課件twincat ptp實(shí)用教程

添加一個(gè) NC軸的參數(shù)設(shè) Enc編設(shè) Drive驅(qū)動(dòng)器設(shè) Ctrl控制參數(shù)設(shè) NC軸參數(shù)的ADS信 NC軸與PLC程序的對(duì) Axis調(diào)試界 使能和點(diǎn) 準(zhǔn)備工 使 點(diǎn) Function測(cè) 調(diào)試動(dòng)態(tài)性能 齒輪聯(lián) 凸輪聯(lián) 位置補(bǔ) 飛 編寫NC單軸控制的PLC程 準(zhǔn)備工 TcMc.lib. PLC_TO_NC及NC_TO_PLC類型的變量 PLC程序說 軸的管 使能 復(fù)位 當(dāng)前位置 設(shè)置當(dāng)前位置 軸的動(dòng) 勻速運(yùn)動(dòng) 絕對(duì)定位 相對(duì)定位 點(diǎn)動(dòng) 停止 模長(zhǎng)內(nèi)定位 重置目標(biāo)位置和速度 尋參 尋參過 尋參功能塊 尋參的速 位置外部設(shè)定值發(fā)生器（Externalsetvalue 位置補(bǔ) 從PLC程序修改NC軸的參數(shù)設(shè) 編寫NC多軸聯(lián)動(dòng)程 電子齒 齒輪耦 齒輪解 電子凸 凸輪表Cam 凸輪縮 凸輪修改的激活模 功能 通用飛 Interfaces接 速度同 位置同 同步模 TwinCATNC控制 在SystemManager中配置和調(diào)試 更新 DriveManager界面介 掃描 配置 AX5000的工作模式OP AX5000的Process 從PLC程序中AX5000的參 AX5000的PID參數(shù)調(diào)整 準(zhǔn)備工 AX5000帶第電 第同步電 校正磁偏 將磁偏角的校正結(jié)果手動(dòng)輸入Startup 接 松開抱 編類型與磁偏角的關(guān) 編與電機(jī)的方向一致 第異步電 參數(shù)設(shè) 脫離PLC及NC測(cè)試硬 從PLC程序KL2531/3541的參 功能 功能塊 第驅(qū)動(dòng)：經(jīng)脈沖輸出模塊 硬件準(zhǔn) 編設(shè) 驅(qū)動(dòng)器設(shè) NC軸參數(shù)設(shè) 第驅(qū)動(dòng) CanOpen(DS402)介 硬件準(zhǔn) PDO參數(shù)設(shè) CanOpen(DS402)型驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) 硬件要 在SystemManager中配置和調(diào) 編程軟 準(zhǔn)備工 文本和圖 按鈕 數(shù)組的顯 增加5.5TwinCATNCFifo TwinCATNCPTP系統(tǒng)概NCPTP是“NumericalControlPointToPoint”的縮寫，實(shí)際上，NC（NumericalControl）是自控領(lǐng)域的一個(gè)專業(yè)術(shù)語，意思是“運(yùn)動(dòng)控制”，NCPTP就是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制。TwinCATNCPTPNCIPTP現(xiàn)兩軸之間的電子齒輪、電子凸輪同步，在此基礎(chǔ)上，BeckhoffDancerControl（張圓弧和空間螺旋插補(bǔ)。在本書中僅討論TwinCATNCPTP的原理和應(yīng)用。與NC的接 TwinCATTwinCATPLC的邏輯程序可以直接控制現(xiàn)場(chǎng)IO模塊，但控制伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，是經(jīng)過例如：PLC要求伺服軸以某個(gè)速度運(yùn)動(dòng)到某個(gè)絕對(duì)位置，NC接到這個(gè)指令后，計(jì)算出每個(gè)NC周期（比如：2ms）伺服軸應(yīng)該到達(dá)的位置。NC周期伺服軸應(yīng)該達(dá)到的位置后，根據(jù)軸的硬件類型不同和比如線接口的伺服驅(qū)動(dòng)如果工作在位置模式，NC就要給TargetPositionControlWord，如果是速度模式，NC就要給出TargetVelocityControlWord。的ControlWord和DataOut。DataOut為最大值32767elocity與脈沖頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速度的比例有關(guān)（伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部參數(shù)KL2531/2541步進(jìn)電如果是以模擬量（例如：-10V到+10V）輸出控制伺服電機(jī)速度，NC就只需要在每個(gè)NCs，elocity（ScalingFactor）也必須與所連接的編線數(shù)（每圈脈沖數(shù)）和傳動(dòng)比相匹配。位置反和傳統(tǒng)的硬件運(yùn)動(dòng)控制器和運(yùn)動(dòng)控制卡不同，TwinCATNCPTP是純軟件的運(yùn)動(dòng)控制。理論上255個(gè)伺服軸。在實(shí)際應(yīng)用中，一EPCPC上運(yùn)TwinCATNCPTP軟件能夠控制的伺服軸數(shù)PCEPCCPU速度、內(nèi)存以NC任務(wù)的NC任務(wù)周期 軸類型 PLC任務(wù)周期0

比如SercosanOen（DS402，Lightbu等。由于協(xié)議確定，此類軸的Drive和EncoderKL2531/2541DriveEncoder硬件映射也可以設(shè)置完畢或者單獨(dú)設(shè)置編映射。特別之處在于，如果步進(jìn)電機(jī)不帶編，系統(tǒng)使用KL2531/2541發(fā)出的脈沖數(shù)量作為位置反饋。如果步進(jìn)電機(jī)帶編并接入了KL2541KL2541的模塊參數(shù)中設(shè)置，是使用發(fā)出脈沖數(shù)量還是用外部編時(shí)必須單獨(dú)設(shè)置編的硬件映射關(guān)系。無論使用哪種反饋，都要注意ScalingFactor的高速脈沖輸出模塊KL2521和編輸入模塊KL5xxx配合控制一個(gè)伺服軸。此類軸的此EL2521的工作原理和使用方法與KL2521相同。在本書中不單獨(dú)描述。指模擬量輸出模塊KL4xxx和編輸入模塊KL5xxx配合控制一個(gè)伺服軸。此類軸的Drive和Encoder硬件必須分別映射。如果不用編，不用KL5xxx，TwinCATNC就無中，TwinCATNC完成位置、速度、加速度設(shè)定值生成和計(jì)算，并確定方向。裝完成后，運(yùn)行TwinCATSystemManager，左邊的樹形結(jié)構(gòu)中就包含了TwinCATNCConfiguration這一項(xiàng)。TwinCATNC任務(wù)和軸的配置和調(diào)試就是在這一項(xiàng)下進(jìn)行。（EncDrive（CtrlOutputs將NC與IO映射正確的配置文件到目標(biāo)系統(tǒng)（ActivateConfiguration，并切換到Runing模式，確認(rèn)PLC程序沒有控制NC軸，或者斷開PLC與NC的。TwinCATNCTwinCATPLC中完成的。在程序開發(fā)階段，有可NCConfigurationNC任務(wù)Axis，不對(duì)Axis做任何設(shè)置，即默認(rèn)為虛軸。使用虛抽可以調(diào)試PLC程序。以使NC軸低速動(dòng)作，確認(rèn)正常后再陸續(xù)調(diào)高Override直到100%。TwinCATNC軸的配Axis。配置工作包括Axis的添加、參數(shù)設(shè)置和與PLC程序中的Axis變量，以下各節(jié)分添加一個(gè)第三步：右鍵Axes，選AppendMultiple：添加軸的數(shù)量，所有類型軸（NCI、Fifo、KinematicsChannel）總共不得超過255個(gè)。