中達(dá)20PM教育訓(xùn)練資料第三天課件

運(yùn)動(dòng)控制主機(jī)

DVP20PM培訓(xùn)資料-3DVP20PM教育訓(xùn)練大綱11.高速製袋功能,PG0masking12.單軸運(yùn)動(dòng)固定角度停止功能13.輸入端子數(shù)位濾波功能14.閉迴路PID使用說(shuō)明15.PM-Soft軟體POU功能塊使用說(shuō)明16.CanopenCardCIA402應(yīng)用第三天11.高速製袋功能PG0masking製袋機(jī)在應(yīng)用上需要mark遮蔽功能,PM在Y軸上配合1段速功能實(shí)現(xiàn)mark遮蔽的功能,功能碼為H’80,另其加減速為1ms切換一次.其方塊圖如下,DOG1為啟動(dòng)訊號(hào),PG1為停止訊號(hào),CLR1在動(dòng)作執(zhí)行完成後20us自動(dòng)輸出高速製袋功能運(yùn)行方向,當(dāng)D1928=0時(shí)脫離遮蔽區(qū),-10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區(qū)運(yùn)行方向,當(dāng)D1928=0時(shí)脫離遮蔽區(qū),10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區(qū)

12.單軸運(yùn)動(dòng)固定停止角度功能範(fàn)例

12.單軸運(yùn)動(dòng)固定停止角度功能(續(xù))設(shè)定參數(shù)表

14.閉迴路PID使用說(shuō)明15.PMSoftPOU簡(jiǎn)介報(bào)告內(nèi)容POU基本概念POU在PMSoft中的實(shí)作程式中使用FunctionBlock範(fàn)例DemoIEC61131-3POU自動(dòng)化應(yīng)用程式整合所有的程式(Program),功能塊(FB),函式(Function)使其成為一完整的PM程式全域變數(shù)FBPOU架構(gòu)下的PM程式功能塊(副程式)全域變數(shù)PMSoft軟體模型POU:O100區(qū)域變數(shù)POU:OxnFBPOU:PnFBFBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式模組化編輯環(huán)境(POU),將複雜專案拆成數(shù)個(gè)POU,方便設(shè)計(jì)變數(shù)宣告功能(全域變數(shù),區(qū)域變數(shù)),程式內(nèi)可利用變數(shù)宣告達(dá)到實(shí)體I/O的指定,全域變數(shù)並可匯入/匯出到其他專案使用功能塊宣告(全域變數(shù),區(qū)域變數(shù)),將設(shè)計(jì)好的功能塊利用宣告方式引用到程式內(nèi)結(jié)構(gòu)化編輯方式(階梯圖資料結(jié)構(gòu)化),團(tuán)隊(duì)分工當(dāng)程式架構(gòu)龐大時(shí)可詳細(xì)分工(FB),可讀性(變數(shù)宣告)及維護(hù)性較高(POU)個(gè)人可建立自己的資料庫(kù)(FB),可重複使用(FB),縮短了新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)週期，同時(shí)也降低了成本如何建立POU(Program)在建立新的PMSoft專案檔後,系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)建立Program類別的POU(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255),使用者只需要在系統(tǒng)資訊區(qū)(SystemInformation),點(diǎn)選相對(duì)應(yīng)的POU程式Icon,即可以進(jìn)行程式的編輯用滑鼠點(diǎn)選O100如何建立POU(FunctionBlock)移動(dòng)滑鼠游標(biāo)到“FunctionBlock”Icon按下滑鼠右鍵選取<NewPOU…>如何建立POU(FunctionBlock)POU命名規(guī)則:1.不區(qū)分大小寫(xiě)(ex:“abc”相等於“ABC”)2.不允許重複定義相同名稱的POU3.不能為指令名稱(ex:LD,LDI)4.最多允許20個(gè)字元POU密碼設(shè)定:當(dāng)使用者設(shè)定密碼後,在開(kāi)啟此一POU時(shí),需輸入正確密碼,否則無(wú)法看到POU的內(nèi)容PMSoft變數(shù)表變數(shù)表種類:全域變數(shù)表Program型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255)FunctionBlock型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表PMSoft變數(shù)表全域變數(shù)表宣告在此的變數(shù)是可以用在所有的POU中不同於區(qū)域變數(shù)表,全域變數(shù)表沒(méi)有類別(Class)的欄位宣告的變數(shù),可在編譯時(shí)由系統(tǒng)自動(dòng)配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置PMSoft變數(shù)表區(qū)域變數(shù)表(Program)宣告在此的變數(shù)只能用在目前編輯的POU中類別(Class)固定為VAR宣告的變數(shù),可在編譯時(shí)由系統(tǒng)自動(dòng)配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置Example:Program型態(tài)POU的區(qū)域變數(shù)表PMSoft變數(shù)表變數(shù)命名規(guī)則:變數(shù)名稱不區(qū)分大小寫(xiě)變數(shù)名稱可由底線符號(hào)、英文字母、數(shù)字所組成不可有連續(xù)兩個(gè)以上的底線符號(hào)底線符號(hào)不可以出現(xiàn)在最後一個(gè)字元最大長(zhǎng)度為20個(gè)字元名稱中不可以含有空白字元變數(shù)名稱不可以為裝置名稱(ex:D10,M100)變數(shù)名稱不可以為常數(shù)(ex:100,K100)系統(tǒng)符號(hào)設(shè)定系統(tǒng)符號(hào)表的功能是在設(shè)定系統(tǒng)符號(hào)範(fàn)圍(ex:D,M等暫存器),設(shè)定範(fàn)圍內(nèi)的裝置將保留給系統(tǒng)作為變數(shù)和功能區(qū)塊,在編譯時(shí)記憶配置使用當(dāng)設(shè)定範(fàn)圍內(nèi)的裝置不夠用時(shí),編譯時(shí)會(huì)有錯(cuò)誤訊息產(chǎn)生PMSoft變數(shù)表變數(shù)型態(tài):基本型態(tài)(SimpleType):BOOL：宣告變數(shù)型態(tài)是一位元(BIT)，系統(tǒng)配置為M裝置。WORD：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元，系統(tǒng)配置D裝置。DWORD：宣告變數(shù)型態(tài)是32位元，系統(tǒng)配置連續(xù)2個(gè)D裝置。LWORD：宣告變數(shù)型態(tài)是64位元，系統(tǒng)配置連續(xù)4個(gè)D裝置。FLOAT：宣告變數(shù)型態(tài)是32位元浮點(diǎn)數(shù)，系統(tǒng)配置為2個(gè)D裝置，用於浮點(diǎn)數(shù)指令。COUNTER：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元計(jì)數(shù)裝置，系統(tǒng)配置C計(jì)數(shù)裝置。TIMER：宣告變數(shù)型態(tài)是16位元計(jì)時(shí)裝置，系統(tǒng)配置T裝置。ARRAY

