基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計

第第頁畢業(yè)設計（論文）題目基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計目錄摘要4前言5第一章可編程序邏輯控制器（PLC）和機械手概述61.1可編程序邏輯控制器（PLC）61.1.1PLC的結構61.1.2PLC的發(fā)展歷程71.1.3PLC的硬件81.1.4PLC的主要特點91.1.5FX2N系列PLC介紹91.2機械手 111.2.1機械手概述111.2.2機械手的工作原理111.2.3機械手的發(fā)展趨勢11第二章系統(tǒng)設計122.1系統(tǒng)方案分析設計122.2硬件設計142.3系統(tǒng)程序設計152.4MCGS組態(tài)軟件21第三章系統(tǒng)的調試及設計總結32致謝33附錄34參考文獻36基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計摘要：在本設計中介紹了國內外機械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢，描述了機械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程。研究了基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設計，還研究了MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應用。利用組態(tài)軟件MCGS設計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關鍵詞：機械手，PLC，MCGS前言當今社會，科學技術飛速發(fā)展，人類活動給世界帶來了巨大的改變。在科技進步的同時，以各種控制器控制的不同類型的機械手以其突出的性能越來越多的被人們所應用。機械手在不同的作業(yè)場合，尤其是在特殊的環(huán)境背景下，為人類活動的順利快速進行帶來了極大的方便和益處，尤為明顯的是在工業(yè)及軍事領域內。工業(yè)中大量的生產活動，存在著很多不便于人類操縱的環(huán)節(jié)，特別是在工作環(huán)境較危險的情況下，如果使用具有遠程控制功能的機械手，則可以增加系統(tǒng)的安全性，大大的節(jié)約損耗，提高效率?？梢?，在自動化、工業(yè)化進程中，在特殊背景環(huán)境中使用機械手已成為一種必然的趨勢。第一章可編程序邏輯控制器（PLC）和機械手概述1.1可編程序邏輯控制器（PLC）1.1.1PLC的結構PLC和一般的微型計算機基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(CPU)、存儲器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴展單元和其他外圍設備組成。各部分通過總線(電源總線、控制總線、地址總線、數據總線)連接而成[9]。其結構簡圖如下：外設I/O接口外設I/O接口輸出部件存儲器EPROM微處理器運算器控制器電源輸入部件I/O擴展接口I/O擴展單元受控元件輸入信號外部設備圖2-1PLC硬件結構圖PLC的軟件系統(tǒng)是指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。系統(tǒng)程序是每一個PLC成品必須包括的部分，由PLC廠家提供，用于控制PLC本身的運行，系統(tǒng)程序固化在EPROM中。用戶程序是由用戶根據控制需要而編寫的程序。硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可的可編程序邏輯控制器（ProgrammableLogicController），簡稱PLC。它是一種以微機處理器為基礎，綜合了計算機技術、自動控制技術和通信控制技術等現(xiàn)代科技而發(fā)展起來的一種新型工業(yè)自動控制裝置。（本次課題主要應用三菱FX2N系列PLC進行設計）1.1.2PLC的發(fā)展歷程在可編程控制器出現(xiàn)前，在工業(yè)電氣控制領域中，繼電器控制占主導地位，應用廣泛。但是電器控制系統(tǒng)存在體積大、可靠性低、查找和排除故障困難等缺點，特別是其接線復雜、不易更改，對生產工藝變化的適應性差。1968年美國通用汽車公司（G.M）為了適應汽車型號的不斷更新，生產工藝不斷變化的需要，實現(xiàn)小批量、多品種生產，希望能有一種新型工業(yè)控制器，它能做到盡可能減少重新設計和更換電器控制系統(tǒng)及接線，以降低成本，縮短周期。于是就設想將計算機功能強大、靈活、通用性好等優(yōu)點與電器控制系統(tǒng)簡單易懂、價格便宜等優(yōu)點結合起來，制成一種通用控制裝置，而且這種裝置采用面向控制過程、面向問題的“自然語言”進行編程，使不熟悉計算機的人也能很快掌握使用。1969年美國數字設備公司（DEC）根據美國通用汽車公司的這種要求，研制成功了世界上第一臺可編程控制器，并在通用汽車公司的自動裝配線上試用，取得很好的效果。從此這項技術迅速發(fā)展起來。早期的可編程控制器僅有邏輯運算、定時、計數等順序控制功能，只是用來取代傳統(tǒng)的繼電器控制,通常稱為可編程邏輯控制器（ProgrammableLogicController）。隨著微電子技術和計算機技術的發(fā)展，20世紀70年代中期微處理器技術應用到PLC中，使PLC不僅具有邏輯控制功能，還增加了算術運算、數據傳送和數據處理等功能。20世紀80年代以后，隨著大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路等微電子技術的迅速發(fā)展，16位和32位微處理器應用于PLC中，使PLC得到迅速發(fā)展。PLC不僅控制功能增強，同時可靠性提高，功耗、體積減小，成本降低，編程和故障檢測更加靈活方便，而且具有通信和聯(lián)網、數據處理和圖象顯示等功能，使PLC真正成為具有邏輯控制、過程控制、運動控制、數據處理、聯(lián)網通信等功能的名符其實的多功能控制器。PLC的發(fā)展過程大致可以分為如下幾個階段：1970—1980年：PLC的結構定型階段。