使用專用接地做第3種以上的接地。配線粗度為~以上?？刂破髌溆嗫刂破髌溆鄼C(jī)械機(jī)械第三種接地優(yōu)異請(qǐng)防備使用這種方法控制器電源和其他機(jī)器進(jìn)行配線時(shí),請(qǐng)作出以下的系統(tǒng)分別對(duì)策。配線時(shí)應(yīng)本卷須知請(qǐng)將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。請(qǐng)讓控制器配線與動(dòng)力電路等強(qiáng)電獨(dú)立分開(kāi)。〔非同一結(jié)束。不裝入同一配管的波道。〕控制器的編碼裝置配線最容易受到攪亂,因此請(qǐng)與其他機(jī)器的負(fù)荷配線分開(kāi)。想要延長(zhǎng)隸屬馬達(dá).編碼裝置電線時(shí),請(qǐng)與本公司聯(lián)絡(luò)?！?〕攪亂的發(fā)生本源及預(yù)防攪亂攪亂發(fā)生的本源有好多因素,架構(gòu)系統(tǒng)時(shí)的電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器等都是發(fā)生攪亂的本源。以上的因素均可利用以下對(duì)策到達(dá)防備效果。AC電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器對(duì)策.將緩沖器(SurgeAbsorber)與線圈并列安裝在一起。請(qǐng)參照下記的緩沖器制造商?！攸c(diǎn)用最短的配線安裝在每個(gè)線圈上。安裝端子臺(tái)時(shí),如果與線圈之間有一段距離,那么會(huì)降低效果。緩沖器富士電機(jī)ENB221D-14A100V電路用制ENB401D-14A200V電路用〔ZLAP〕松下電器ZNR14K-221100V電路用制ZNR14K-431200V電路用〔緩沖器〕Surgekiller岡谷電機(jī)CR-50500200V電路用制(CRSET)最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber與Surgekiller并用。SurgeAbsorberSurgekiller(CRSET)以上的方法,可以防備全部領(lǐng)域產(chǎn)生攪亂現(xiàn)象。DC電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器對(duì)策.將二極管(diode)與線圈并列安裝在一起。請(qǐng)依據(jù)負(fù)荷容量,決定二極管的容量。在DC的情況下,當(dāng)二極管的極性錯(cuò)誤時(shí),會(huì)損害二極管,而且與控制器內(nèi)部損害與DC電源損害均有親密關(guān)系,因此請(qǐng)?zhí)貏e注意。利用控制器的輸出,直接驅(qū)動(dòng)DC24V的繼電器,當(dāng)驅(qū)動(dòng)AC100V電磁閥時(shí),請(qǐng)執(zhí)行防備攪亂對(duì)策。電路參照?qǐng)DDS控制器接續(xù)方法8-1接續(xù)方法請(qǐng)勿接錯(cuò)端子,并確實(shí)插入。除了TEACHING/RS232PORT端子以外,當(dāng)電源在ON的狀態(tài)下,請(qǐng)勿拔掉端子。將傳動(dòng)裝置的馬達(dá).編碼裝置電線.制動(dòng)器電線接續(xù)在控制器上。將教導(dǎo)器電線接續(xù)在控制器上。接續(xù)達(dá)成後請(qǐng)翻開(kāi)PORT開(kāi)關(guān)?！踩绻鸓ORT開(kāi)關(guān)在OFF狀態(tài)下,翻開(kāi)電源後就無(wú)法驅(qū)動(dòng)教導(dǎo)器〕。將24V電源供給給控制器的端子臺(tái)〔POWER〕?？刂破鲿?huì)展現(xiàn)出以下代碼：此代碼表示準(zhǔn)備達(dá)成。當(dāng)顯示時(shí),表示已輸入EMERGNCYSTOP〔緊迫停止〕,請(qǐng)清除命令。當(dāng)顯示時(shí),表示已輸入CPURESET,也許未接續(xù)I/O電源。以上的操作,均表示準(zhǔn)備達(dá)成。●控制器端子臺(tái)(EMG),均為緊迫停止開(kāi)關(guān)接續(xù)用端子,及輸入b接點(diǎn)〔標(biāo)準(zhǔn)連接〕。出貨時(shí)均設(shè)定為短路.清除緊迫停止的狀態(tài)。8-2外部接續(xù)圖程式模式與外部機(jī)器的接續(xù)例。＜程式模式＞電源,緊迫停止端子臺(tái)(4Pin)PinNo.信號(hào)名稱1NI/O端子(34Pin)224V324V4EMGSWPinNo.區(qū)分PortNo.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG輸入2APRG輸入2BPRG輸入3APRG輸入3BPRG輸入4APRG輸入4B預(yù)備5A輸入CPURESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V