TimeGenerator：時(shí)間軸，不用使能，不能停止，以1mm/s的速度勻速運(yùn)動(dòng)。但是可以在Function中使用按鈕SetActualPosition或者PLC程序中使用MC_SetActualPosition設(shè)置當(dāng)前位置。在實(shí)際應(yīng)用中，常常把時(shí)間軸做為主軸，實(shí)際（CammingDiscreteAxis（TwoSpeed：不常用。O：AxisAxis名稱時(shí)，右邊主窗體軸的調(diào)試頁面組。此NC軸的參數(shù)設(shè)置（Enc（Drive對(duì)于總線通訊方式的伺服驅(qū)動(dòng)器、KL2531/2541步進(jìn)電機(jī)控制器、KL2521脈沖輸出模塊，如果沒有附加編，就直接從Axis的Setting頁面設(shè)定硬件類型和映射關(guān)系，此時(shí)可以直接跳過2.2.1和2.2.2節(jié)。Enc編設(shè)而使用總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器或者KL2531/2541，不外接位置反饋時(shí)，就無需在此配置。EncoderTrue，同時(shí)也應(yīng)將電機(jī)極性取反（Axis下Drive的Parameter頁面InvertMotorPolority項(xiàng)。ScalingFactor：每個(gè)位置反饋的編脈沖對(duì)應(yīng)的距離。比如：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈 脈沖，而電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)360mm，則ScalingFactor應(yīng)為360/ 60mm，這樣，1mm/s1PositionBias：NC的坐標(biāo)原點(diǎn)與電機(jī)編零位之間的偏移，機(jī)械安裝固定后，此值就不ModularFactorAxis運(yùn)動(dòng)的距離。對(duì)于不用在一個(gè)模長(zhǎng)范圍InvertDirectionforSyncImpulsSearch：反向等待同步脈沖。CalibrationValue：參考點(diǎn)位置。Other Mode：編模式，有以下三種選項(xiàng)，Pos： NC使用編來確定位置、速度和加速度時(shí)選用SercosSercos Timetimecompensation=4*NCSAF此頁顯示當(dāng)前位置，轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)等信息其設(shè)置位置顯示位置等功能都可以在 的NC-而使用總線接口的伺服驅(qū)動(dòng)器或者KL2531/2541I/O模塊時(shí)，就無需在此配置。OutputIvertMotorPolarity：電機(jī)極性取反。當(dāng)給電機(jī)一個(gè)正的速度值，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，此值應(yīng)為True。注意，同時(shí)也應(yīng)將編方向取反（Axis下Enc的Parameter頁面InvertEncoderCounterDirection項(xiàng)。OutputScalingFactor（elocity：輸出系數(shù)。當(dāng)通過總線控制伺服驅(qū)動(dòng)器，并且驅(qū)動(dòng)器工作在速度模式下，才需要設(shè)置此參數(shù)。此系數(shù)為使NC軸的反饋速度為1mm/s時(shí)，需要的TargetVeloctiy與電機(jī)轉(zhuǎn)速度的比值相關(guān)。詳見第10.4.4節(jié)。Timetimecompensation=4*NCSAFNC-PositionController位置環(huán)：TwinCAT這樣使用會(huì)大大增加CPU和網(wǎng)絡(luò)的負(fù)載，很少有項(xiàng)目會(huì)這樣使用。TwinCATTwinCATNCPTP實(shí) -24驅(qū)動(dòng)器如果工作在位置模式，TwinCATNCNC周期發(fā)目標(biāo)位置到驅(qū)動(dòng)器。NC周期必須是驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)周期的整數(shù)倍，驅(qū)動(dòng)器接收到設(shè)定位置后，NC周期與位置環(huán)周期的倍數(shù)進(jìn)行線性或者非線性插值。將插值比如，AX5000驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)周期是125us，假設(shè)NC周期為2ms，當(dāng)前位置為0，目標(biāo)位置1mm，那么接下來16個(gè)周AX5000位置環(huán)的“設(shè)定位置”就依次為：0.0625mm，1mm2-162ms，的伺服驅(qū)動(dòng)器，插值功能邊默認(rèn)是禁用的，當(dāng)用TwinCATNC控制這樣的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，就要注驅(qū)動(dòng)器如果工作在速度模式，TwinCATNC就不僅做位置曲線的規(guī)劃，還要完成位置環(huán)的NC周期與位置環(huán)周期相等，不必插值。伺服驅(qū)動(dòng)器的位置環(huán)被忽略，其速度環(huán)直接接受TwinCATNC給出的“設(shè)定速度”。多次導(dǎo)入并重命名，就可以生成多個(gè)相同參數(shù)設(shè)置的NC軸。如圖所示：詳見第3章，TwinCATNC軸的調(diào)試。NCADS從PLCNC軸參數(shù)是通過ADS通訊實(shí)現(xiàn)的，NC軸參數(shù)的ADS信息可以從Bekchoff目標(biāo)參數(shù)，將光標(biāo)停留其上1-2秒，就會(huì)彈出ADS信息提示，如圖所示：NCTOPLC_AXLESTRUCT和PLCTONC_AXLESTRUCT，例如 AT%Q*:在PLC程序中控制多個(gè)NC軸，可以在PLC程序中分別多對(duì)變量，也可以為兩NCTOPLC_AXLESTRUCTPLCTONC_AXLESTRUCT，例如： AT每個(gè)NC軸下面的InputsAxisName_FromPlc和OutputsAxisName_ToPlc就是NC軸與PLC程序的接口，分別與PLC程序中的NCTOPLC_AXLESTRUCT和PLCTONC_AXLESTRUCT類型變量，如圖所示：序控制了，詳見第4章，編寫NC單軸控制的PLC程序。TwinCATNC軸的調(diào)TwinCATNC軸的調(diào)試和參數(shù)設(shè)置常常是交替進(jìn)行的，在調(diào)試的過程中確定和修改參數(shù)。進(jìn)行PLC程序SystemManagerNC調(diào)試界面進(jìn)行。邏輯動(dòng)作和伺服軸動(dòng)態(tài)特性都調(diào)試完成之后，才能用PLC程序控制伺服軸動(dòng)作。Name：軸的名稱UnitDisplay設(shè)置，盡量使用默認(rèn)值，以避免速度、位移、加速度的單位不匹配引起混如果協(xié)議層是Sercos，就選擇SercosDrive。出類型匹配的硬件，選中目標(biāo)軸，按“OK”。Axis調(diào)試界面設(shè)置軸的參數(shù)，設(shè)置完成后需要點(diǎn)擊“Download”按鈕新的參數(shù)值才生效。有的參數(shù)隨時(shí)可以修改，比如Dynamic，而有的參數(shù)在Enable狀態(tài)下不能修改，比如ScalingFactor。Veloctiy：速度參數(shù)Manualelocity（Fast/Slow：Jog點(diǎn)動(dòng)時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)快速模式和標(biāo)準(zhǔn)慢速模式的速度。