在這一階段，由于PLC剛誕生，各種類型的順序控制器不斷出現(xiàn)（如邏輯電路型、1位機型、通用計算機型、單板機型等），但迅速被淘汰。最終以微處理器為核心的現(xiàn)有PLC結構形成，取得了市場的認可，得以迅速發(fā)展.推廣。PLC的原理、結構、軟件、硬件趨向統(tǒng)一與成熟，PLC的應用領域由最初的小范圍、有選擇使用、逐步向機床、生產線擴展。1980—1990年：PLC的普及階段。在這一階段，PLC的生產規(guī)模日益擴大，價格不斷下降，PLC被迅速普及。各PLC生產廠家產品的價格.品種開始系列化，并且形成了固定I/O點型、基本單元加擴展塊型、模塊化結構型這三種延續(xù)至今的基本結構模型。PLC的應用范圍開始向順序控制的全部領域擴展。比如三菱公司本階段的主要產品有F.F1.F2小型PLC系列產品,K/A系列中、大型PLC產品等。1990—2000年，PLC的高性能與小型化階段。在這一階段，隨著微電子技術的進步，PLC的功能日益增強，PLC的CPU運算速度大幅度上升、位數不斷增加，使得適用于各種特殊控制的功能模塊不斷被開發(fā)，PLC的應用范圍由單一的順序控制向現(xiàn)場控制拓展。此外，PLC的體積大幅度縮小，出現(xiàn)了各類微型化PLC。三菱公司本階段的主要產品有FX小型PLC系列產品，AIS/A2US/Q2A系列中，大型PLC系列產品等。2000年至今：PLC的高性能與網絡化階段。在本階段，為了適應信息技術的發(fā)展與工廠自動化的需要，PLC的各種功能不斷進步。一方面，PLC在繼續(xù)提高CPU運算速度，位數的同時，開發(fā)了適用于過程控制，運動控制的特殊功能與模塊，使PLC的應用范圍開始涉及工業(yè)自動化的全部領域。與此同時，PLC的網絡與通信功能得到迅速發(fā)展，PLC不僅可以連接傳統(tǒng)的編程與通入/輸出設備，還可以通過各種總線構成網絡，為工廠自動化奠定了基礎。三菱公司本階段的主要產品有FX小型PLC系列產品（包括最新的FX3u系列產品），Qn,QnPH系列中，大型PLC系列產品等。1.1.3PLC的硬件一、PLC的物理結構根據硬件結構的不同，可以將PLC分為整體式、模塊式和混合式。1.整體式PLC整體式又叫做單元式或機箱式，它的體積小、價格低，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數又有若干規(guī)格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/O能力可按用戶需要進行擴展與組合。2.模塊式PLC大、中型PLC一般采用模塊式結構，它由機架和模塊組成，模塊插在模塊插座上，后者焊接在機架中的總線連接板上，有不同槽數的機架供用戶選用，如果一個機架容納不下選用的模塊，可以增設一個或數個擴展機架，各機架之間用接口模塊和電纜相連。用戶可以選用不同檔次的CPU模塊、品種繁多的I/O模塊和特殊功能塊，對硬件配置的選擇余地較大，維修時更換模塊也很方便。3.CPU模塊中的存儲器存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器，系統(tǒng)程序相當于個人計算機中的操作系統(tǒng)，它使PLC具有基本的智能，能完成PLC設計者的規(guī)定的各種工作。系統(tǒng)程序由PLC的生廠家設計并固定化在ROM（只讀存儲器）中，用戶不能讀取。用戶程序由用戶設計，它使PLC能完成用戶要球的特定功能，用戶程序存儲器的容量以字節(jié)（B）為單位。（1）.隨機存取存儲器（RAM）用戶可以用編程裝置讀出RAM中的內容，也可以將用戶程序寫入RAM，因此RAM又叫讀/寫存儲器。RAM的工作速度高、價格便宜、改寫方便。（2）.只讀存儲器（ROM）ROM的內容只能讀出，不能寫入。（3）.可以電檫出可編程的只讀存儲器（EEPROM）S7-200用EEPROM來存儲用戶程序和長期保存的重要數據。4.I/O模塊各I/O點的通/斷狀態(tài)用發(fā)光二極管（LED）顯示，PLC與外部接線的連接一般用接線端子，某些模塊使用可以拆卸的插座型端子板，不需斷開端子板上的連接線，就可以迅速的更換模塊。輸入模塊：PLC通過輸入模塊來接收和采集輸入信號，通過輸出模塊控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、調速裝置等執(zhí)行器，PLC控制的另一類外部負載是指示燈、數字顯示裝置和報警裝置等。輸入電路中設有RC濾波電路，以防止由于輸入觸點抖動或外部干擾脈沖引起的錯誤輸入信號。輸出模塊：輸出模塊的率放大元件有大功率晶體管和場效應管（驅動直流負載）、雙向可控硅（驅動交流負載）和小型繼電器，繼電器可以驅動交流負載或直流負載。輸出電流的典型值為0.5—2A,負載電源由外部現(xiàn)場提供。1.1.4PLC的主要特點一、抗干擾能力強，可靠性高PLC專門為工業(yè)環(huán)境而設計，具有很高的可靠性。它的主要模塊均采用大規(guī)模與超大規(guī)模集成電路，I/O系統(tǒng)設計有完善的通道保護與信息調理電路；在機構上對耐熱、防潮、防塵、抗震都有精確考慮；在硬件上采用隔離、屏蔽、濾波、接地等抗干擾措施；在軟件上采用數字濾波等干擾和故障診斷措施。所有這些使PLC具有較高的抗干擾能力，因此穩(wěn)定、可靠，抗干擾能力強。與繼電器接觸裝置和通用計算機相比，PLC更能試用工業(yè)現(xiàn)場較為惡劣的生產環(huán)境。二、控制系統(tǒng)機構簡單，通用性強PLC及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。在PLC夠成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLC的端子上接入相應的輸入/輸出信號線即可，不需要諸如繼電器之類的物理電子器件和大量且繁雜的硬接線線路。當控制要求改變，需要變更控制系統(tǒng)的功能時，可以用編程器在線或離線修改程序，同一個PLC裝置用于不同的控制對象，只是輸入/輸出組件和應用軟件的不同。PLC的輸入/輸出可以直接與交流220V、直流24V等強電相連，并有較強的帶負載能力。三、編程簡單，易于使用PLC是面向用戶的設備，PLC的設計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術人員的技能和習慣，因此PLC程序的編制采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式。