EMGSW數(shù)位輸入開(kāi)關(guān)0V24V地址模式與外部機(jī)器的接續(xù)例。＜地址模式＞電源,緊迫停止端子臺(tái)(4Pin)I/O端子(34Pin)

PinNo.信號(hào)名稱1N224V324VEMGSW4EMGSWPinNo.區(qū)分PortNo.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG輸入2APRG輸入2BPRG輸入3APRG輸入3BPRG輸入4APRG輸入4B預(yù)備5A輸入CPURESET5B000運(yùn)動(dòng)輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B004地址輸入8A005地址輸入8B006地址輸入9A007地址輸入9B008地址輸入10A009地址輸入10B010地址No40輸入11A011地址輸入11B012地址輸入12A013地址輸入12B014地址輸入13A015NC13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302動(dòng)作達(dá)成輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V0V24V運(yùn)轉(zhuǎn)方法運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有,采用啟動(dòng)已記憶程式的程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式,以及采用啟動(dòng)已記憶地址的地址模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式兩種。9-1.用程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法用程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法分別有以下幾種方法,「利用教導(dǎo)器啟動(dòng)」以及「利用電腦軟體啟動(dòng)」的簡(jiǎn)單運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)方法〔修正程式錯(cuò)誤或試行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)〕,與「利用參數(shù)設(shè)定之自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)」以及「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」等現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)常使用的模范方法。在此針對(duì)後者的啟動(dòng)方法進(jìn)行說(shuō)明。用教導(dǎo)器或電腦軟體執(zhí)行參數(shù)設(shè)定。利用參數(shù)設(shè)定的自動(dòng)啟動(dòng)方式設(shè)定自動(dòng)啟動(dòng)程式NO.在控制器系統(tǒng)參數(shù)工程的「自動(dòng)啟動(dòng)程式NO.」上,設(shè)定自動(dòng)啟動(dòng)的程式號(hào)碼。重新設(shè)定控制器利用緊迫停止,清除緊迫停止以重新設(shè)定,也許再度翻開(kāi)電源重新設(shè)定,以重新設(shè)定控制器。自動(dòng)啟動(dòng)程式用上記方式重新設(shè)定控制器後,即自動(dòng)啟動(dòng)已設(shè)定的程式NO.〔自動(dòng)啟動(dòng)程式之應(yīng)本卷須知〕重新設(shè)定控制器後,即開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。因?yàn)檫@種動(dòng)作會(huì)突然啟動(dòng)伺服傳動(dòng)裝置,而讓沒(méi)存心理準(zhǔn)備的使用者受驚。為了平安起見(jiàn),請(qǐng)安裝聯(lián)鎖裝置,在獲得確認(rèn)信號(hào)後在執(zhí)行程式。想要同時(shí)啟動(dòng)復(fù)數(shù)個(gè)程式時(shí),請(qǐng)將主要自動(dòng)程式擺在前頭,再將其他程式的啟動(dòng)命令,用「EXPG」命令書寫。凡事請(qǐng)以平安為優(yōu)先考量。利用選擇外部信號(hào)的啟動(dòng)方式程式運(yùn)轉(zhuǎn)

