六自由度桌面型串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人rbt-6ts01s軟件使用說明書

目TOC\o"1-2"\h\z\u第1部分RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)概 第2部分運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序安 安裝MAC- 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程 安裝MAC- 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程 第3部分RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件適用環(huán) 第4部分RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件安 第5部分RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的運(yùn)行準(zhǔn) 第6部分RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作說 空間學(xué)計(jì) 關(guān)節(jié)運(yùn) 示教再 插補(bǔ)運(yùn) 機(jī)器人復(fù) 機(jī)器人急 退出程 第7部分動(dòng)態(tài)連接庫的使 配置文 運(yùn)動(dòng)控制函 動(dòng)態(tài)連接庫的使 -I1RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)提供實(shí)驗(yàn)，內(nèi)容有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、機(jī)器人的插補(bǔ)算法等，用戶可以從中2安裝MAC- 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程似。因此本手冊僅以WindowsXP操作系統(tǒng)環(huán)境下的安裝作為示例。圖2-圖2-5Windows2000WindowsXPDriversDrivers中的win98中的MAC2SSP2.inf文件，然后按“確定”按鈕，返回到上面的框中，2-2-安裝MAC- 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程部分4RBT-6T/S01S機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件安4-4- 4-4-4-部分4部分6-1空間6-2空間學(xué)計(jì)算界面12關(guān)節(jié)運(yùn)6-3示教再6-41234正向運(yùn)動(dòng)按鈕。5、示教控制的內(nèi)容，如圖6-5所示；

6-123小到大共分為4擋分別是0.1mm0.2mm0.5mm1mm，默認(rèn)的插補(bǔ)步長是0.2mm，一般的情況下采用0.2mm4俯 側(cè)6-5、示教控制的內(nèi)容，如圖6-8所示；6-插補(bǔ)運(yùn)6-9器人畫圖形的平面是YZ面，此時(shí)X的坐標(biāo)默認(rèn)140。直線插補(bǔ)的步長可以選擇（范1-5，默認(rèn)鼠標(biāo)就會(huì)出現(xiàn)畫圖菜單，然后左鍵選擇“直線”或者“順弧”或者“逆弧”就可以在紅色的矩注意：畫完圖形后一定要校驗(yàn)，打開保存過的圖形不用校驗(yàn)，圖形的線變紅后才可以運(yùn)動(dòng)注意：在機(jī)器人進(jìn)行插補(bǔ)之前，必須對機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位。6-機(jī)器機(jī)器退出程7配置文運(yùn)動(dòng)控制函1ints6s1_init(introbot_num,constchar*filename,boolinit_card)；s6s1cfg.ini文件init_card是否初始true會(huì)初始化相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制false時(shí)表示在此之前其他使用控制卡2voids6s1_close()；3ints6s1_select(introbot_num)；4ints6s1_stop()；5ints6s1_stop_axis(intaxis)；6、voids6s1_reset()；7ints6s1_moveall(doubleangle[6],doublespeed[6bool8ints6s1_moveone(intAxes,doubleangle,doublespeed,boolby_speed,bool略9int10、ints6s1_homestep2(int11、ints6s1_hand(int參數(shù)：outdata0：閉合，1：張開12、voids6s1_set_critical(CRITICAL_SECTION*創(chuàng)建一個(gè)臨界段對象線程安全，機(jī)器人單獨(dú)使用時(shí)不需要調(diào)用該函數(shù)13、ints6s1_get_state(intaxisbool*ppel,bool*pnel,bool*porg)；參數(shù)：axis0-14、ints6s1_get_motion_state(intaxis)；參數(shù)：axis15、ints6s1_check_buffer()；16、ints6s1_get_position(doubleangle[6],doublepose[12])；17、int返回：0手爪閉合；1手爪張開18、ints6s1_out(intCard_type,intCard_numb,DWORDoutdata)；參數(shù)：Card_type控制卡類型，1：MAC-3002SSP4,2:MAC-3002SSP219、ints6s1_nega_ysis(doubletarg[12],doubleangle[16][6],boolapproach,_c4_,double如果為false，則忽略_c4_和_c5_20、ints6s1_posi_ysis(doubleangle[6],doubletarg[12])；21、ints6s1_set_step(doublestep_pace)；22、ints6s1_line_inter(doublepurpose[6doub