CamJogncreent（orwardBackardFalse：默認(rèn)禁用軟限Minimum Monitoring：監(jiān)視功能設(shè)置PositionLagMonitoring跟隨誤差監(jiān)True時(shí)監(jiān)視允許，如果跟隨誤差超過了umPositionLagValue，NC報(bào)錯(cuò)。跟隨誤差（FollowingErrorLagDistance中可以監(jiān)視?？梢詴簳r(shí)關(guān)閉。如果NC出現(xiàn)FollowingError，則需要調(diào)整上圖中的Kv-Factor，或者Dynamics頁面動(dòng)態(tài)特性（加/度。PositionRangeMonitorTargetPositionMonitor：?jiǎn)⒂梦恢梅秶湍繕?biāo)位置監(jiān)視功能，一NCStatus（phys.）此為調(diào)試頁面，僅當(dāng)當(dāng)前配置文件與目標(biāo)系統(tǒng)的實(shí)際配置文件一致，且目標(biāo)系統(tǒng)處于停停復(fù)快速正向手慢速正向手慢速反向手快速反向手啟控制環(huán)PNC當(dāng)前速OnlineAxis并點(diǎn)動(dòng)正常之后，在此頁面測(cè)試單軸指定動(dòng)CompensationVeloRedVeloRedLengthRedLengthRedAccRedAccRedCompensationMaxBoostMaxAccelerationMax最大ProcessCompensationPLC程序控制NC軸運(yùn)動(dòng)ReferenceVelocity：Axis的Online頁面。參考速度，單位mm/s。當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)端子ScalingFactor：編參數(shù)頁面。每個(gè)位置反饋的編脈沖對(duì)應(yīng)的距離。比如：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈個(gè)脈沖，而電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)360mm，則ScalingFactor應(yīng)為 使點(diǎn)擊使能按鈕“Set”，彈出以下框可以直接點(diǎn)擊按鈕“All”，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)勾選這三個(gè)復(fù)選框，并把Override100%。NC80%200mm/s*80%=160mm/s。Override可以在使能狀態(tài)Override50甚至更小的值，待機(jī)械部分走順，邏輯都調(diào)通之后才逐步加大到100.0。點(diǎn)然后使用計(jì)算機(jī)鍵盤上的F1-F9或者分別點(diǎn)擊界面上的相應(yīng)按鈕：F1：Parameter頁面的“Manualelocity（Fast”F2：Parameter頁面的“Manualelocity（Slow”F3，Parameter頁面的“Manualelocity（Slow”F4，Parameter頁面的“Manualelocity（Fast”F5：按指定速度（TargetVelocity）運(yùn)動(dòng)到指定位置（TargerPosition。F6：F8：NC軸復(fù)位。故障發(fā)生后，Error文本框中有錯(cuò)誤碼代碼提示。F8用于清除。說明：此功能在PLC程序中通過功能塊MC_Jog實(shí)現(xiàn)。StartEndless+和Endless-：指正向或者反向均速運(yùn)動(dòng)。相當(dāng)于功能塊MC_MoveVelocity；Modulo、ModuloShortestWay、ModuloMinus、ModuloPlus：在模長(zhǎng)內(nèi)定位。依次相當(dāng)于Reversingsequence：以指定速度在兩個(gè)絕對(duì)位置間往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通常在調(diào)位置環(huán)時(shí)使用。VeloStepSequence：用于測(cè)試伺服軸在速度階躍時(shí)的響應(yīng)，通常在調(diào)速度環(huán)時(shí)使用。RawDriveSetActual調(diào)試動(dòng)態(tài)性能 測(cè)試雙軸聯(lián)動(dòng)Axes下的從軸（例中從軸名稱“Slave選擇主軸（MasterAxis，Mode比例跟隨主軸動(dòng)作。用ScopeView可以看到主從軸的速度和位置曲線。的主從軸位置對(duì)應(yīng)表。如果選擇“MotionFunction”，則導(dǎo)出的是幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的數(shù)據(jù)。GraphView”，則不僅顯示一次，還顯示二次曲線，即速度曲線。如果勾選了OnlineMode，即模式，如果凸輪表正在執(zhí)行，則顯示一條堅(jiān)線，表示凸編輯好凸輪表后，在上圖中點(diǎn)擊“Download”，可以裝載凸輪表 ，選擇不同的補(bǔ)償模式，詳見第4.6.2飛FlyingSawUniv.FlyingSaw(Velo)萬能速度飛鋸，或者Univ.FlyingSaw（Pos）萬能位置飛鋸。NC單軸控PLC程TcMc.lib在PLCControl開發(fā)環(huán)境中，PLC_TO_NC及NC_TO_PLC結(jié)構(gòu)類型的變量，有幾個(gè)軸，就幾對(duì)。 PLCAxisRefIn: elocityPositionmm/s2中，使能信號(hào)變?yōu)镕alse，NC立即觸發(fā)Error。Enable_PositiveBOOL;Enable_NegativeBOOL;Override：LREAL；指速度輸出比例。如果Override為80.0PLC同樣給定速度下，NC軸的目標(biāo)速度只有80%，即200mm/s*80%=160mm/s。Override可以在Enable保持為True期間動(dòng)態(tài)修改，實(shí)際輸出速度會(huì)隨之成比Override50甚至更小的值，待機(jī)械部分走順，邏輯都調(diào)通之后才逐步加大到100.0。輸入輸出變量AxisRefIn和AxisRefOutR的類型分別為NCTOPLC_AXLESTRUCTPLCTONC_AXLESTRUCT輸入變量Axis的類型為：NCTOPLC_AXLESTRUCT。功能塊MC_Reset。MC_Reset是一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的功能塊，如果NC軸正在運(yùn)動(dòng)MC_Reset的Enable:為True時(shí)，此功能塊會(huì)連續(xù)NC軸的當(dāng)前位置，并放到輸出變量輸入變量Axis的類型為：NCTOPLC_AXLESTRUCT輸入變量Axis的類型為：NCTOPLC_AXLESTRUCT勻速運(yùn)動(dòng)Veloctiy：LREAL；速度SystemManangerDynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加減Direction：運(yùn)動(dòng)方向，可以有4個(gè)選項(xiàng)： MC_Current_Direction：當(dāng)前方向Axis：量Override的值，來改變目標(biāo)速度。絕對(duì)定位Execute：BOOL；Velocity：LREAL；Position：Axis:Acceleration、DecelerationMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。如果要中途停止，則用功能塊MC_STOP。