請(qǐng)用程式模式將外部機(jī)器接續(xù)在一起。READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈.從外部機(jī)器輸入BCD碼的程式NO.從外機(jī)器輸入開(kāi)始信號(hào).執(zhí)行程式運(yùn)轉(zhuǎn)後,控制器前操作面板的CODE顯示部上,表示已啟動(dòng)的程式NO.從外部機(jī)器輸入緊迫停止信號(hào),也許當(dāng)控制器發(fā)生異常現(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVOOFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈每個(gè)信號(hào)的時(shí)間選擇READYT1:從輸出READYON,到可輸入外部輸出啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間程式No.T1:輸入T2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟外部啟動(dòng)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間輸入T2:T3:輸入外部啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T3:c與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí),時(shí)間選擇是重要的角色。9-2利用地址模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法利用地址模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有「利用教導(dǎo)器啟動(dòng)」以及「利用電腦軟體啟動(dòng)」與「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」三種方法。在此針對(duì)「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」的方法進(jìn)行說(shuō)明。選擇外部信號(hào)的啟動(dòng)方法回歸原點(diǎn)

請(qǐng)利用地址模式與外部機(jī)器進(jìn)行接續(xù)。READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈.從所有外部機(jī)器輸入地址NO.全OFF(0),再輸入開(kāi)始信號(hào)後,執(zhí)行回歸原點(diǎn).回歸原點(diǎn)執(zhí)行達(dá)成後,即輸出地址結(jié)束信號(hào)(302),控制器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài).備注〕這種回歸原點(diǎn)的方式,讓往後的操作均以外部機(jī)器的指令為優(yōu)先。切換教導(dǎo)器以及電腦軟體操作時(shí),請(qǐng)先關(guān)掉電源後再執(zhí)行回歸原點(diǎn)。地址運(yùn)轉(zhuǎn)READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈從外部機(jī)器,輸入BCD碼的地址NO.備注1)指定501以上的地址NO.時(shí),會(huì)視作無(wú)輸入地址NO.備注2)指定地址無(wú)數(shù)據(jù)時(shí),會(huì)視作無(wú)輸入地址NO.從外部機(jī)器,輸入開(kāi)始信號(hào).備注3)在沒(méi)有執(zhí)行回歸原點(diǎn)前,就算指定地址并輸入開(kāi)始信號(hào),也會(huì)先執(zhí)行回歸原點(diǎn).移動(dòng)達(dá)成後,即輸出地址結(jié)束信號(hào)(302)從外部機(jī)器輸入緊迫停止信號(hào),也許當(dāng)控制器發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVOOFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈每個(gè)信號(hào)的時(shí)間選擇READYT1:從輸出READYON,到可輸入回歸原輸出點(diǎn)開(kāi)始信號(hào)的時(shí)間結(jié)束地址T1:輸出T2:從外部啟動(dòng)輸入ON,到可結(jié)束地址回歸原點(diǎn)信號(hào)變成OFF的時(shí)間啟動(dòng)輸入T2:外部啟動(dòng)T3:從輸出結(jié)束地址ON,到可輸入外部輸入啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T3:與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí),時(shí)間選擇是重要的角色。4.切換地址NO.的時(shí)間選擇地址No.輸入A：執(zhí)行啟動(dòng)地址1外部啟動(dòng)輸入B：執(zhí)行啟動(dòng)地址2地址結(jié)束輸出切換地址NO.的時(shí)間選擇時(shí),當(dāng)執(zhí)行現(xiàn)在所執(zhí)行的地址後,即進(jìn)入輸入下一個(gè)外部啟動(dòng)〔開(kāi)始信號(hào)〕狀態(tài)。請(qǐng)仔細(xì)看這個(gè)時(shí)間選擇。利用保存信號(hào)的動(dòng)作時(shí)間選擇HOLD輸入傳動(dòng)裝置的動(dòng)作傳動(dòng)裝置動(dòng)作中