：陣列為連續(xù)的記憶體位址(型態(tài)包括:BOOL,WORD,FLOAT,TIMER,COUNTER)功能塊(FunctionBlock):使用著自訂的功能塊PMSoft變數(shù)表功能塊型態(tài)輸入方式:功能塊列表選取功能塊PMSoft變數(shù)表的匯入和匯出目的:讓使用者將事先定義好的變數(shù),匯入到變數(shù)表中使用變數(shù)表匯出:

在變數(shù)表單按下滑鼠右鍵,並點(diǎn)選ExportSymbols,即可完成匯出動(dòng)作(PS:預(yù)設(shè)匯出附檔名為(.CSV)PMSoft變數(shù)表的匯入和匯出變數(shù)表匯入:

在變數(shù)表單按下滑鼠右鍵,並點(diǎn)選ImportSymbols,即產(chǎn)生匯入功能視窗在匯入檔案前是否將表單內(nèi)容清除全部取代目前表單內(nèi)容忽略匯入內(nèi)容詢問(wèn)使用者是否匯入該變數(shù)匯入檔案路徑Ladder編輯器輸入?yún)^(qū)域:Contact,Operation,FunctionBlock輸出區(qū)域:Coil,API,MotionInstruction,G-Code游標(biāo)方框輸入?yún)^(qū)域輸出區(qū)域功能塊名稱實(shí)體名稱如何在Ladder中使用功能塊指令輸入格式功能塊名稱(+“.”+功能塊實(shí)體名稱)Ex:輸入ADD_16Ex:輸入ADD_16.INST功能塊的匯出和匯入目的:讓使用者將寫(xiě)好的功能塊建立成程式庫(kù),以便達(dá)到功能塊重複使用的功效匯出功能塊(ExportFunctionBlocks):提供單一或是多個(gè)功能塊的匯出提供密碼保護(hù)功能系統(tǒng)預(yù)設(shè)的附檔名為(.fbu)匯入功能塊