相對(duì)定位Execute：BOOL；Velocity：Axis:Acceleration、DecelerationMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。如果要中途停止，則用功能塊MC_STOP。（JogBackward（Mode輸入變量：JogForward：BOOL；正向點(diǎn)動(dòng)JogBackwardBOOL；反向點(diǎn)動(dòng)MODE：點(diǎn)動(dòng)模式標(biāo)準(zhǔn)慢速點(diǎn)動(dòng)和標(biāo)準(zhǔn)快速點(diǎn)動(dòng)。JogForward或者JogBackward為持續(xù)作用。點(diǎn)動(dòng)速 用。使用功能塊時(shí)的速度、加速度等參數(shù)，Position參數(shù)無效。 運(yùn)動(dòng)的距離由Position給定。使用功能塊時(shí)給定的速度、加速度等參數(shù)。不填，功能塊將使用SystemMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。Axis：NCTOPLC_AXLESTRUCT在Execute上升沿，無論NC軸在執(zhí)行何種動(dòng)作，立即以度為Deceleration停止。如果Modulo的原點(diǎn)才模長(zhǎng)內(nèi)定位Execute：BOOL；Velocity：LREAL；Position：MC_Positive_Direction：正向MC_Shortest_Way：最短距離MC_Negative_Direction：反向Axis:Acceleration、DecelerationMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。如果要中途停止，則用功能塊MC_STOP。在在TwinCATSystemManager中配置Axis的編參數(shù)時(shí)，有一個(gè)項(xiàng)目ModularFactor，ModularFactor是指對(duì)于一個(gè)伺服軸，重復(fù)一個(gè)工藝周期所經(jīng)過的距離。同一圖案期間主軸所經(jīng)過的距離，就是一個(gè)模長(zhǎng)，比如20mm或者30mm。位置是720+90=810，或者810+360=1170，最終到哪個(gè)位置，取決于Direction選項(xiàng)： MC_Negative_Direction：反向MC_Current_Direction：當(dāng)前方向，重置目標(biāo)位置和速度之前，需要改變目標(biāo)位置和速度時(shí)，可使用功能塊MC_NewPosAndVelo。CHANGE_POS:目標(biāo)位置立即生效。:CHANGE_POSANDVELO:目標(biāo)位置和速度都立即生效。CHANGE_POS_AT_SWITCHPOS:達(dá)到指定位置ActivationPos后，目標(biāo)位置再生效。CHANGE_VELO_AT_SWITCHPOS:ActivationPos后，目標(biāo)速度再生效。:REACH_VELO_AT_POSActivationPos時(shí)剛好達(dá)到目重置目標(biāo)位置Execute：BOOL；NewPos：輸出變量：Done：BOOL；相比MC_NewPosAndVelo，MC_NewPos的功能要簡(jiǎn)單得多Excute上升沿時(shí)，新的目NewPosDoneCommandAborted置可選的尋參方式增量式編IncrementsEncoder或者旋轉(zhuǎn)變壓器Resolver作為位置反饋信號(hào)時(shí)，對(duì)于需中設(shè)置AXIS的Encoder參數(shù)時(shí)選擇的，如圖所示：NC軸的正方向，否則需在上圖中把InvertDirectionforCalibrationCam參考點(diǎn)開(PLC參考點(diǎn)開Axis向參Axis向參考點(diǎn)開由executeReference(PLC(PLC到達(dá)參考點(diǎn)Startwith StartStartwith幾種尋參方式的比較尋參方式:PLC

(PLCinput)停止，設(shè)定停止，設(shè)定當(dāng)前Startwith尋參方式HardwareSyncpulse在上述回原點(diǎn)的基礎(chǔ)上，NC以捕捉到電機(jī)的Z尋參方式HardwareLatch尋參方式HardwareLatch尋參方式SoftwareSyncpulse如果尋參方式選擇了SoftwareSyncpulse，則伺服軸繼續(xù)往回移動(dòng)，直到TwinCATNC收到離開參考點(diǎn)開關(guān)以后繼續(xù)回移,TwinCATNC收到AX2000發(fā)出“步信號(hào)”后停止 ReferenceStandardsettingsStandardsettingsintheSystem 尋參功能塊LREAL；為參考點(diǎn)位置，如果設(shè)置為0，即為原點(diǎn)。Done：BOOL；尋參完成后，此標(biāo)記置位。CalibrationVeloctiy（towardsPLCCAM）指尋參時(shí)向參考點(diǎn)移動(dòng)的速度。CalibrationVeloctiy（offPLCCAM）指尋參時(shí)向離開參考點(diǎn)的速度。參考點(diǎn)的位置位置外部設(shè)定值發(fā)生器（Externalset GeneratorTwinCATNCSetpoint的產(chǎn)生還有賴于位置環(huán)PID參數(shù)。算法來給定每個(gè)NC周期的目標(biāo)位置。此時(shí)，可以在PLC程序內(nèi)使用一個(gè)獨(dú)立的位置設(shè)定值NC位置發(fā)生器協(xié)同工作。這大大增加了TwinCAT軸的靈活性，可以應(yīng)用于更廣泛的場(chǎng)合。這些新功能可以通過PLC功能塊MC_ExtSetPointGenEnable、MC_ExtSetPointGenDisable、MC_ExtSetPointGenFeed（TcMc.lib）實(shí)現(xiàn)。輸入變量：Excute：BOOL；Position：POS_RELATIVE：相對(duì)位置Done：成功使能后該標(biāo)記置位PostionNC軸運(yùn)動(dòng)到該位置，而是到達(dá)該位置后，NCInTargetPostion置位。該標(biāo)記可以通過函數(shù)AxisIsAtTargetPosition獲得Done：成功使能后該標(biāo)記置位Position：LREAL；到AxisRefOut.fExtSetPos；Velocity：LREAL；到AxisRefOut.fExtSetVelo；Acceleration：LREAL；到AxisRefOut.fExtSetAcc；Direction：方向選MC_Positive_Direction：正向MC_Shortest_Way：最短距離MC_Negative_Direction：反向TwinCATNCPTPMC_MoveSuperImposedExt。該功能塊使運(yùn)動(dòng)中的NC軸同時(shí)執(zhí)行一個(gè)位置疊加的動(dòng)作。軸進(jìn)行補(bǔ)償。但對(duì)于電子齒輪Gear的Slave，則不能做位置補(bǔ)償。差VeloctityDiff、補(bǔ)償區(qū)間Length以及補(bǔ)償模式Mode。 規(guī)定的區(qū)間Length+Distance內(nèi)完成Distance 適用位置補(bǔ)償?shù)膱?chǎng)合1800mm1500mm1應(yīng)加速，以縮短距12由于此時(shí)傳送帶1必須加速，傳動(dòng)系統(tǒng)要求給定速度差，在本例中假設(shè)為500mm/s。實(shí)際應(yīng)Distance1800mm-1500mm300 (補(bǔ)償距離Length=1000mm ModeSUPERPOSITIONMODE_VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION值是傳送帶1完成位置補(bǔ)償?shù)淖畲笏俣茸兓?。