工業(yè)機(jī)器人操作與編程-機(jī)器人的編程語(yǔ)言課件

機(jī)器人的編程語(yǔ)言機(jī)器人的編程語(yǔ)言1.機(jī)器人編程的三個(gè)層次2.編程語(yǔ)言的基本要求3.編程語(yǔ)言分類4.編程語(yǔ)言的發(fā)展5.編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀6.編程語(yǔ)言——RAPID1/141.機(jī)器人編程的三個(gè)層次1/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容，掌握示教編程語(yǔ)言的含義掌握機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求、分類和各自特點(diǎn)了解機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展2/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容，掌握示教編程語(yǔ)言的含義機(jī)器人編程的三個(gè)層次底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令13/14機(jī)器人編程的三個(gè)層次底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等機(jī)器人編程的三個(gè)層次14/14硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等機(jī)器人編程的三個(gè)層次1應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言1機(jī)器人編程的三個(gè)層次5/14應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言1機(jī)器人編編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語(yǔ)句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語(yǔ)言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時(shí)候要確保現(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識(shí)同時(shí)又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語(yǔ)言。26/14編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)26/14編程語(yǔ)言分類動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開手>下移10厘米>抓持>移回原點(diǎn)”對(duì)象級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象有眼睛沒有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務(wù)級(jí)語(yǔ)言——正常人“去把水杯拿來(lái)”需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需要對(duì)象級(jí)語(yǔ)言37/14編程語(yǔ)言分類動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒有眼睛和腦子需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需編程語(yǔ)言的發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言1979年——最早商品化語(yǔ)言VAL80年代——蓬勃發(fā)展80年代后期——中國(guó)起步48/14編程語(yǔ)言的發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言48/14編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀歐美系風(fēng)格類似高級(jí)語(yǔ)言，如ABB，KUKA日系風(fēng)格更像匯編語(yǔ)言，如安川，F(xiàn)ANUC59/14編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀歐美系風(fēng)格59/14RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同類型數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型。在RAPID語(yǔ)言體系中，定義了上百種工業(yè)機(jī)器人可能運(yùn)用到數(shù)據(jù)類型，存放機(jī)器人編程需要用到的各種類型的常量和變量。同時(shí)，RAPID語(yǔ)言允許用戶根據(jù)這些已經(jīng)定義好的數(shù)據(jù)類型，依照實(shí)際需求創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。編程語(yǔ)言——RAPID10/14RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同RAPID語(yǔ)言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和函數(shù)，他們本質(zhì)上都是一段RAPID程序。RAPID語(yǔ)言的指令和函數(shù)多種多樣，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯運(yùn)算、輸入輸出等不同的功能。比如運(yùn)動(dòng)指令，可以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如邏輯判斷指令，可以對(duì)條件分支進(jìn)行判斷，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為的多樣化。指令程序可以帶有輸入變量，但無(wú)返回值。

RAPID語(yǔ)言的函數(shù)與指令不同，是具有返回值的程序。編程語(yǔ)言——RAPID11/14RAPID語(yǔ)言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和編程語(yǔ)言——RAPIDRAPID程序的架構(gòu)RAPID程序類型12/14編程語(yǔ)言——RAPIDRAPID程序的架構(gòu)RAPID程序類型總結(jié)通過學(xué)習(xí)機(jī)器人編程的含義，要掌握應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言的概念學(xué)習(xí)了機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求和分類，要理解動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言的區(qū)別和關(guān)系了解了機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展和現(xiàn)狀了解了一種工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言——RAPID13/14總結(jié)通過學(xué)習(xí)機(jī)器人編程的含義，要掌握應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言的概念THANKS!THANKS!機(jī)器人的編程語(yǔ)言機(jī)器人的編程語(yǔ)言1.機(jī)器人編程的三個(gè)層次2.編程語(yǔ)言的基本要求3.編程語(yǔ)言分類4.編程語(yǔ)言的發(fā)展5.編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀6.編程語(yǔ)言——RAPID1/141.機(jī)器人編程的三個(gè)層次1/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容，掌握示教編程語(yǔ)言的含義掌握機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求、分類和各自特點(diǎn)了解機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展2/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容，掌握示教編程語(yǔ)言的含義機(jī)器人編程的三個(gè)層次底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令118/14機(jī)器人編程的三個(gè)層次底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等機(jī)器人編程的三個(gè)層次119/14硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C++等機(jī)器人編程的三個(gè)層次1應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言1機(jī)器人編程的三個(gè)層次20/14應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言1機(jī)器人編編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語(yǔ)句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語(yǔ)言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時(shí)候要確?，F(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識(shí)同時(shí)又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語(yǔ)言。221/14編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)26/14編程語(yǔ)言分類動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開手>下移10厘米>抓持>移回原點(diǎn)”對(duì)象級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象有眼睛沒有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務(wù)級(jí)語(yǔ)言——正常人“去把水杯拿來(lái)”需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需要對(duì)象級(jí)語(yǔ)言322/14編程語(yǔ)言分類動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言——對(duì)象沒有眼睛和腦子需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需編程語(yǔ)言的發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言1979年——最早商品化語(yǔ)言VAL80年代——蓬勃發(fā)展80年代后期——中國(guó)起步423/14編程語(yǔ)言的發(fā)展70年代——WAVE語(yǔ)言48/14編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀歐美系風(fēng)格類似高級(jí)語(yǔ)言，如ABB，KUKA日系風(fēng)格更像匯編語(yǔ)言，如安川，F(xiàn)ANUC524/14編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀歐美系風(fēng)格59/14RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同類型數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型。在RAPID語(yǔ)言體系中，定義了上百種工業(yè)機(jī)器人可能運(yùn)用到數(shù)據(jù)類型，存放機(jī)器人編程需要用到的各種類型的常量和變量。同時(shí)，RAPID語(yǔ)言允許用戶根據(jù)這些已經(jīng)定義好的數(shù)據(jù)類型，依照實(shí)際需求創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。編程語(yǔ)言——RAPID25/14RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同RAPID語(yǔ)言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和函數(shù)，他們本質(zhì)上都是一段RAPID程序。RAPID語(yǔ)言的指令和函數(shù)多種多樣，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯運(yùn)算、輸入輸出等不同的功能。比如運(yùn)動(dòng)指令，可以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如邏輯判斷指令，可以對(duì)條件分支進(jìn)行判斷，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為的多樣化。指令程序可以帶有輸入變量，但無(wú)返回值。

RAPID語(yǔ)言的函數(shù)與指令不同，是具有返回值的程序。編程語(yǔ)言——RAPID26/14RAPID語(yǔ)言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和編程語(yǔ)言——RAPIDRAPID程序的架構(gòu)RAPID程序類型27/14編程語(yǔ)言——RAPIDRAPID程序的架構(gòu)RA