減速停止,執(zhí)行保存信號(hào)

啟動(dòng)動(dòng)作ON,讓伺服傳動(dòng)裝置減速停止。執(zhí)行保存信號(hào)OFF即啟動(dòng)動(dòng)作。用保存信號(hào)ON,執(zhí)行減速停止。隨機(jī)做動(dòng)的方法指定每個(gè)做動(dòng)地址NO.,輸入外部啟動(dòng)後,即能在與地址NO.序次豪無(wú)關(guān)系的情況下自由做動(dòng)。地址NO.加速度速度地址希望的動(dòng)作序次1100210013200442005xxx6300.指定執(zhí)定地址NO730028xxx9xxx.............輸入外部啟動(dòng)492xxx493xxx4942004952003496200.動(dòng)作結(jié)束497200.地址結(jié)束輸出4981005302ON499xxx500xxx10．錯(cuò)誤代碼一覽表發(fā)生異常狀態(tài)時(shí),控制器正面的LED警報(bào)〔紅色〕燈會(huì)亮燈,同時(shí)I/O警報(bào)會(huì)輸出ON,READY輸出變成OFF。每當(dāng)發(fā)生警報(bào)時(shí),會(huì)顯示以下錯(cuò)誤訊號(hào)。錯(cuò)誤代碼錯(cuò)誤名稱錯(cuò)誤內(nèi)容A1外部因數(shù)錯(cuò)誤1.馬達(dá)過(guò)電流2.回生電流過(guò)大(“-“負(fù)荷過(guò)大)3.傳動(dòng)裝置過(guò)熱A2馬達(dá)過(guò)負(fù)荷錯(cuò)誤因機(jī)械負(fù)荷過(guò)大等引起馬達(dá)過(guò)負(fù)荷A3偏過(guò)錯(cuò)誤因機(jī)械負(fù)荷過(guò)大等,馬達(dá)無(wú)法聽(tīng)從指定A4SoftLimitError將參數(shù)設(shè)定在SoftLimit以上A5PoleSenseError無(wú)法PoleSenseErrorB0無(wú)程式錯(cuò)誤沒(méi)有存在程式數(shù)據(jù)B1程式執(zhí)行錯(cuò)誤二度執(zhí)行正執(zhí)行中的程式B2程式超過(guò)錯(cuò)誤執(zhí)行超過(guò)所設(shè)定的任務(wù)參數(shù)以上B3子程序No.多重定義重復(fù)使用子程序No.B4TagNo.多重定義重復(fù)使用TagNo.B5子程序No.未定義沒(méi)有定義出子程序No.B6TagNo.未定義沒(méi)有定義出TagNo.B7子程序線對(duì)錯(cuò)誤BGSR與EDSR沒(méi)有配成對(duì)B8段階1發(fā)生BGSR錯(cuò)誤程式段階1變成BGSR命令B9DO.EDDO線對(duì)錯(cuò)誤DO與EDDO沒(méi)有配成對(duì)BADONextOverError將DO重復(fù)數(shù)設(shè)定到超過(guò)15BBIF線對(duì)錯(cuò)誤IF與EDIF沒(méi)有配成對(duì)BCELSE錯(cuò)誤ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回歸原點(diǎn)未完了錯(cuò)誤不回歸原點(diǎn)的狀態(tài)下,想要移動(dòng)指定地址C1地址指定錯(cuò)誤沒(méi)有指定地址數(shù)據(jù),而想要移動(dòng)地址時(shí)C2軸使用中錯(cuò)誤在移動(dòng)中的軸上,再度指定移動(dòng)命令C3SoftLimitError在程式中指定超過(guò)SoftLimit以上的移動(dòng)CD資源No.錯(cuò)誤指定超過(guò)資源~9以上CES運(yùn)轉(zhuǎn)百分比錯(cuò)誤將S運(yùn)轉(zhuǎn)百分比指定超過(guò)0～50％以上D0加速度錯(cuò)誤加速度指定超過(guò)上限值以上D1無(wú)速度錯(cuò)誤在程式中沒(méi)有設(shè)定速度D2過(guò)載錯(cuò)誤指定過(guò)載超過(guò)1～100％以外D4軸模式錯(cuò)誤軸模式指定不正確。C1(地址指定錯(cuò)誤)時(shí)也會(huì)顯示D4D5軸No.錯(cuò)誤將軸No.指定超過(guò)1以外D7程式No.錯(cuò)誤指定超過(guò)參數(shù)程式數(shù)以上的程式No.D8地址No.錯(cuò)誤指定超過(guò)參數(shù)地址數(shù)以上的地址No.D9PointNo.錯(cuò)誤PointData被指定為負(fù)數(shù)據(jù)DAFlagNo.錯(cuò)誤FlagNo.指定錯(cuò)誤DB變數(shù)錯(cuò)誤變數(shù)指定錯(cuò)誤DC位數(shù)超過(guò)錯(cuò)誤超過(guò)指定位數(shù)〔8位數(shù)〕,〔32位數(shù)〕DD用0除算錯(cuò)誤用0除算DF任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)錯(cuò)誤將任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定在1～15以外E0未定義命令錯(cuò)誤執(zhí)行未定義命令E1子程序NextOverError子程序重復(fù)數(shù)設(shè)定超過(guò)15E2子程式NextUnderErrorEXSR與EDSR沒(méi)有配成對(duì)E3控制欄錯(cuò)誤擴(kuò)大條件的使用方法錯(cuò)誤EGEMG錯(cuò)誤被輸入緊迫停止命令F0參加錯(cuò)誤馬達(dá)CPU與參加辦理數(shù)互不一致備注1〕錯(cuò)誤代碼的前端為E,共計(jì)以3位數(shù)的方式顯示。備注2〕關(guān)於因應(yīng)的對(duì)策,請(qǐng)參照教導(dǎo)器篇的「錯(cuò)誤代碼與因應(yīng)付策」指示。11．維修請(qǐng)定期維修控制器喔！●為了維持系統(tǒng)能隨時(shí)正常運(yùn)作前請(qǐng)先關(guān)閉電源。●標(biāo)準(zhǔn)的檢查期間為6個(gè)月～以決定檢查時(shí)間。(1)檢查地方