該值不能太小，以至傳送?用這個(gè)速度另一種辦法是讓傳送帶2。此時(shí)，補(bǔ)償位置Distance必須為負(fù)，而補(bǔ)償距離Length為2VelocityDiff2的最大速度與當(dāng)前速度之差。這樣傳送帶2就可以，必要時(shí)甚至可以減為0。功能塊MC_MoveSuperImposedExt的參數(shù)設(shè)置：Distance=Length Mode 也可選擇模 SUPERPOSITIONMODE_LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION。Distance=Length= (correctionMode= 功能塊MC_MoveSuperImposedExt的參數(shù)設(shè)置：Distance=250mmLength=400Mode= Distance=250mmLength=400Mode= 這種模式下，補(bǔ)償距離為最大，以保持速度變化量為最小。此時(shí)速度差VeocyDff的設(shè)定值能完成位置補(bǔ)償。在此過程中，工件走過距離Lengh為400m，鉆頭走過的距離就是Lengh+Dsae650。該編根據(jù)其類型可以連接到Beckhoff的KL/EL5xxx端子模塊上。做好ScalingFactor設(shè)置即可。2I/ODevicePositionfeedback1value，右鍵選擇“Gotolinkvariable”，定位到NC軸中的編變量nInData1，點(diǎn)擊按鈕“Linkto”。Facto（PositNCDriveOutputScalingFactor（elocity。因?yàn)槲恢铆h(huán)由TwinCATNC完成，使用外部反饋，而速度環(huán)由驅(qū)動(dòng)器完成，使用電機(jī)軸端反饋。TwinCATNC發(fā)送的目標(biāo)速度是由外部反饋的位置微分而得，而驅(qū)動(dòng)器授收和執(zhí)行 =OutputScalingFactor（Velocity）=0.00000953674/0.000001=9.53674如果驅(qū)動(dòng)器本身工作在位置模式，則應(yīng)把OutputScalingFactor（Position）設(shè)置為：0.00000953674/0.000001=9.53674。從PLC程序修改NC軸的參數(shù)設(shè)置EnableValueAxisParameterNumber的NC變量中。完成后輸出變量Done置位輸入變量：Enable：UDINTValue：LREAL；Done：BOOL；Error：BOOL；ErrorID： umPositonLagValue的參數(shù)號(hào)為：1020，如果要從PLC程序修改此值，ParameterNumber就應(yīng)填1020。用ADSWrite，修改NC軸的參ControllerKv-Factor，IndexGroup：16#6000+ID；Offset：16#0102AxisMaxPosLagValue，IndexGroup：16#6000+ID；Offset：16#0012軸的狀態(tài)函數(shù)也可以通過TcNC.lib中的以下函數(shù)來獲取。Aissad（TrueFalse。如果一個(gè)軸使能之后無法動(dòng)作，首先要檢查它是否AxisIsCalibrated：尋參完成標(biāo)記。經(jīng)過MC_Home成功尋參后，該標(biāo)記為TrueAxisIsMoving/AxisIsNotMoving：運(yùn)動(dòng)標(biāo)記/沒有運(yùn)動(dòng)標(biāo)記。某些情況下，由于程序問題導(dǎo)致目標(biāo)速度為0，而仍然令軸向目標(biāo)位置位置運(yùn)動(dòng)則軸其實(shí)是不動(dòng)，而AxisIsMoving為傳統(tǒng)的機(jī)械齒輪至少有兩個(gè)作用：傳遞動(dòng)力和雙軸速比聯(lián)動(dòng)。傳動(dòng)，即把電機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換為工藝需求度和力矩的直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，箱、蝸輪蝸、齒輪齒條、皮帶輪等機(jī)構(gòu)都是這個(gè)用途。在任何機(jī)械上，傳動(dòng)部分是不可省略的。電子齒輪代替機(jī)械齒輪，僅限于雙軸速比聯(lián)動(dòng)的場(chǎng)合，這就是無軸傳動(dòng)。無軸傳動(dòng)效率更高、磨損更小而且品質(zhì)更卓越。無軸傳動(dòng)（也稱為無齒輪傳動(dòng)）設(shè)計(jì)現(xiàn)已逐漸取代印刷機(jī)等制造業(yè)中的常規(guī)機(jī)械長(zhǎng)軸和齒輪。機(jī)械零部件總是容易磨損。然積極可減少磨損，但卻無法消除這一問題。采用機(jī)械方式進(jìn)行連接的設(shè)備會(huì)逐漸降低精度，最后導(dǎo)致工作人員必須不斷重新調(diào)節(jié)或者更換磨損的零部件。對(duì)于采用電子同步技術(shù)的機(jī)械而言，磨損問題已經(jīng)成為過去，因?yàn)橛脩艨赏ㄟ^軟件來控制同步功能。齒輪耦合，齒輪比以分子分母的形式給定，不能動(dòng)態(tài)修改。其中RatioNumberator和Execute上齒輪耦合，齒輪GearRatio以實(shí)數(shù)形式給定，不能動(dòng)態(tài)修改。在Execute的上升沿，觸發(fā)Execute上升沿。動(dòng)態(tài)耦合，齒輪比GearRatio以實(shí)數(shù)形式給定，Execute為True期間，可以動(dòng)態(tài)修改。如果ExecuteTrueFalseFalse之前的值。直到使用MC_GearOut或者M(jìn)C_GearOutExt才解除耦合。齒輪耦合的時(shí)候會(huì)有加速或者階段。主從軸的速度達(dá)到設(shè)定的齒輪比后，輸出狀態(tài)位ngar置位，如果此前因故取消耦合，則輸出狀態(tài)位oanAbored置位。Acceleration、Deceleration和Jerk指加速度、度和抖動(dòng)，可以填寫，也可以不填。如果不填，功能塊將使用SystemMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。解耦的功能塊有兩個(gè)：MC_GearOutMC_GearOutExt。Execute的上升沿，從軸脫離與主軸的齒輪聯(lián)動(dòng)，即解耦。解耦后從軸保持原速繼續(xù)運(yùn)使用MC_GearOutExt解耦的時(shí)候，會(huì)有加速或者階段。按指定的模式解耦后，從軸達(dá)到設(shè)置的位置或者速度后，輸出狀態(tài)位Done置位，如果此前因故取消解耦，則輸出狀態(tài)位CommandAborted置位。Acceleration、Deceleration和Jerk指加速度、度和抖動(dòng)，可以填寫，也可以不填。如果不填，功能塊將使用SystemMananger中該軸的Dynamic頁面所設(shè)置的參數(shù)來加。和電子齒輪代替機(jī)械齒輪一樣，電子凸輪取代機(jī)械凸輪，也具有效率高、磨損小而且品質(zhì)更卓越的優(yōu)勢(shì)。不僅如此，電子凸輪的靈活性更遠(yuǎn)非機(jī)械凸輪可比。CamManagerCamDesigner中編輯。CamDesigner3.4節(jié)。NCCamDesignerTSM文件激活運(yùn)行時(shí)自動(dòng)裝載，而存在于文件中的凸輪表，必須由PLC程序TableLoadMC_CamTableSelect來裝載。其后就只要調(diào)用MC_CamIn和MC_CamOut等功能塊來耦合或者解耦了。