梯形圖與繼電器原理圖相類似，這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識和語言，只要具有一定的電工和工藝知識就可在短時間內學會。四、功能完善現(xiàn)代PLC不僅有邏輯運算、計時、計數、步進控制功能，還能完成A/D轉換、D/A轉換、模擬量處理、高速計算、聯(lián)網通信等功能，可以通過上位計算進行顯示、報警、記錄，進行人機對話，使控制水平大為提高。因此，PLC具有極強的適用性，能夠很好地滿足各類型控制的需要，是目前工廠中應用最廣的自動化設備。五、體積小、維護操作方便PLC體積小，質量輕，便于安裝。PLC的輸入/輸出系統(tǒng)能夠直觀地反映現(xiàn)場信號的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀地控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)，如內部工作狀態(tài)、通信狀態(tài)、I/O點狀態(tài)、異常和電源狀態(tài)等，對此均有醒目的指示，非常有利于運行和維護人員對系統(tǒng)進行監(jiān)控。1.1.5FX2N系列PLC介紹FX2N型PLC的主要種類FX2N型PLC按品種可以分為基本單元、擴展單元、擴展模塊和特殊擴展設備。基本單元由內部電源、內部輸入輸出、內部CPU和內部存儲器組成，只有基本單元可以單獨使用，當輸入輸出點數不足時可以進行擴展。擴展單元由內部電源、內部輸入輸出組成、需要和基本單元一起使用。擴展模塊由內部輸入輸出組成，，自身不帶電源，由基本單元、擴展單元供電，需要和基本單元一起使用。特殊擴展設備可以分為3類：特殊功能板、特殊模塊和特殊單元，是一些特殊用途的裝置。特殊功能板用于通信、連接和模擬量設定等，特殊模塊主要有模擬量輸入輸出、高速計數、脈沖輸出、接口等模塊，特殊單元用于定位脈沖輸出。FX2N型PLC的初步認識如圖所示為FX2N型PLC基本單元外形，其主要是通過輸入端子和輸出端子與外部控制電器聯(lián)系的。輸入端子連接外部的輸入元件，如按鈕、控制開關、行程開關、接近開關、熱繼電器接點、壓力繼電器接點、數字開關等。輸出端子連接外部的輸出元件，如接觸器、繼電器線圈、信號燈、報警器、電磁鐵、電磁閥、電動機等。圖2-2（三菱FX2N系列PLC實物圖）工作過程（1）輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，并將各輸入狀態(tài)存入相對應的輸入映像寄存器中。此時，輸入映像寄存器被刷新。接著，進入程序執(zhí)行階段，在此階段和輸入刷新階段，輸入映像寄存器與外界隔離，無論輸入端信號如何變化，其內容保持不變，直到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新寫入輸入端的新內容。（2）程序處理階段根據PLC梯形圖程序掃描原則，PLC按從左至右、從上到下的步驟順序執(zhí)行程序。當指令中涉及輸入、輸出狀態(tài)時，PLC就從輸入映像寄存器中“讀入”對應輸入端子狀態(tài)，從元件映像寄存器“讀入”對應元件（軟繼電器）的當前狀態(tài)。然后進行相應的運算，運算結果再存入元件映像寄存器中。對元件映像寄存器來說，每個元件（軟繼電器）的狀態(tài)會隨著程序執(zhí)行過程而變化。（3）輸出刷新結果階段在所有指令執(zhí)行完畢后，元件映像寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)（接通/斷開）在輸出刷新階段轉存到輸出鎖存器中，通過一定方式輸出，最后經過輸出端子驅動外部負載。1.2機械手1.2.1機械手概述工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機器手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在我國民經濟領域有著廣闊的發(fā)展前景。機器手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動化控制技術、傳感技術和計算機技術的科學領域，是一門跨學科綜合性技術。1.2.2機械手的工作原理機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機械手是近似自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術，并已成為現(xiàn)代制造生產系統(tǒng)中的一個重要組成部分。機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。本項目要求設計的機械手模型可以歸為一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)常用的技術。1.2.3機械手的發(fā)展趨勢隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，人工工作環(huán)境和工作內容也要求理想化簡單化，對于一些往返的工作有機械手遠程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的東西對人體的傷害，如：冶金，化工，醫(yī)藥，航天等。代表當代最先進的技術在日本，他的自動化。人性化讓人嘆為觀止，這些技術依賴于控制理論、新材料科學，它是融合現(xiàn)在尖端技術的現(xiàn)代機器。我國也在陸續(xù)在工業(yè)中有所應用，對于自動控制，柔性制造系統(tǒng)中應用更為廣泛，但我國的自動化技術有待提高發(fā)展趨勢是工作強多高靈活性強，準確可靠，可以自動檢測并下達動作命令，融入先進的人工智能使人只做平時的簡單維護，這也是現(xiàn)代工廠的發(fā)展趨勢。此外，還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機聯(lián)用，逐步成為機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。