(ImportFunctionBlocks):不允許匯入相同名稱的功能塊當(dāng)匯入功能塊有密碼保護(hù)時(shí),需輸入正確的密碼,才能完成匯入功能塊的匯出和匯入Example:匯出功能塊選取匯出功能塊密碼設(shè)定匯出路徑檔案名稱更改路徑功能塊的匯出和匯入Example:匯入功能塊輸入密碼選取匯入檔案匯入成功新匯入的功能塊匯入FB有密碼保護(hù)Ladder功能塊的監(jiān)控啟動(dòng)監(jiān)控功能塊輸入數(shù)值功能塊輸出數(shù)值監(jiān)控功能塊ADD_16的實(shí)體監(jiān)控表單變數(shù)監(jiān)控:全域變數(shù):輸入“Global”+”.”+變數(shù)名稱(Ex:GLOBAL.RESULT)區(qū)域變數(shù)(Program):輸入程式名稱+“.”+變數(shù)名稱(Ex:O100.START)區(qū)域變數(shù)(功能塊實(shí)體):輸入程式名稱+”.”+實(shí)體名稱+”.”+變數(shù)名稱(Ex:O100.INST.SUM)Example:監(jiān)控表單全域變數(shù)表FB範(fàn)例DemoExample:繪製矩型的FunctionBlock繁體版簡(jiǎn)體版16.CanopenCard功能說(shuō)明利用CANbus作為控制伺服的通訊管道CANBusFPMCPM主機(jī)利用Ethernet將PM程式上下載PM主機(jī)PC主機(jī)FPMCNET具Net功能機(jī)組或CANopen簡(jiǎn)介CANopen

資料傳遞方式概論NodenOBJ0x0˙˙˙0xnNodemCANBUSCANBUSOBJ0x0˙˙˙0xn

對(duì)於CAN上的任一個(gè)節(jié)點(diǎn)(node)，內(nèi)部會(huì)存放符合CANopen定義的資料，而每一個(gè)資料都有其相對(duì)應(yīng)的代碼。節(jié)點(diǎn)(node)彼此間利用CANopen規(guī)範(fàn)中的資料傳遞方式，來(lái)作節(jié)點(diǎn)(node)間將代碼內(nèi)資料交換的方式。CANopen簡(jiǎn)介CANopen

運(yùn)動(dòng)控制方式概論Master命令伺服驅(qū)動(dòng)檢查馬達(dá)122回報(bào)3

利用通訊方式控制伺服模組的方式主站發(fā)送運(yùn)動(dòng)模式，目標(biāo)位置，以及起動(dòng)此流程，若無(wú)其他需求則主站不再發(fā)送命令。伺服驅(qū)動(dòng)器收到命令後，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，並且在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中控制馬達(dá)遵循主站所配置的任務(wù)。伺服驅(qū)動(dòng)器完成主站所配置的任務(wù)後，回報(bào)主站。 FPMC硬體環(huán)境 DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖 硬體上利用RJ45連接線，連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen的端子，而數(shù)臺(tái)A2彼此利用CN6作連接，在最後一臺(tái)的ASD-A2的CN6上連接一個(gè)120歐姆的終端電阻。FPMC硬體環(huán)境 ASD-A2硬體設(shè)定設(shè)定KeypadP1-01為000B(CANopen模式)。設(shè)定KeypadP3-00利用ASD-A2專屬模式時(shí)，要設(shè)定為0001~0004。非使用ASD-A2專屬模式時(shí)，可設(shè)定0005~007E。設(shè)定KeypadP3-01為0x0403或0x0203，其中4代表1Mbps，2代表500Kbps。設(shè)定完成後ASD-A2必須重新上電。注意事項(xiàng)同一個(gè)CANbus上每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的代碼不能相同。同一個(gè)CANbus上要設(shè)定相同傳送頻率，則無(wú)法正常通訊。ASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動(dòng)作，而在CANopen模式下不接受脈波命令。1Mbps最大傳送距離為25公尺，500K最大傳送距離為100公尺FPMC硬體環(huán)境 DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式 以為例VFD-E交流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器為例 VFD-E硬體設(shè)定設(shè)定參數(shù)碼