凸輪表的耦合與解耦如果要在指定位置耦合，可以使用TcNcCamming.Lib庫提供的擴(kuò)展凸輪耦合功能塊MC_CamInExtExecuteMasterOffset：主軸位置偏移。(默認(rèn)0)SlaveOffset：主軸位置偏移。.(默認(rèn)0)MasterScaling(1.0)SlaveScaling：從軸位置比例因子。(默認(rèn)1.0)StartModeSTART_ABSOLUTESTART_RELATIVECamTableIDInerpoatonype：Moonuncon表InSync:成功耦合后置True。CommandAborted因故取消后置True.擴(kuò)展凸輪耦合與普通的凸輪耦合功能塊MC_CamIn相比，MC_CamInExt增加了激活模式要使用MC_CamInExt的切換凸輪表功能主從軸必須已經(jīng)使用MC_CamInExt耦合完成。如果原先是使用MC_CamIn耦合的，就不能切換凸輪表了。Execute：上升沿生效。ActivationMode：MC_CamActivationModeActivationPosition：LREAL；激活位置MasterScalingMode：MC_CamScalingMode，縮放模式SlaveScalingMode：MC_CamScalingMode，縮放模式MasterOffset：主(SlaveOffset：主軸位置偏移。.(默認(rèn)0)MasterScaling(1.0)SlaveScaling：從軸位置比例因子。(默認(rèn)1.0)StartModeSTART_ABSOLUTESTART_RELATIVECamTableIDInerpoatonype：Moonuncon表Master：NCTOPLC_AXLESTRUCT，主Slave：NCTOPLC_AXLESTRUCT，從InSync:成功耦合后置True。CommandAborted因故取消后置True.ActivationPosition：新的參數(shù)生效的主軸位置，與ActivationMode有關(guān)。MasterScalingMode：主軸縮放模式，類型為MC_CamScalingModeSlaveScalingMode：從軸縮放模式，類型為MC_CamScalingMode凸輪修改的激活模使用功能塊使用功能 MC_SetCamOnlineChangeMode（設(shè)置修改凸輪表）時(shí)可選的激活模式有立的指令來寫修改數(shù)據(jù)（WriteMotionFunctionMC_WriteMotionFunctionPoint）MC_StartMode為MC_STARTMODE_RELATIVE或者凸輪縮放的模式枚舉0的相例如：一個(gè)主軸周期為360度的凸輪，要在下一次循環(huán)時(shí)將周期2倍放大為720度?？s放9025%的位置?？s放執(zhí)行后，相對(duì)主軸凸輪位置還是保持在凸輪表新的周期自起點(diǎn)后25%的位置，即180度。當(dāng)在一個(gè)循環(huán)的起點(diǎn)或者終點(diǎn)切換凸輪表時(shí)，Master-AutoOffset功能將調(diào)整凸輪表按順序Slave-AutooffsetMaster-AutooffsetSlave-Autooffset功能，那么系統(tǒng)會(huì)先計(jì)算主軸偏移，再?gòu)奈募b載凸輪表（MC_CAM_REF結(jié)構(gòu)定義的數(shù)據(jù)裝載到NC。如圖：上圖中的TableLoad并不包含在BeckhoffDVD所提Lib文件中，但可以BeckhoffInformationSystemNCPTPExample中解壓。如圖所示：修改凸輪表的關(guān)鍵點(diǎn)MC_ReadMotionFunctionPointMC_WriteMotionFunctionPoint可以動(dòng)態(tài)修改輸入變量：Excute：BOOL；入凸輪表的關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，是到一個(gè)MC_MotionFunctionPoint類型的結(jié)構(gòu)變量中。反之， : :MC_MotionFunctionType; :MC_MotionPointType; :LREAL;(*X*) :LREAL;(*Y*)SlaveVelo:LREAL;(*Y'*) :LREAL;(*Y''*)SlaveJerk:LREAL;(*Y'''示例程序：“配套例程\第五章_\電子凸輪_TableLoad\”收放卷及張力控制收放卷及張力控制需要使用TcPackALv3.0.Lib，此庫需要并安裝：功能塊軸。功能塊通過Dancer-PID調(diào)節(jié)主軸和從軸之間的齒輪比實(shí)現(xiàn)從軸到主軸的耦合。功能塊執(zhí)行的每個(gè)周期都會(huì)掃描實(shí)際張力值，而其它輸入信號(hào)則僅在Enable信號(hào)為True :DINT; 目標(biāo)張力,為整數(shù),注意與當(dāng)前張力輸入 :REAL; 主從軸耦合比例系數(shù),默認(rèn)為1.0 :REAL; PID輸出(-1.0到+1.0)的放大倍數(shù) =deltaGear*PIDout+ :REAL; :REAL; 張力控制的原理框圖ActualDancerPosition所示，同步運(yùn)行階段主從軸速度之比，由參數(shù)“耦合系數(shù)”（couplingfactor）給定。例如，斜切1，于是同步階段，從軸在主軸運(yùn)動(dòng)方向上的速度分量(vslaveparalleltoInterfaces在調(diào)試階段，也可以從TwinCATSystemManager中直接啟動(dòng)通用飛鋸。在這種情況下，實(shí)5TwinCATNCPTP的任意功能塊控制該中剪切物料，這就是飛鋸。為了實(shí)現(xiàn)此類應(yīng)用，TwinCAT提供了飛鋸功能（FlySaw），TwinCATSupplementPLC程序里就可以庫文件TcNcFlyingSaw.lib。飛鋸的同步過程有位置同步和速度同步兩種，分別用功能塊MC_GearInPos和InSyncInSync同步開始后即置同步完成后即置ErrorErrorID置實(shí)現(xiàn)精確地速度同步。這個(gè)功能塊的接口和功能都是PLCOpen組織定義的。===同步階段從軸的最大速度/加速度/度/抖該NC軸的相應(yīng)設(shè)置。母）應(yīng)為3。RatioNumerator（分子）可以是負(fù)數(shù)。解耦后將保持原速運(yùn)動(dòng)，使用功能塊MC_Stop可令其停止。 :NCTOPLC_AXLESTRUCT; :只要盡快實(shí)現(xiàn)同步。這個(gè)功能塊的接口和功能都是PLCOpen組織定義的。===同步階段從軸的最大速度/加速度/度/抖該NC軸的相應(yīng)設(shè)置。母）應(yīng)為3。RatioNumerator（分子）可以是負(fù)數(shù)。解耦后將保持原速運(yùn)動(dòng)，使用功能塊MC_Stop可令其停止。 :NCTOPLC_AXLESTRUCT; :(*mode(*32bitcheckmask...(*operationmasks...（GEARINSYNCMODE_TIMEBASED）適用MC_GearInVelo在PLC程序中飛鋸耦合特征值的功能塊是：此功能塊僅用于PLC程序特征值并顯示。即使不調(diào)用，飛鋸功能塊MC_GearInPos和MC_GearInVeloSyncMode的設(shè)置在同步階段使