系統(tǒng)設計2.1系統(tǒng)方案分析設計2.1.1控制要求利用MCGS組態(tài)軟件設計一機械手組態(tài)控制系統(tǒng)，機械手可以上下、左右移動；利用上下、左右限位開關控制機械手啟停；機械手從原點開始，按以下動作進行：原點—啟動—下行（到下限位停）—抓工件—上行（到上限位停）—右行（到右限位停）—下行（到下限位停）—放工具—上行（到上限位停）—左行（到左限位停）。在機械手運行過程中，任何時候都可以利用急停按鈕，停止機械手動作。（一）利用PLC編寫程序控制組態(tài)畫面中變量的變化（二）利用PLC的輸入信號控制組態(tài)畫面，也可利用組態(tài)中各軟按鈕控制PLC程序的運行和組態(tài)運行2.1.2方案設計利用MCGS組態(tài)軟件設計一機械手組態(tài)控制系統(tǒng),利用機械手上下左右移動碰到的限位開關作為系統(tǒng)的輸入信號。系統(tǒng)設置一個啟動按鈕和一個急停按鈕來控制系統(tǒng)的啟動和停止。系統(tǒng)組態(tài)軟件設計成一個機械手畫面，通過動畫連接和腳本程序。與PLC的聯(lián)合調試使系統(tǒng)達到可以在MCGS系統(tǒng)中監(jiān)控機械手的運動。同時可以利用PLC程序控制組態(tài)畫面的要求。圖2-1圖2-22.2硬件設計2.2.1輸入/輸出端子地址分配代號名稱輸入編號代號名稱輸出SB1啟動按鈕X0KM1機械手上行Y002SB2停止按鈕X1KM2機械手下行Y003SQ1下限行程X2KM3機械手左行Y004SQ2上限行程X3KM4機械手右行Y005SQ3左限行程X4KM5抓工件Y006SQ4右限行程X5KM6放工件Y0072.2.2PLC接線圖2.3系統(tǒng)程序設計GXDeveloper是三菱PLC的編程軟件。適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、ST及FB、Label語言程序設計，網絡參數設定，可進行程序的線上更改、監(jiān)控及調試，具有異地讀寫PLC程序功能。GXDeveloper的特點1.軟件的共通化GXDeveloper能夠制作Q系列，QnA系列，A系列（包括運動控制（SCPU））,FX系列的數據,能夠轉換成GPPQ,GPPA格式的文檔。此外，選擇FX系列的情況下，還能變換成FXGP(DOS),FXGP(WIN)格式的文檔。2.利用Windows的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升能夠將Excel,Word等作成的說明數據進行復制，粘貼，并有效利用。3.程序的標準化(1)標號編程用標號編程制作可編程控制器程序的話，就不需要認識軟元件的號碼而能夠根據標示制作成標準程序。用標號編程做成的程序能夠依據匯編從而作為實際的程序來使用。(2)功能塊（以下，略稱作FB）FB是以提高順序程序的開發(fā)效率為目的而開發(fā)的一種功能。把開發(fā)順序程序時反復使用的順序程序回路塊零件化，使得順序程序的開發(fā)變得容易。此外，零件化后，能夠防止將其運用到別的順序程序時的順序輸入錯誤。(3)宏只要在任意的回路模式上加上名字（宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡單的命令就能夠讀出登錄過的回路模式，變更軟元件就能夠靈活利用了。4.能夠簡單設定和其他站點的鏈接由于連接對象的指定被圖形化而構筑成復雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設定。5.能夠用各種方法和可編程控制器CPU連接(1)經由串行通訊口(2)經由USB(3)經由MELSECNET/10(H)計算機插板(4)經由MELSECNET(Ⅱ)計算機插板(5)經由CC-Link計算機插板(6)經由Ethernet計算機插板(7)經由CPU計算機插板(8)經由AF計算機插板6.豐富的調試功能(1)由于運用了梯形圖邏輯測試功能，能夠更加簡單的進行調試作業(yè)。(a)沒有必要再和可編程控制器連接。(b)沒有必要制作條使用的順序程序。(2)在幫助中有CPU錯誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說明，所以對于在線中發(fā)生錯誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的內容的情況下提供非常大的便利。。(3)數據制作中發(fā)生錯誤況時，會顯示是什么原因或是顯示消息，所以數據制作的時間能夠大幅度縮短。2.3.1常用編程方法介紹1經驗設計法

在一些典型的控制環(huán)節(jié)和電路的基礎上,根據被控制對象對控制系統(tǒng)的具體要求,憑經驗進行選擇、組合。有時為了得到一個滿意的設計結果,需要進行多次反復地調試和修改,增加一些輔助觸點和中間編程元件。這種設計方法沒有一個普遍的規(guī)律可遵循,即具有一定的試探性和隨意性,最后得到的結果也不是唯一的,設計所用的時間、設計的質量與設計者經驗驗多少有關。

經驗設計法對于一些比較簡單的控制系統(tǒng)的設計時比較有效的,可以收到快速、簡單的效果。但是,由于這種方法主要時依靠設計人員的經驗進行設計,所以對設計人員的要求也比較高,特別時要求設計者有一定的實踐經驗,對工業(yè)控制系統(tǒng)和工業(yè)上常用的各種典型環(huán)節(jié)比較熟悉。對于比較復雜的系統(tǒng),經驗法一般設計周期長,不易掌握,系統(tǒng)交付使用后,維護困難。所以,經驗法一般只適合于比較簡單的或與某些典型系統(tǒng)相類似的控制系統(tǒng)的設計。2接觸器-繼電器法接觸器-繼電器法就是依據所控制電器的接觸器-繼電器控制線路原理圖，用PLC對應的符號和功能相當的器件，把原來的接觸器-繼電器系統(tǒng)的控制線路直接翻譯成梯形圖程序的設計方法。接觸器-繼電器法特別適合于初學者編程設計使用，也特別適合對原有舊設備的技術革新和技術改造。3順序控制法順序控制法就是在生產控制過程中，按照生產工藝所要求的動作規(guī)律，在各個輸入控制信號的作用下，根據所需要的狀態(tài)和時間順序，在生產過程中的各個輸出執(zhí)行機構自動地按照預先規(guī)定的順序有步驟地進行操作。