09.13，因VFD-E無(wú)法利用ASD-A2專屬模式，要設(shè)定為5~127設(shè)定參數(shù)碼

09.14為0或1，其中0代表1Mbps，1代表500Kbps。設(shè)定完成後VFD-E必須重新上電。通訊設(shè)定 支援兩種CANopen通訊頻率500Kb1Mb (初始設(shè)定)可經(jīng)由設(shè)定CR裝置改變。另外通訊卡內(nèi)訂節(jié)點(diǎn)(Node)代碼為127，使用者在使用時(shí)不得將同BUS上其他節(jié)點(diǎn)設(shè)定為127。同一個(gè)BUS上若裝置彼此間通訊頻率設(shè)定不同，則彼此無(wú)法通訊。A2如需使用專屬控制模式，則需將節(jié)點(diǎn)(Node)代碼設(shè)定為1~4。 FPMC速率設(shè)定FPMC卡CANopen程式流程CANBUS掃瞄啟動(dòng)伺服伺服運(yùn)轉(zhuǎn)針對(duì)ASD-A2

利用暫存器CR做運(yùn)動(dòng)上的控制其他具有CANopen通訊功能機(jī)組設(shè)定傳輸資料啟動(dòng)傳遞 需瞭解CANopen通訊的相關(guān)內(nèi)容。BUSSCAN

方式1利用PMSoft下達(dá)命令 方式2利用程式下達(dá)命令(Ladder)TO K254 CRn D裝置 D裝置此值一定AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfoCANopenCANopen 方式3利用程式下達(dá)命令(POU)POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動(dòng)：起動(dòng)SCAN動(dòng)作1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。POU輸出節(jié)點(diǎn)：執(zhí)行SCAN的節(jié)點(diǎn)。完成：節(jié)點(diǎn)掃瞄工作完畢。工作中：節(jié)點(diǎn)工作中。錯(cuò)誤：節(jié)點(diǎn)發(fā)生錯(cuò)誤或POU輸入錯(cuò)誤。節(jié)點(diǎn)狀態(tài)：目前節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。起動(dòng)伺服

方式1利用PMSoft下達(dá)命令

AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfo 方式2利用程式下達(dá)命令(Ladder) 同樣可以利用LD命令對(duì)FPMC卡的暫存器CR，作資料的讀寫(xiě)CANopenCANopen 方式3利用程式下達(dá)命令(POU)POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動(dòng)：POU啟動(dòng)POU輸出節(jié)點(diǎn)：執(zhí)行SCAN的節(jié)點(diǎn)。完成：工作完畢。工作中：節(jié)點(diǎn)工作中。錯(cuò)誤：節(jié)點(diǎn)發(fā)生錯(cuò)誤或POU輸入錯(cuò)誤。節(jié)點(diǎn)狀態(tài)：目前節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。伺服運(yùn)轉(zhuǎn)

目前控制方式只提供利用程式控制 利用LD來(lái)設(shè)定特定CR來(lái)達(dá)成伺服控制的目的 伺服運(yùn)動(dòng)模式可分為位置控制

其中對(duì)於被控制的伺服輸入必要的參數(shù)有位移量位置控制模式原點(diǎn)回歸 需設(shè)定原點(diǎn)回歸方式TO K254 CRn D裝置 D裝置CANopen位置控制伺服運(yùn)轉(zhuǎn)模式操作位置控制模式位置控制模式提供輸入相對(duì)位置與絕對(duì)位置兩種絕對(duì)位置輸入位置即為馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)的絕對(duì)位置相對(duì)位置輸入位置為馬達(dá)目前位置的相對(duì)距離另外如果需要設(shè)定速度與加速度也可以透過(guò)TO指令對(duì)CR裝置下達(dá)參數(shù)值各參數(shù)的單位均為馬達(dá)單位位移量速度 加速時(shí)間(PulsePerSecond)

