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文檔簡介
—附錄一硬件原理圖附錄二程序源代碼#include<math.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
sbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/
sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/
sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/
sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/
sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/
sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/
uchart=0;/*中斷計數(shù)器*/
ucharm1=0;/*電機速度值*/
uchartmp1,tmp2;/*電機當前速度值*/
/*電機控制函數(shù)index-電機號(1,2);speed-電機速度(-100—100)*/
voidmotor(ucharindex,charspeed)
{
if(speed>=-100&&speed<=100)
{
if(index==1)/*電機的處理*/
{
m1=abs(speed);/*取速度的絕對值*/
if(speed<0)/*速度值為負則反轉*/
{
s1=0;
s2=1;
}
else/*不為負數(shù)則正轉*/
{
s1=1;
s2=0;
}
}
voiddelay(uintj)/*簡易延時函數(shù)*/
{
for(j;j>0;j--);
}
voidmain()
{
uchari;
TMOD=0x02;/*設定T0的工作模式為2*/
TH0=0x9B;/*裝入定時器的初值*/
TL0=0x9B;
EA=1;/*開中斷*/
ET0=1;/*定時器0允許中斷*/
TR0=1;/*啟動定時器0*/
while(1)/*電機實際控制演示*/
{
for(i=0;i<=100;i++)/*正轉加速*/
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--)/*正轉減速*/
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=0;i<=100;i++)/*反轉加速*/
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--)/*反轉減速*/
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
}
}
voidtimer0()interrupt1/*T0中斷服務程序*/
{
if(t==0)/*1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值*/
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1)en1=1;elseen1=0;/*產(chǎn)生電機1的PWM信號*/
if(t<tmp2)en2=1;else
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