順序功能圖法是首先根據系統(tǒng)的工藝流程設計順序功能圖,然后再依據順序功能圖設計順序控制程序。在順序功能圖中,在實現(xiàn)轉換時使前級步的活動結束而使后續(xù)步的活動開始,步之間沒有重疊。這是系統(tǒng)中大量復雜的連鎖關系在步的轉換中得以解決。而對于每一步的程序段,只需處理極其簡單的邏輯關系。因而這種編程方法簡單易學,規(guī)律性強。設計出的控制程序結構清晰、可讀性好,程序的調試和運行也很方便,可以極大地提高工作效率。4邏輯設計法工業(yè)電氣控制線路中,有不少都是通過繼電器等電氣元件來實現(xiàn),而繼電器,交流接觸器的觸點都只有兩種狀態(tài)即吸合和斷開,因此,用“0”和“1”兩種取值的邏輯代數設計電氣控制線路時完全可以的,PLC的早期應用就是替代繼電器控制系統(tǒng),因此用邏輯設計方法同樣也適用于PLC應用程序的設計。當一個邏輯函數用邏輯變量的基本運算式表達出來后,實現(xiàn)這個邏輯函數的線路就確定了。當這種方法使用熟練后,甚至梯形程序也可以省略,可以直接寫出于邏輯函數和表達式對用的指令語句程序。

用邏輯設計法設計PLC應用程序的一般步驟如下:

第一步：列出執(zhí)行元件動作節(jié)拍表

第二步：繪制電氣控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉移圖;

第三步：進行系統(tǒng)的邏輯設計;

第四步：編寫程序;

第五步：對程序檢測、修改和完善。2.3.2流程圖該系統(tǒng)采用順序控制法，在順序功能圖中,在實現(xiàn)轉換時使前級步的活動結束而使后續(xù)步的活動開始,步之間沒有重疊。這是系統(tǒng)中大量復雜的連鎖關系在步的轉換中得以解決。2.3.3梯形圖用三菱PLC的編程軟件GXDeveloper編的梯形圖2.3.4語句表2.4MCGS組態(tài)軟件MCGS（MonitorandControlGeneratedSystem，通用監(jiān)控系統(tǒng)）是一套用于快速構造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺上運行，通過對現(xiàn)場數據的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領域有著廣泛的應用。其主要特征和功能大體為：具有簡單靈活的可視化操作界面、實時性強、有良好的并行處理性能、有豐富生動的多媒體畫面、開放式結構、廣泛的數據獲取和強大的數據處理功能、完善的安全機制、強大的網絡功能、多樣化的報警功能、支持多種硬件設備、方便控制復雜的運行流程、良好的可維護性和可擴充性、設立對象元件庫組態(tài)工作簡單方便、能實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等。2.4.1MCGS組態(tài)軟件結構功能特點MCGS軟件系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，用來幫助用戶設計和構造自己的應用系統(tǒng)。運行環(huán)境則按照組態(tài)環(huán)境中構造的組態(tài)工程，以用戶的制定方式運行，并進行各種處理，完成用戶組態(tài)用戶設計的目標和功能。組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境的關系如下圖所示：運行環(huán)境：運行環(huán)境：解釋執(zhí)行狀態(tài)結果組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應用系統(tǒng)組態(tài)結果數據庫由MCGS生成的用戶應用系統(tǒng)，其結構由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五部分組成。如下圖所示MCGSMCGS主控窗口設備窗口用戶窗口實時數據庫運行策略MCGS的五大組成部分MCGS組態(tài)軟件建立的工程由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五部分構成，每一部分分別進行組態(tài)操作，可以完成不同的工作，且具有不同的特性。（1）主控窗口主控窗口確定了工業(yè)控制中工程作業(yè)的總體輪廓、運行流程、菜單命令、特性參數和啟動特性等內容，是應用系統(tǒng)的主框架。在主窗口中可以放置一個設備窗口和多個用戶窗口，主控窗口負責調度和管理這些窗口的打開或關閉。主要的組態(tài)操作包括：定義工程名稱，編制工程菜單，設計封面圖形，確定啟動的窗口，設定動畫刷新周期，指定數據庫存盤文件名稱及存盤時間等。（2）設備窗口設備窗口是連接和驅動外部設備的工作環(huán)境。設備窗口專門用來放置不同類型和功能的設備構件，實現(xiàn)對外部設備的操作和控制。設備窗口通過設備構件吧外部設備的數據采集進來，送人實時數據庫中的數據輸出到外部設備。一個應用系統(tǒng)只有一個設備窗口，運行時，系統(tǒng)自動打開設備窗口來管理和調度所有設備構件正常工作，并在后臺獨立運行。（3）用戶窗口用戶窗口主要用于設置工程中人機交互的界面。其中可以放置三種不同類型的圖形對象：圖元、圖符和動畫構件。圖元和圖符對象為用戶提供了一套完善的設計制作圖形畫面和定義動畫顯示與操作模塊，用戶可以直接使用。通過在用戶窗口內放置不同的圖形對象來搭建多個窗口，用戶可以構件各種復雜的圖形界面，以便用不同的方式實現(xiàn)數據和流程的可視化。組態(tài)工程中的用戶窗口，最多可以定義512個。所以的用戶窗口均位于窗口內，其打開時窗口可見，關閉時窗口不可見。允許多個用戶窗口同時處于打開狀態(tài)，其位置、大小和邊界等屬性可以隨意改變或設置。（4）實時數據庫實時數據庫是工程各個部分的數據交換與處理中心，是MCGS系統(tǒng)的核心。它將MCGS工程各個部分連接成有機的整體。本窗口內定義的不同類型和名稱的變量，將作為數據采集、處理、輸出控制、動畫連接及設備驅動的對象。MCGS用實時數據來管理所有的實時數據。從外部設備采集來的實時數據送入實時數據的報警處理和存盤處理。因此，實時數據庫所存儲的單元，不單單是變量的數值，還包括變量的特征參數（屬性）以及對該變量的操作方法（設置報警性、報警處理、存盤處理等）。這種將數值、屬性和方法封裝在一起的數據稱為數據對象。實時數據庫采用面向對象的技術，不僅僅為其他部分提供服務，還為系統(tǒng)各個功能部件提供數據共享。（5）運行策略運行策略是對系統(tǒng)運行的流程實現(xiàn)有效控制的手段。