Done Error Slave 飛鋸CamTableCharac: 響FifoLengthFifo位置表的Buffer容量。以圖中所示為例，Basetime為0.02sFifoLength為1000，則Buffer中的數(shù)據(jù)能維持運(yùn)20。緩存越小，則數(shù)據(jù)PLCNCFifo就越頻繁。Buffer越大，消耗計(jì)算機(jī)內(nèi)存越多。FifoOverrideType：通過Override，可以調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度。Override的切換方式可以選擇階躍型（Instantaneousoverride）或者平滑型（PT-2override）。BaseTimeofFifoentries：連續(xù)兩個(gè)位置點(diǎn)之間的時(shí)間間隔，BaseTimeNC期的整數(shù)倍，NC件為例。FifoPLC安裝ChrAsc.lib和ChrAsc.obj到TwinCAT/PLC/Lib在PLCControl中PLC從文件讀入數(shù)據(jù)并填充到Fifo位置表，F(xiàn)iFoWrite(*目前只支持二進(jìn)制文件，二進(jìn)制文件需要由外部程序生成，并放到指定路徑則500行數(shù)據(jù)可以運(yùn)行10秒鐘。txt”使用工具ASCII2BIN，將Txt文件轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制文件（*.bin它在Fifo組中的序號(hào)。iChannelId:FIFOchannelID號(hào).iAxisId:軸的ID.bExecute:上升沿觸發(fā)本功能塊動(dòng)作.tTimeoutADStimeout1bBusybExecute的上升沿bBusyTrue,False。bErr:指令執(zhí)行過程中出錯(cuò)則置為True。.bErrId:(ADSNC錯(cuò)誤代碼（BufferiChannelId:FIFOchannelID號(hào)AdrDataArray:iRowsToWrite:寫入行數(shù).bExecute上升沿觸發(fā)本功能塊動(dòng)作.tTimeout:ADStimeout(約1s).bBusybExecute的上升沿bBusyTrue,False。bErr:指令執(zhí)行過程中出錯(cuò)則置為True。.bErrId:(ADSNC錯(cuò)誤代碼iChannelId:FIFOchannel的ID號(hào).bExecute上升沿觸發(fā)本功能塊動(dòng)作.tTimeout:ADStimeout(約1s).bBusybExecute的上升沿bBusyTrue,False。bErr:指令執(zhí)行過程中出錯(cuò)則置為True。.bErrId:(ADSNC錯(cuò)誤代碼iChannelId:FIFOchannel的ID號(hào).bExecute上升沿觸發(fā)本功能塊動(dòng)作.tTimeout:ADStimeout(約1s).bBusybExecute的上升沿bBusyTrue,False。bErr:指令執(zhí)行過程中出錯(cuò)則置為True。.bErrId:(ADSNC錯(cuò)誤代碼TwinCATNC制器而不是AX5000里面，所以AX5000TwinCAT控制系統(tǒng)。默認(rèn)的位置環(huán)/速度環(huán)周期為125us。8DigitalI/Os連接單相電源時(shí)，L1端子接火線，L3端子接零線。注意：如果使用第電機(jī)，則驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)的動(dòng)力連接器必須單獨(dú)訂購(gòu)需要在安裝TwinCAT過程中選擇包含DriveManager即可。FirmareTcDriveManagerBeckhoffFTP服務(wù)器上版的TcDriveManager并安裝。更新步驟如下：DriveManagerSystemManager中，I/ODeviceAX5000，右邊工作區(qū)就出現(xiàn)以下界：對(duì)于AX52xx，此按鈕用于切換通道。：在此修改AX5000EtherCAT通訊狀態(tài)，因?yàn)橛械膮?shù)修改只能在特位于CP4（OP）狀態(tài)。AxisState：軸信息需要在該Channel的Diagnostics中查詢?？刂齐妷?24VDCP參數(shù)、S參數(shù)來組織的。參照：ChannelB?AcceptAll及“OK”，Reference60mm，此時(shí)，額定轉(zhuǎn)速為4000rpm的電機(jī)，參考速度為4000mm/s。以AX5000連接Beckhoff的AM3000，Resolver。假定一圈為60mm，則ScalingFactor應(yīng)為60/ ，即0. 帶負(fù)載調(diào)試時(shí)，必須調(diào)整PID，該功能應(yīng)周期發(fā)送目標(biāo)位置給AX5000AX5000工作在轉(zhuǎn)矩模式，TwinCATNCAX5000的速度或者位置了，而0084torqu矩目標(biāo)值和實(shí)際值到PLC變量。第二操作模式可以由控制字Controlword的 8、9來選擇，如下圖所示AX5000Process從PLC程序中AX5000的參通過功能塊FB_EcSoEWrite和FB_EcSoERead可以AX5000參數(shù)。FB_SoERead_ByDriveRef和FB_SoEWrite_ByDriveRef也可以AX5000參數(shù)，只是參數(shù)的組織更為結(jié)構(gòu)化。詳見BeckhoffInformationSystem。使用以上功能塊必須庫文件：TcEtherCAT.libPLCAX5000硬件動(dòng)作庫文件TcDrive.lib中提供多種直接控制,AX5000硬件動(dòng)作的功能塊,比如:FB_SoEReset_ByDriveRef:復(fù)位驅(qū)動(dòng)器，用于排除硬件故障以后。詳見BeckhoffInformationSystem。在下圖，點(diǎn)擊AdvancedSettings在位置環(huán)調(diào)節(jié)時(shí)，應(yīng)設(shè)置為Position1withoutLag。ProcessData中增加Torquefeedback目標(biāo)位置，AXES.Axis1.SetPos實(shí)際位置，AXES.Axis1.ActPos跟隨誤差，AXES.Axis1.PosDiffKv-Factor設(shè)置為0，并使能AxisS-0-0189，F(xiàn)ollowingDistanceProcessData中增加該變量以后，SystemManager會(huì)自動(dòng)將其與NC軸中相應(yīng)變量。如圖所示：同時(shí)，NCDriveParameterFollowingErrorCaculationInternKv：=5（有靜差Kv=45（振蕩Kv：=40，振蕩臨界點(diǎn)。最終取值40*0.8=32保存調(diào)試結(jié)果AX5000帶第電第同步電準(zhǔn)備電機(jī)文件MotorMotorPowersupplyTechnicalMaxDCMaxmotorNumberofpole--MotorMotorcontinousstallRotormomentofMotorpeakMotorcontinousstallMotorphase-Motorinductancephase-MotorwarningMotorshutdownThermaltimeWarningShutdownReleasedelayApplicationdelayHoldingDCElectricalMomentof[TTL/1Vpp/Resolver/...][μmorMotortemperatursensor[PTC/Motortemperatursensor[Motorwire/ParkerMHA .xml，對(duì)應(yīng)Parker同步伺服電機(jī)MHA選擇電機(jī)類型C:\TwinCAT\Io\TcDriveManager\MotorPool下所有的與該驅(qū)動(dòng)器型號(hào)匹配的電機(jī)類型都會(huì)鍵入：AX5000，點(diǎn)擊OK出現(xiàn)下面的界面，點(diǎn)擊StartP‐0‐0058Mechanicalcommutationoffset中顯示磁偏角的校正結(jié)果：269.80deg。