位置控制POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動(dòng)：起動(dòng)位置控制，1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。絕/相對(duì)位置：選擇位置控制模式下，下達(dá)的位置為絕對(duì)位置或相對(duì)位置，0為絕對(duì)1為相對(duì)。目標(biāo)位置：位置控制的位置參數(shù)。運(yùn)動(dòng)速度：位置控制的速度參數(shù)，不能為0。加速時(shí)間：位置控制的加速時(shí)間參數(shù)，不能為0。減速時(shí)間：位置控制的減速時(shí)間參數(shù)，不能為0。 利用POU作位置控制模式原點(diǎn)回歸伺服運(yùn)轉(zhuǎn)模式操作原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸為將特定CR裝置設(shè)定為，符合CANopenDS402的原點(diǎn)回歸方式的代碼來(lái)達(dá)成原點(diǎn)回歸的目的。使用者除回歸方式外，還可以設(shè)定原點(diǎn)回歸速度以及加速度，以及實(shí)際最後位置與DOG的距離。各項(xiàng)設(shè)定參數(shù)其單位均為馬達(dá)單位。原點(diǎn)偏移量回原點(diǎn)速度回原點(diǎn)加速時(shí)間(使用者定義單位)原點(diǎn)回歸 利用POU作原點(diǎn)回歸模式POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動(dòng)：起動(dòng)位置控制，1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。原點(diǎn)回歸方式：原點(diǎn)回歸方式，其數(shù)值範(fàn)圍為1~35。視使用者需求選擇原點(diǎn)回歸方式。偏移量：原點(diǎn)回歸的偏移量?；卦c(diǎn)速度：在碰到Homing點(diǎn)前的速度參數(shù)，不能為0。尋找零點(diǎn)速度：在碰到Homing點(diǎn)後到馬達(dá)停在indexpulse之間的速度，不能為0。當(dāng)選擇模式不需Homing點(diǎn)時(shí)，此參數(shù)無(wú)用。加速時(shí)間：原點(diǎn)回歸的的加速時(shí)間參數(shù)，不能為0。原點(diǎn)回歸範(fàn)例解說(shuō)上圖為DS402規(guī)範(fàn)中，方式7的原點(diǎn)回歸IndexPulse 馬達(dá)在出廠時(shí)以定義的特定位置。HomeSwitch DOG點(diǎn)PositiveLimitSwitch 正轉(zhuǎn)極限CANopen 利用POU作節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)監(jiān)控POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~4。啟動(dòng)：起動(dòng)位置控制，1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。POU輸出節(jié)點(diǎn)：目前狀態(tài)監(jiān)控的節(jié)點(diǎn)代碼。節(jié)點(diǎn)連線：1為節(jié)點(diǎn)目前在連線狀態(tài)中。節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)：1為節(jié)點(diǎn)目前ServoOn。節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤：1為節(jié)點(diǎn)發(fā)生錯(cuò)誤。節(jié)點(diǎn)位置：目前該節(jié)點(diǎn)的馬達(dá)位置。若節(jié)點(diǎn)未連線節(jié)點(diǎn)連線、節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)、節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤為0。與其他具有CANopen通訊功能機(jī)組通訊 在通訊卡與其CANopen機(jī)組作通訊時(shí)，需要得知一些與CANopenDS301相關(guān)的資訊，在傳遞時(shí)必須要知道傳遞對(duì)象的節(jié)點(diǎn)代碼傳遞對(duì)象的OBJ代碼傳遞資料的資料長(zhǎng)度傳遞資料的內(nèi)文而後對(duì)特定CR裝置發(fā)送以上資訊內(nèi)容。等待傳送完畢後，即可利用CR起動(dòng)資料傳輸動(dòng)作。CANopenCANopen 利用POU作節(jié)點(diǎn)的參數(shù)寫(xiě)入動(dòng)作POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~126。啟動(dòng)：起動(dòng)位置控制，1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。物件辭典指標(biāo)：節(jié)點(diǎn)的Objectindexnumber。物件辭典子指標(biāo)：節(jié)點(diǎn)的Objectindex的subindexnumber。資料長(zhǎng)度：傳送資料長(zhǎng)度，單位為byte。必須符合該參數(shù)的規(guī)定資料長(zhǎng)度。當(dāng)傳送資料內(nèi)容為2bytes，而節(jié)點(diǎn)規(guī)定該參數(shù)資料長(zhǎng)度為4bytes，則此時(shí)需填為4。資料內(nèi)容：傳送的資料內(nèi)容。CANopen 利用POU作節(jié)點(diǎn)的參數(shù)讀出動(dòng)作POU輸入預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)代碼，其數(shù)值範(fàn)圍為1~126。啟動(dòng)：起動(dòng)位置控制，1為起動(dòng)、0為關(guān)閉。物件辭典指標(biāo)：節(jié)點(diǎn)的Objecti