本窗口主要完成對工程運行流程的控制。包括編程控制程序（if……then腳本程序）和選用各種功能構件，例如數據提取、定時器、配方操作和多媒體輸出等。運行策略本身是系統(tǒng)提供的一個框架，里面放置有策略條件構件和由策略構件組成的策略的定義，使系統(tǒng)能夠按照設定的順序和條件操作實時數據庫，控制用戶窗口的打開、關閉并確定設備構件的工作狀態(tài)等，從而實現(xiàn)對外部設備工作過程的精確控制。一個應用系統(tǒng)有三個固定的運行策略：啟動、循環(huán)策略、和退出策略，用戶也可以根據具體需要創(chuàng)建新的用戶策略、循環(huán)策略、報警策略、事件策略、熱鍵策略，并且用戶最多可創(chuàng)建521個用戶策略。啟動策略在應用系統(tǒng)開始運行時調用，退出策略在應用系統(tǒng)退出運行時調用，循環(huán)策略由系統(tǒng)在運行過程中定時循環(huán)調用，用戶策略供系統(tǒng)中的其他部件調用。MCGS組態(tài)軟件功能及其特點MCGS的主要和基本功能如下：（1）簡單的可視化操作界面MCGS采用全中文、可視化、面向窗口的開發(fā)界面，以窗口為單位，構造用戶運行系統(tǒng)的圖形界面，使得MCGS的組態(tài)工作既簡單直觀，又靈活多變符合中國人的使用習慣和要求。用戶可以使用系統(tǒng)的默認構架，也可以根據自己的需要自己組態(tài)配置圖形界面，生成各種類型和風格的圖形界面，包括DOS風格和標準Windows風格的圖形界面并且?guī)в袆赢嬓Ч墓ぞ邨l和狀態(tài)條等。（2）實時性強、良好的并行處理性能MCGS是真正的32位系統(tǒng)充分利用了32位Windows操作品臺的多任務、按優(yōu)先級分時操作的功能，以線程為單位對在工程作業(yè)中實時性強的關鍵任務和實時性不強的非關鍵任務進行分時并行處理，使PC機廣泛應用于工程測控領域成為可能。（3）豐富、生動的多媒體畫面MCGS以圖像、圖符報表和曲線等多種形式，為操作員及時提供系統(tǒng)運行中的狀態(tài)、品質及異常報警等有關信息；通過對圖形大小的變化、顏色的改變、明暗的閃爍、圖形的移動反轉等多種手段，增強畫面的動態(tài)顯示效果；在圖元、圖符對象上定義相應的狀態(tài)屬性，實現(xiàn)動畫效果。MCGS還為客戶提供了豐富的動畫構件，每個動畫構件都應一個特定的動畫功能。MCGS還支持多媒體功能，使能夠開發(fā)出集圖像、聲音、動畫為一體的漂亮、生動的工程畫面。（4）開放式結構，廣泛的數據獲取和強大的數據處理功能MCGS采用開放式結構，系統(tǒng)可以與廣泛的數據源交換數據，MCGS提供多種高性能的I/O驅動；支持Microsoft開放數據庫互連（ODBC）接，有強大的數據庫連接能力；全面支持OPC(OLEforProcessControl)標準，即可作為OPL客戶端，也可以作為OPC服務器，可以與更多的自動化設備相連接；MCGS通過DDE(DynamicDataExchange,動態(tài)數據交換)與其他應用程序交換數據，充分利用計算機豐富的軟件資源；MCGS全面支持ActiveX控制，提供極其靈活的面向對象的動態(tài)圖形功能，并且包含豐富的圖形庫。（5）完善的安全機制MCGS提供了良好的安全機制，為多個不同級別的用戶設定了不同的權限。此外MCGS還提供了工程密碼，鎖定軟件狗、工程運行期限等功能，大大加強了保護組態(tài)開發(fā)者勞動成果的力度。（6）強大的網絡功能MCGS支持TCP/IP、MODEN、RS-458/RS-422/RS-232等多種網絡體系結構；使用MCGS網絡版組態(tài)軟件，可以在整個企業(yè)范圍內，用IE瀏覽器方便的瀏覽到實時和歷史的監(jiān)控信息，實現(xiàn)設備管理和企業(yè)管理的集成。（7）多樣化的報警功能MCGS提供多種不同的警報方式，具有豐富的警報類型和靈活多樣的警報處理函數。不僅方便用戶進行警報設置，并且實現(xiàn)了系統(tǒng)實時顯示、打印警報信息的功能。警報信息的存儲與應答功能，為工業(yè)現(xiàn)場安全可靠地生產運行提供了有力的保障。（8）實時數據庫為用戶分步組態(tài)提供極大方便MCGS由主窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五個部分構成，其中實時數據庫是一個數據處理中心，是系統(tǒng)各個部分及其各種功能性構件的功用數據區(qū)，是整個系統(tǒng)的核心。各個部件獨立地向實時數據庫輸入和輸出數據，并完成自己的差錯控制。在生成用戶應用系統(tǒng)時，每個部分均可分別進行組態(tài)配置，獨立創(chuàng)建，互不干擾；而在系統(tǒng)運行過程中，各個部分都通過實時數據庫交換，形成互相關連的整體。（9）支持多種硬件設備，實現(xiàn)“設備無關”MCGS針對外部設備的特征，設備工具箱，定義多種設備構件，建立系統(tǒng)與外部設備的連接關系，賦予相關的屬性，實現(xiàn)對外部設備的驅動和控制。用戶在設備工具箱中可方便選擇各種設備。不同的設備構件，所有的設備構件均通過實時數據庫建立聯(lián)系；而建立時又是相互獨立的，即對某一構件的操作或改動，不影響其他構件和整個系統(tǒng)。（10）控制方便復雜的運行流程MCGS開辟了“運行策略窗”口，用戶可以選用系統(tǒng)提供的各種條件和功能的策略構件，用圖形化的方法和簡單的類Basic語言構造多分支的應用程序，按照設定的條件和順序，操作外部設備，控制窗口的打開或關閉，與實時數據交換，實現(xiàn)自由，準確地控制運行流程，同時也可以由用戶創(chuàng)建新的策略構件，擴展系統(tǒng)的功能。（11）良好的可維護性和可擴充性MCGS系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的模塊以及構件的形式來構造，不同的構件有著不同的功能，且各自的獨立。三種基本類型的構件（設備構件、動畫構件、策略構件）完成了MCGS系統(tǒng)三大部分（設備驅動、動畫構件和流程控制）的所有工作。除此之外，MCGS還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據自己的用VB、VC等高等高級開發(fā)語言，編制特定的構件來擴充系統(tǒng)的功能。（12）用數據庫來管理數據存儲，系統(tǒng)可靠性高MCGS中數據的存儲不再使用普通的文件，而是用數據庫來管理。