FANUC機器人編程與操作

實驗二FANUC機器人編程與操作一、 實驗?zāi)康?、 了解機器人的構(gòu)成及各組成部分的作用和機器人的用途。2、 掌握機器人的幾種坐標系及功能。3、 掌握機器人的編程方式及示教編程。二、 實驗設(shè)備FANUC機器人一臺（含機械部分和控制部分）、氣壓站儀態(tài)、氣動手抓器一個、合金鋁塊6塊。三、 實驗原理1、 機器人的構(gòu)成機械本體：由6個關(guān)節(jié)組成,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系。動力部分：由6臺伺服電機分別驅(qū)動各關(guān)節(jié)。計算機控制部分：用戶操作面板、I/O控制接口、示教操作盤、32位CPU。2、 機器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（點焊）,Handing（搬運）,Sealing（涂膠）,Painting（噴漆）,去毛刺,切割,激光焊接.測量等.四、 實驗步驟1、 熟悉機器人的各組成部分及各部分的功能。2、 熟悉機器人的各個坐標系及各坐標系的用途。關(guān)節(jié)咐標Joint）通過TP上相向的就轉(zhuǎn)動jHUkMg作由；W直角堂標示^iXYZ）沿事笛IULT標乘的軸宜我移斎機案人.汙曲種爺詠聚；1：酒廚燮標系曬0間）1機刃人蟲芒婦坐杞我用戶坐標殺［山測；用戶自定義的坐標系［海總Toon沿著當前工只坐護■■丟直線移動機群人"工具坐標廉擡15創(chuàng)在丄具方向上的苛詐）一坐后系圖3-1各坐標系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各個鍵的作用。見圖3-2。0ITaPJHEresa=h*wchej-b^-LFnP±ni￡aj]i畑*fSBM??■HE3ETh?VUhirUlkHWHiVmv^rizhidwtialEilhiW?M>H!41neaterEid-gw■arwiJlLib JEINI^JU910ITaPJHEresa=h*wchej-b^-LFnP±ni￡aj]i畑*fSBM??■HE3ETh?VUhirUlkHWHiVmv^rizhidwtialEilhiW?M>H!41neaterEid-gw■arwiJlLib JEINI^JU91FaiuuMD：4i.UM-ITIn|-?lEr>i||硝即sinnngFM審iwiif宙EM雷Iphc'jbvlFAfKWAflFJry,j?-^iili!9*^'sh^wxrw^un4a,viiw-^taty?^wvTimcui￡i' /RMTERka^JMiKttiH如 i■■怙u■rij*srhZwtisrinmBLikihkHJIuJuifc.hWi*、社d>0-FVifflX?LKfiH^krT^j)un出pnuffetriIh-hrmidJliMikfli.LHiFT ii■H卜EXhw外El■壬衍冷》C*」記應(yīng)telFfhavl^ivt^irlDGftDTTlSM汕Mh￡_krdCTLld￡Hill&kjifcJas■fehhtvlxi>n;i?iprmh?rlim恤s>ri"gi卯ii11u國百研嚳y?TWb.HAMFFrHtht^LI"-a-■? hi冉mH曲汁?巧rlii勺罔?曲?Hlit悼口vtIrCWiswr-、_■WfflJfTI4f比■bjtj^roTarainHtbui￡Imu'-■Lip.■LitaOlriiuijApMIL陽T藍:嚴?X*rjruoin口叫I-wrdlmAiifM-ibrii!npriimrirrBTi\MAVPA Inuvun / J}*PRliM￥hf|rFTMlMfcpp /f總二幣粘対時ME夠弓嚴1&口 /fEKIfRwn75級IE,aru^■r*aJQ6列EUEgr.cimrr丹ticiiTt^vEWifi慣[?M7VUnAMni'fl?JAhWdiUlHrarownowm、FKEVLief-kFih%IKFFwiM.sow.圖3-2示教操作盤4、 A.開機：給機器人的控制柜和氣壓站上電并打開控制柜和氣壓站的開關(guān)。將操作面板上的斷路器置于ON接通電源前，檢查工作區(qū)域所有的安全設(shè)備是否正常。將操作者面板上的電源開關(guān)置于ONB.關(guān)機通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF操作者面板上的斷路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞5、 用TP控制機器人分別在TOOL坐標系、JOINT坐標系、XYZ坐標系、USER坐標系下的運動情況，并分析有什么不同。6、 學(xué)習(xí)示教編程的過程及原理。圖3-3運動指令7、 自己獨立完成搬運鋁塊的示教編程。1）運動類型|Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動|Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動|Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型|P:—般位置|PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。~TjT100%亍亍，/DOUmiT北訊函 五1~哥472$.IllAhrnii"T河￡20d護z4）終止類型（見圖3-4）圖3-4運動終止類型5） 按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON6） 按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，