將磁偏角的校正結(jié)果手動(dòng)輸入Startup在StartupList中選中P‐0‐0150Feedback1鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊P‐0‐0150‐Parameter點(diǎn)擊上圖參數(shù)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊OK，并重新激活配置檢查磁偏角設(shè)置值與實(shí)際值的偏差P‐0‐0166Motorandfeedbackconnectioncheckpc)。點(diǎn)擊StartStateDriveReady，就可以開始在TwinCATNC調(diào)試界面進(jìn)行調(diào)試了。導(dǎo)出電機(jī)參數(shù)文件（可選同步電機(jī)調(diào)試中的其它注意事項(xiàng)（可選接電機(jī)的U、V、如何確定編極數(shù)在NC軸里，先將SCALINGFACTOR設(shè)為 ，再手動(dòng)轉(zhuǎn)軸一圈。如果看對(duì)于帶抱閘的電機(jī)，無法用手使其轉(zhuǎn)動(dòng)，必須先將其抱閘強(qiáng)制松開，方法見7.2.4。如何確定電機(jī)極對(duì)數(shù)如果極對(duì)數(shù)為4，則電氣角度4*360=1440度，相當(dāng)于機(jī)械角度360度。用COMMAND，ManualFuntion中，選中ForceUnlock，并點(diǎn)“Download”編類型與磁偏角的關(guān)磁偏角由廠家安裝編時(shí)的工藝決定,所以一定是相同的.所以如果項(xiàng)目上有比如漢公司的Endat,Hence公司的Biss,每臺(tái)電機(jī)的磁偏角是隨機(jī)的,關(guān)于幾種反饋類型絕對(duì)式編Endat和數(shù)字通訊通道能夠定位編處于哪一個(gè)SIN/COS波即旋轉(zhuǎn)編,機(jī)械軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周,只產(chǎn)生一個(gè)Sin/cos編里有 電機(jī)信息,即電子銘牌.但不同廠家格增量式編直線電機(jī)上常用.此時(shí),換向模式必須用:Wake&shake方式 mandmode選擇1:Wake&兩個(gè)相比較,最多只能再細(xì)分出4段位置范圍。很少在作為電機(jī)編反饋編與電機(jī)的方向一致是編方向與軸伸方向的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)同向，否則就要調(diào)換UVW中的兩相。磁偏角是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的N/S永磁場(chǎng)方向與旋轉(zhuǎn)編的極軸之間的電機(jī)轉(zhuǎn)子的永磁場(chǎng)垂直,這是由于倫茨定律的垂直切割磁力線的道理。直流母線電壓和電壓常數(shù)第異步電Beckhoff的AM3000、AM2000系列都是同步伺服電機(jī)。當(dāng)客戶選用第電機(jī)時(shí)，有可能是同步伺服電機(jī)，也可能是異步伺服電機(jī)。AX5000連接異步伺服的調(diào)式方法與連接同MotorMotorPowersupplyTechnical[Delta/MotorcontinousstallMaxmotorPower--MotorwarningMotorshutdown[TTL/1Vpp/Resolver/[μmorMotortemperatursensor[PTC/Motortemperatur[Motorwire/BECKHOFF技術(shù)工程師獲得電機(jī)文件，每個(gè)型號(hào)的電機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)XML電機(jī)參數(shù)文件。C:\TwinCAT\Io\TcDriveManager\MotorPool下所有的與該驅(qū)動(dòng)器型號(hào)匹配的電機(jī)類型都會(huì)ControlMode，對(duì)于有編反饋的電機(jī)，此處應(yīng)選擇i-controlwithfeedback。一共有兩種控制模式可供選擇，如果是不帶編反饋，則選擇V/f控制。與同步伺服電機(jī)不同，異步伺服電機(jī)的反饋類型不在電機(jī)文件XMLAX5000Configuration界面上手動(dòng)選擇。如圖所示，按下Feedback按鈕：分別為62us和125us。AX52xxChannel分別帶同步伺服和異步伺服，由于機(jī)默認(rèn)值62us和125us。OK，激活配置，上述修改才會(huì)生效。注意：雖然本項(xiàng)目中TTL反饋是2048線，AX5000的反饋數(shù)據(jù)仍然是一圈 沖。上圖設(shè)置一圈為60mm，所以ScalingFactor為60/ 上圖參數(shù)設(shè)置完成后，點(diǎn) OK，并重新激活配置，如圖所示StateDriveReady，就可以開始在TwinCATNC調(diào)試界面進(jìn)行調(diào)試了。TwinCATNCKL2531/KL2541子模塊控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)50VDC、峰值電流為5A的步進(jìn)電機(jī)。而經(jīng)濟(jì)版KL2541-0025不帶編接口。BECKHOFF提供帶編的步進(jìn)電機(jī)，訂貨號(hào)示例：AS10xx-wxyz，當(dāng)y=1：增量式編，200線；當(dāng)y=2：1024線。使用TwinCATNC控制之前的準(zhǔn)備工作提示：A1、A2A相線圈。B1、B2B相線圈。為了判斷兩線是否同相線圈，只參數(shù)設(shè)置可以使用KS2000配置軟件，也可以在PLC程序里完成。通常，在調(diào)試初期，使PLCKL2531/KL2541的參數(shù)配置。這樣，當(dāng)最終用戶更換備件時(shí)，就不需要再用KS2000軟件設(shè)置參數(shù)了。置KL2531/2541的參數(shù)。BK9000KL2531,100%表示1.5A，對(duì)于KL2541，100%表示5A。ManualCoilcurrent，aath：加速度大于設(shè)定加速度時(shí)的線圈電流。<KL2531125kHz125000/12800*60=586轉(zhuǎn)/curves如果負(fù)載大而速度快就可能丟步。以AS1020電機(jī)為例：所以Velocity應(yīng)設(shè)置為：12800/3.8148=3355。第2步：到硬第4步：編ScalingFactor設(shè)置ScalingFactor：每個(gè)反饋脈沖對(duì)應(yīng)的距離（單位接編時(shí)，如果8.2.2節(jié)中，圖示“KL2531/2541的基每圈距離/（電機(jī)步數(shù)*細(xì)分倍數(shù)ScalingFactor=360/200x=0,028125例如：（假設(shè)一圈1024線，對(duì)應(yīng)ScalingFactor=360/= 125kHzx360°/（200x64）（*以64細(xì)分為例≈3515編的分辯率：Encoderresolution=4000電機(jī)步數(shù)：MotorFullsteps細(xì)分：StepWidth電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈需要的脈沖數(shù)：Microsteps200x64電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的編脈沖：EncoderImpulseeachturnaround=4000x4=擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)字字R0-R63中。PLC程序經(jīng)過ProcessData 字，即字通訊Register2#10xxX2#11xxX功能 TwinCATNC控制KL2531/2541時(shí)，ProcessData的各變量已經(jīng)到了NC軸，用戶不