組態(tài)時，系統(tǒng)生成的組態(tài)結構是一個數據庫；運行時，系統(tǒng)自動生成一個數據庫，保存和處理數據對象和報警信息的數據。利用數據庫來保存數據和處理數據，提高了系統(tǒng)的可靠性和運行效率；同時，也使其他應用軟件系統(tǒng)能直接數據庫中存盤數據。（13）設立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便對象元件庫，實際上是分類儲存的各種組態(tài)對象的圖庫。組態(tài)時，可把制作好的數據對象（包括圖形對像、窗口對象、策略對象以至位圖文件等）以元件的形式存入圖庫中，同樣也可把元件庫的各種對象取出，直接為當前的工程所用。隨著工作的積累，對象元件庫將日益擴大和豐富，這樣解決了對象元件庫的元件積累和元件重復利用問題。組態(tài)工作將會變得更加簡單、方便。（14）實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理考慮到工控系統(tǒng)今后的發(fā)展趨勢，MCGS充分運用現(xiàn)今發(fā)展的DCCW(DistributedComputerCooperatorWork，分布式計算機協(xié)通工作方式)技術，使分布在不同現(xiàn)場的采集設備和工作站之間實現(xiàn)協(xié)同工作，不同的工作站之間則通過MCGS實時交換數據，實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制管理。2.4.2工程的建立和變量的定義1)首先雙擊桌面MCGS組態(tài)環(huán)境圖標，進入組態(tài)環(huán)境，屏幕中間窗口為工作臺。2)單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認的工程名為：“新建工程0.MCG”。3)選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。4)在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。如圖所3-3示。圖2-3在MCGS中，變量也叫數據對象。實時數據庫是MCGS工程的數據交換和數據處理中心。數據對象是構成實時數據庫的基本單元，建立實時數據庫的過程也就是定義數據對象的過程。定義數據對象的內容主要包括：指定數據變量的名稱、類型、初始值和數值范圍確定與數據變量存盤相關的參數，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。變量的分配在開始定義之前，我們先對系統(tǒng)進行分析，確定需要的變量。本系統(tǒng)至少需要16個變量，見下表。變量名類型初值注釋啟動按鈕開關型0機械手啟動控制信號X0輸入1有效停止按鈕開關型0機械手復位控制信號X1輸入1有效上限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效下限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效左限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效右限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效變量定義的步驟1)單擊工作臺中的“實時數據庫”選項卡，進入“實時數據庫”窗口頁，如圖3-4所示。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數據對象”的名稱。其中一部分為系統(tǒng)內部建立的數據對象?，F(xiàn)在要將表中定義的數據對象添加進去。2)單擊工作臺右側“新增對象”按鈕，在窗口的數據對象列表中，增加了一個新的數據對象，如圖3-5所示。3)選中該數據對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數據對象屬性設置”窗口。圖3-4實時數據庫窗口圖3-5實時數據庫窗口圖3-6數據對象屬性設置窗口4)將“對象名稱”改為：啟動按鈕；“對象初值”改為：0；“對象類型”選擇：開關型；在“對象內容注釋輸入框”內輸入：機械手啟動信號，X11輸入，1有效。5)單擊“確定”。如圖3-6所示。6)按照步驟2~5，根據上面列表，設置其他數據對象。7)單擊“保存”按鈕。2.4.3動畫連接指示燈的動畫連接1)雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設置”窗口。2)單擊“動畫連接”選項卡，進入該頁。圖3-7動畫組態(tài)屬性設置3)單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“>”按鈕。4)單擊“>”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設置”窗口。單擊“屬性設置”選項卡，進入該頁，如圖4-7所示。5)選中“可見度”選項卡，其他項不選。6)單擊“可見度”選項卡進入該頁，如圖4-8所示。圖3-8動畫組態(tài)屬性設置7)在“表達式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所有數據對象列表，雙擊“啟動按鈕”。8)在“當表達式非零時”一欄，選擇“對應圖符可見”。9)單擊“確認”按鈕，退出“可見度”設置頁。10)單擊“確認”按鈕，退出“單元屬性設置”窗口，結束啟動指示燈的動畫連接。11)單擊“保存”按鈕。12)依次對其他指示燈進行設置，依照步驟1）~11）。經過這樣的連接，當按下機械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應變量的值會改變，相應指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變。機械手的動畫連接1、垂直移動動畫連接：1)在“實時數據庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數值型。2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側文字代表當前操作狀態(tài)，右側顯示被選中對象的坐標和大小。