1

,必須經(jīng)常進(jìn)行維修檢查。在進(jìn)行維修.檢查之年各檢查一次。請(qǐng)自行順應(yīng)周圍的使用環(huán)境,●當(dāng)電壓供給到控制器從前,請(qǐng)確認(rèn)規(guī)格范圍〔DC24V±10％〕?！駲z查控制器的透氣孔時(shí),如果發(fā)現(xiàn)灰塵.垃圾時(shí),請(qǐng)去除乾凈。●檢查控制器電線〔控制器→軸〕時(shí),請(qǐng)確認(rèn)是否有螺絲松動(dòng),或斷線等現(xiàn)象?！裾?qǐng)確認(rèn)控制器的組裝螺絲,是否有松動(dòng)現(xiàn)象。●檢查每條電線〔軸線.泛用輸出入線.系統(tǒng)輸出入線.電源線〕,請(qǐng)確認(rèn)是否有松動(dòng).斷線.裂痕等現(xiàn)象。預(yù)備消耗零件當(dāng)機(jī)器發(fā)生故障時(shí),就算能即早發(fā)現(xiàn)故障處,如果沒(méi)有適合的維修零件,就無(wú)法即時(shí)進(jìn)行維修工作。建議使用者隨時(shí)備用維修零件。消耗品●電線●電池〔鎳氫電池約有6年的使用壽命。但是根據(jù)使用條件及環(huán)境會(huì)有所差別〕。關(guān)於支援記憶體保證期間為充電後3個(gè)月。實(shí)際上6～8個(gè)月都不會(huì)使記憶體消失,當(dāng)機(jī)器在長(zhǎng)時(shí)間〔3個(gè)月以上〕無(wú)通電的狀態(tài)下,必須注意儲(chǔ)蓄程式.地址.數(shù)據(jù).參數(shù)的重要性。如果在沒(méi)有記憶體的狀態(tài)下進(jìn)行充電時(shí),必須注意連續(xù)三天均需翻開(kāi)電源。當(dāng)記憶體消失時(shí),系統(tǒng)的既有參數(shù)會(huì)被設(shè)定起來(lái)。但是在這種狀態(tài)下,無(wú)法正確運(yùn)轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置。各部名稱請(qǐng)切記各部名稱喔！使用前,請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)：。安裝時(shí)是否有底部支撐？請(qǐng)保存好側(cè)面護(hù)板的螺絲。。請(qǐng)勿任意扭轉(zhuǎn)電線。。請(qǐng)勿在端面護(hù)蓋及滑軌護(hù)蓋上的樹(shù)脂部份,施加其他壓力。使用環(huán)境做動(dòng)傳動(dòng)裝置時(shí),作業(yè)員不需要保護(hù)裝置,請(qǐng)?jiān)O(shè)置在可作業(yè)的環(huán)境里。詳盡的設(shè)置環(huán)境,請(qǐng)參照以下列圖。NO.使用環(huán)境條件室溫0～40℃相對(duì)濕度35～90％不會(huì)直接照射到陽(yáng)光的場(chǎng)所沒(méi)有水滴.切削油的場(chǎng)所沒(méi)有揮發(fā)成份.腐化性氣體的場(chǎng)所少灰塵的場(chǎng)所震動(dòng)或沖擊不超過(guò)以上的場(chǎng)所沒(méi)有電磁波.紫外線.放射線的場(chǎng)所3.設(shè)置程序3-1.安裝本體本體的安裝面