3)估計總垂直移動距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線，根據狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離，垂直移動距離為104。4)在腳本程序的開始處增加“動畫控制”語句：IF下移=0THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF上升=0THEN垂直移動量=垂直移動量-1ENDIF變化率=1個相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動量加1或減1，當然變化率也可以選大些或小些。5)計算垂直移動一次腳本程序執(zhí)行次數：次數=下移時間（上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。6)計算：垂直移動量的最大值=循環(huán)次數*

變化率=25*1=25。7)在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。8)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。9)按照圖4-9所示在“表達式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數。單擊“確認”按鈕，存盤。10)進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖3-9動畫組態(tài)屬性設置2、水平移動動畫連接：1)水平移動總距離的測量：在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數即為總水平移動距離。移動距離為180.2)在數據庫中增加一個變量：水平移動量，數值型，初值為0。圖3-10動畫組態(tài)屬性設置3)腳本程序中增加以下代碼：IF前伸＝0THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF后縮＝0THEN水平移動量=水平移動量-1ENDIF4)腳本程序執(zhí)行次數＝后縮時間（前伸時間）／循環(huán)策略執(zhí)行時間=10s/200s=50次。5)計算：水平移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=50*1=50，即當水平移動量＝50時，水平移動距離為180。6)如圖4-21所示對右滑桿、機械手、上工件、氣夾分別進行水平動畫連接。參數設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量＝50時，向右移動距離為180。7)進入運行環(huán)境調試。3、工件移動動畫的實現(xiàn)：1)在實時數據庫中填加一個變量：工件夾緊標志，初值：0，類型：開關。2)在腳本程序中加入兩條語句：IF夾緊=1THEN工件夾緊標志=1‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF放松=1THEN工件夾緊標志=10‘處于放松狀態(tài)ENDIF圖3-11動畫組態(tài)屬性設置3)選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇可見度。4)進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應圖符不可見。意思是：當工件夾緊標志＝1時，下工件不可見；當工件夾緊標志＝0時，下工件可見。如圖4-21所示。5)選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反，即當工件夾緊標志非零時，對應圖符可見。如圖4-22所示。圖3-12動畫組態(tài)屬性設置5）依照步驟3)~5)對氣夾進行設置。6）存盤，進入運行環(huán)境調試。7）刪去畫面中不需要的圖符。2.4.5調試保存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動MCGS，進入組態(tài)工程運行界面。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。經過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng)的動作過程進行有效監(jiān)控，PLC程序達到了控制要求。系統(tǒng)的調試及設計總結3.1系統(tǒng)調試（1）硬件檢測調試從硬件方面檢查系統(tǒng)的各個方面，保證系統(tǒng)的硬件接線正確（2）機械手控制程序的調試程序的模擬調試將設計好的程序寫入PLC后，首先逐條仔細檢查，并改正寫入出現(xiàn)錯誤。用戶程序一般先在實驗室模擬調試，實際的輸入信號可以用鈕子開關和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用PLC上有關的法官二極管來顯示，一般不用接PLC實際的負載?？梢愿鶕δ鼙?，在適合的時候用開關或按鈕來模擬實際的反饋信號，如限位開關觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調試程序的主要任務是檢查程序的運行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉換條件是現(xiàn)實時，是否發(fā)生的活動狀態(tài)的正確變化，即該轉換所有的前級初步是否變?yōu)椴换顒硬剑械暮罄m(xù)步是否變?yōu)榛顒硬?，以及各步被驅動的負載是否發(fā)生相應的變化。在程序調試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。在使用STL指令編程時，剛開始由于對STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯誤，加上機械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調試程序時，機械手動作不符合控制要求。經過不斷查閱資料，研究、改進，最終程序調