,請(qǐng)?jiān)跈C(jī)請(qǐng)按照以下列圖

器加工平面或擁有精安裝本體。

度的平面上進(jìn)行。本體的支撐面與下面的導(dǎo)座體現(xiàn)平行狀態(tài)。當(dāng)需要行走精度時(shí),請(qǐng)以此面為基準(zhǔn)進(jìn)行安裝。根本安裝時(shí),請(qǐng)使用設(shè)置在本體上的4個(gè)安裝孔。讓安裝面在靜置的狀態(tài),請(qǐng)確認(rèn)安裝部份的4個(gè)孔上,沒(méi)有放入的厚度規(guī)(thicknessgauge)。當(dāng)螺栓材質(zhì)為鋼材且有公螺絲時(shí),請(qǐng)參照下表1,當(dāng)螺栓為輕金屬材時(shí),請(qǐng)使用下表2的長(zhǎng)形六角孔螺栓。機(jī)種12SA-S5M4x40M4x45SA-S4M3x35使用凸面(buliging)時(shí),可以使用前記安裝孔馬達(dá)上所設(shè)置的2個(gè)地方,以及支撐架上所所設(shè)置的母螺絲〔*〕,在此之際請(qǐng)注意以下事項(xiàng)。機(jī)種螺牙內(nèi)牙深度螺絲進(jìn)入深度SA-S4M35mm大於3mm,少於5mmSA-S5M47mm大於4mm,少於7mmSA-S6M59mm大於5mm,少於9mm。請(qǐng)讓安裝外表的平面度在最正確狀態(tài)。安裝凸面的平面度不佳時(shí),會(huì)讓支撐架變形,阻攔行走。而且還會(huì)讓滑軌的作動(dòng)越來(lái)越深重,甚至發(fā)生異常聲音,這些就是降低機(jī)械壽命的原因,因此請(qǐng)調(diào)整平面度。3-2.安裝零件請(qǐng)依據(jù)以下列圖安裝零件。安裝零件時(shí),請(qǐng)使用滑軌上方所設(shè)置的4個(gè)安裝孔。安裝滑軌零件時(shí),請(qǐng)配合安裝孔的深度,請(qǐng)根據(jù)下表選擇螺栓長(zhǎng)度,如果需要調(diào)整時(shí),請(qǐng)調(diào)整墊圈長(zhǎng)度。請(qǐng)勿讓零件接觸到滑軌護(hù)蓋。機(jī)種滑塊螺孔尺寸螺絲進(jìn)入深度SA-S4M3x5mm大於3mm,少於7mmSA-S5M4x9mm大於4mm,少於9mmSA-S6M5x9mm大於5mm,少於9mm3-3.配線辦理本機(jī)所使用的是擁有優(yōu)異彎曲疲倦性的電線,因?yàn)檫@不是自動(dòng)裝置線,因此請(qǐng)防備放入小半徑的可動(dòng)配線管道里。當(dāng)無(wú)法固定電線時(shí),可使用獨(dú)立型線管等作為大多數(shù)徑配線,但請(qǐng)?zhí)貏e注意盡可能不要讓電線產(chǎn)生其他負(fù)荷。3-4.調(diào)整原點(diǎn)地址安裝完畢後,請(qǐng)執(zhí)行回歸原點(diǎn)確實(shí)認(rèn)動(dòng)作?？梢允褂脜?shù)改變?cè)c(diǎn)方向。使用參數(shù)擴(kuò)大原點(diǎn)OFFSET量時(shí),其移動(dòng)范圍會(huì)受到限制。當(dāng)OFFSET的指定超過(guò)1mm時(shí),請(qǐng)將行程減少的部份,再度設(shè)定SOFTLIMIT。備注〕更改原點(diǎn)OFFSET量時(shí),需要使用電腦應(yīng)用軟體。3-4.關(guān)於傳動(dòng)裝置的負(fù)荷請(qǐng)勿超過(guò)第4章規(guī)格欄上所記錄的負(fù)荷。請(qǐng)?zhí)貏e注意施加滑軌上的力矩與容許凸面的長(zhǎng)度與裝載重量。在凸面狀態(tài)下使用本機(jī),那么容易讓支撐本體變形,因此請(qǐng)將Ma.Mc力矩壓迫到定格的1/2為止。維修.檢查方法4-1.實(shí)施期間請(qǐng)根據(jù)下記圖表所指示的期間與內(nèi)容,進(jìn)行維修檢查。維修檢查工程目視外部確認(rèn)護(hù)蓋松弛內(nèi)部確給油認(rèn)第一次使用前的檢○查已運(yùn)作1個(gè)月○○已運(yùn)作半年○○○已運(yùn)作1年○○○○每半年○○每1年○○○○備注1〕以上的標(biāo)準(zhǔn)是以做動(dòng)狀況以1天8小時(shí)計(jì)算。比方晚上連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)等做動(dòng)率高的情況下,請(qǐng)縮短檢查時(shí)間。備注2〕請(qǐng)用球形螺絲安裝端面護(hù)蓋。并請(qǐng)勿任意分解。編碼器護(hù)蓋內(nèi)已安裝精美機(jī)器。請(qǐng)勿任意分解。4-2.外部清掃請(qǐng)依據(jù)以下順序進(jìn)行外部清掃。

請(qǐng)用軟布擦拭。2.輕輕擦拭溝槽護(hù)蓋板,但請(qǐng)注意別讓護(hù)板變形。3.請(qǐng)勿使用壓縮空氣除塵,防備灰塵掉落隙縫里。4.請(qǐng)勿使用石油溶劑,以防備傷害樹(shù)脂.涂裝面。5.上有嚴(yán)重污垢時(shí),請(qǐng)?jiān)谲洸忌险匆恍┲行郧鍧崉┗蚓凭?輕輕擦拭。4-3.內(nèi)部確認(rèn)撤掉護(hù)蓋在關(guān)閉電源的狀態(tài)下,參照?qǐng)D片指示,使用的六角板手拆除護(hù)蓋,并目視內(nèi)部狀態(tài)。目視內(nèi)部狀態(tài)利用目視的方式確認(rèn)內(nèi)部狀況。請(qǐng)確認(rèn)內(nèi)部是否沾有灰塵等異物,以及潤(rùn)滑狀況是否正常。周圍出現(xiàn)黃褐色潤(rùn)滑油時(shí),只要行走面體現(xiàn)圓滑現(xiàn)象就表示潤(rùn)滑狀況優(yōu)異。4.4給油當(dāng)潤(rùn)滑油沾滿灰塵,且沒(méi)有光彩時(shí),也許長(zhǎng)久使用時(shí),請(qǐng)依據(jù)以下序次進(jìn)行給油。給油方法螺桿的給油方法：用手涂上潤(rùn)滑油後抹在螺桿上,再讓滑軌往返做動(dòng),以充分給油?；壍慕o油方法：用手涂上潤(rùn)滑油後,抹在滑軌側(cè)面,再讓滑軌往返做動(dòng),以充分給油。(2)使用的潤(rùn)滑油所使用的潤(rùn)滑油是鋰基潤(rùn)滑油〔的各種廠牌名稱。廠牌

lithiumgreases潤(rùn)滑油名稱

〕。下表為市面上所販賣出光興產(chǎn)埃索(ESSO)石油CASTROCYGNUS共同石油COSMO石油昭和SHELL石油GENERAL石油日本SUN石油日本石油富士興產(chǎn)三井物產(chǎn)石油三菱石油MOBILE石油

DaphinebnexgreaseListan2CastrosphroAP2MPgrease共石reasoxgreaseCosmogreaasedynamaxsuperAlbaniagreaseZemicogreaseMP-2Sunpresstege42greaseMaltiknockgreaseFucollmightygrease三井multigreaseEP-2Diamondmultipapasgrease2Mobilelax2

號(hào)針對(duì)螺桿以及滑軌部進(jìn)行給油時(shí),可以使用市面上所販賣的專用潤(rùn)滑油,但是購(gòu)置從前請(qǐng)先確認(rèn)是否為鋰基潤(rùn)滑油〔lithiumgreases〕。螺桿專用潤(rùn)滑油,有共同油脂制的MartempLRL3。備注〕請(qǐng)勿使用氟系潤(rùn)滑油,因?yàn)檫@種潤(rùn)滑油一旦與鋰基潤(rùn)滑油〔lithiumgreases〕產(chǎn)生化學(xué)反響後,會(huì)損害機(jī)器。安裝護(hù)蓋請(qǐng)用羽形裝置,讓滑軌護(hù)蓋內(nèi)部可以和溝槽護(hù)蓋相互吻合。由下朝上拿起罩板後,就安裝側(cè)面護(hù)蓋。當(dāng)罩板無(wú)法體現(xiàn)一直線時(shí),稍微動(dòng)一下滑軌便可修直。也許輕輕舉起罩板修正。鎖緊側(cè)面護(hù)蓋的螺栓。所使用的是十字孔小螺絲,6kgcm)。檢查作業(yè)結(jié)束後,請(qǐng)裝回護(hù)蓋喔！4-5.確認(rèn)溝槽護(hù)板是否松弛溝槽護(hù)板所使用的材質(zhì)是厚的聚丙烯板。出貨前以調(diào)整達(dá)成,如果發(fā)生松弛現(xiàn)象時(shí),請(qǐng)依據(jù)以下方法調(diào)整。將滑軌移動(dòng)到端面方向。用對(duì)邊的板手,松開(kāi)外表螺絲。在這種狀態(tài)下,輕輕拉緊,直到不再松弛後就固定起來(lái)。此時(shí)的張力在4N(400grf