自動(dòng)控制的發(fā)展課件

自動(dòng)控制的發(fā)展1自動(dòng)控制的發(fā)展1一、前言自動(dòng)控制是人類在認(rèn)識(shí)世界和發(fā)明創(chuàng)新的過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一門重要的科學(xué)技術(shù)。依靠它，人類可以從笨重，重復(fù)性的勞動(dòng)中解放出來(lái)，從事更富創(chuàng)造性的工作，自動(dòng)化技術(shù)是當(dāng)代發(fā)展迅速，應(yīng)用廣泛，最引人矚目的高技術(shù)之一，是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。李澤湘自動(dòng)控制與人類進(jìn)步2一、前言自動(dòng)控制是人類在認(rèn)識(shí)世界和發(fā)明創(chuàng)新的過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的二.自動(dòng)控制發(fā)展階段1. 古典控制階段 (EarlyControl)

(1400B.C.-1705年)2. 萌芽階段 (TheRudimentPeriod) (1705年-1872年) 3. 經(jīng)典控制 (TheClassicalPeriod) (1872年-1950年)4. 現(xiàn)代控制 (ModernControl)

(1950年至今)3二.自動(dòng)控制發(fā)展階段3三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作： 水鐘 指南車 水運(yùn)儀象臺(tái) 提花織布機(jī)……代表人物： 斯提比西烏斯 馬鈞、祖沖之 張衡 宋應(yīng)星……

4三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作：4三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏，也叫漏壺；5三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：又稱司南車，是中國(guó)古代用來(lái)指示方向的一種機(jī)械裝置。

7三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：/v_show/id_XMjM2MDYwOTAw.html2010年電影《大兵小將》8/v_show/id_X三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：利用差速齒輪原理，它與指南針利用地磁效應(yīng)不同，它是利用齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，由車上木人指示方向。不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方，“車雖回運(yùn)而手常指南”。三國(guó)魏馬鈞，南北朝時(shí)期祖沖之

9三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：101011111212三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運(yùn)儀象臺(tái)：以水為動(dòng)力，集渾儀、渾象、報(bào)時(shí)于一體的天文鐘。準(zhǔn)確跟蹤天體運(yùn)行13三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運(yùn)儀象三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學(xué)家張衡曾經(jīng)在天體儀上安裝了一套傳動(dòng)裝置——漏水轉(zhuǎn)渾天儀，利用相當(dāng)穩(wěn)定的漏刻的水推動(dòng)銅球，均勻地繞金屬軸轉(zhuǎn)動(dòng).后來(lái)，唐朝的一行和梁令瓚、宋代的蘇頌和韓公廉等人，把天體儀和自動(dòng)報(bào)時(shí)裝置結(jié)合起來(lái)，發(fā)展成為世界上最早的天文鐘——水運(yùn)儀象臺(tái).14三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學(xué)三、古典階段(1400B.C.-1705年)

1637年中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖。15三、古典階段(1400B.C.-1705年)15四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作： 水位自動(dòng)調(diào)節(jié)器 fly-ballgovernor

OnGovernors

論調(diào)整器的一般原理 “東方”號(hào)蒸汽船代表人物：

и.и.Полэунов(波爾祖諾夫)

JamesWatt JamesClerkMaxwell

и.А.維什聶格拉斯基

J.M.Gray16四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作：16四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀(jì)是蒸汽機(jī)快速發(fā)展的時(shí)期，蒸汽機(jī)成為機(jī)械工程最矚目的成就。蒸汽機(jī)之父——托馬斯.紐可門，約翰.考利17四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀(jì)是蒸汽四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄國(guó)工程師波爾祖諾夫發(fā)明了蒸汽機(jī)鍋爐的水位自動(dòng)調(diào)節(jié)器，這在俄國(guó)被認(rèn)為是世界第一個(gè)自動(dòng)調(diào)節(jié)器。18四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄四、萌芽階段(1705年-1872年)

1788年,英國(guó)JamesWatt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度.19四、萌芽階段(1705年-1872年)1788年,英四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,JamesClerkMaxwell

OnGovernorsProceedingsoftheRoyalSocietyofLondonVol.16,pp.270-28320四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,James四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,и.А.維什聶格拉斯基論調(diào)節(jié)器的一般原理法國(guó)科學(xué)院院報(bào)21四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,21四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“東方”號(hào)(GreatEastern).22四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國(guó)J.M五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作： Routh-Hurwitz判據(jù) 數(shù)字控制系統(tǒng) Lyapunov定理 伺服機(jī)構(gòu)理論 Nyquist-米哈伊洛夫判據(jù) 火炮控制器 Bode圖 氣壓反饋控制器 根軌跡法 汽車裝配流水線 負(fù)反饋放大器 《控制論》 PID控制方法 《工程控制論》 PID參數(shù)的最佳調(diào)整法 《通信的數(shù)字理論》代表人物：

Routh,Hurwitz,W.Evans,Lyapunov,錢學(xué)森, H.S.Black,H.Bode,Nyquist,N.Wiener, H.Hazen,C.Shannon,etc.23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作：23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，EdwardJohnRouth.ATreatiseontheStabilityofMotion.London,U.K.:Macmillan1895年，Adolf

HurwitzOntheconditionsunderwhichanequationhasonlyrootswithnegativerealparts.MathematischeAnnelen,vol.46:273-28424五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，Edwar五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.LyapunovTheGeneralProblemoftheStabilityofMotion華麗的分割線25五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美國(guó)H.S.Black提出改進(jìn)放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)。貝爾實(shí)驗(yàn)室26五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，HarryNyquist,RegenerationTheoryBellSystemTechnicalJournalVol.11,pp.126-147.1940年，HendrikWadeBode貝爾實(shí)驗(yàn)室華麗的分割線27五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，Harry五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.Evans1948年，

Graphicalanalysisofcontrolsystems Vol.67，pp.547-551.1950年，

Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod Vol.69，pp.66–69.時(shí)域、頻域、根軌跡經(jīng)典控制理論中三分天下！28五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.E五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕駛的伺服機(jī)構(gòu)NicolasMinorskyDirectionalStabilityofAutomaticallySteeredBodiesJournalofAmericanSocietyNavalEngineers,Vol.42(2),pp.280-309,1922

29五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1942年，J.G.ZieglerandN.B.NicholsOptimumsettingsforautomaticcontrollersTrans.ASME,Vol.64,pp.759-768.

30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線。31五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國(guó)福特(五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器，氣壓反饋控制器32五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國(guó)E.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,HaroldHazen，Theoryofservo-mechanismsJournaloftheFranklinInstitute，vol.218(3)，并于1939年在MIT建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室(ServomechanismLaboratory)33五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,Haro五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，NorbertWiener完成了專著：CyberneticsorControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine,TheMITPress,Cambridge(Mass.),WileyandSons,NewYork,1948.控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及電子裝置的差異）34五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，Norbe控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及電子裝置的差異）包括：時(shí)間序列；信息和通信；反饋和振蕩；計(jì)算機(jī)和神經(jīng)系統(tǒng)；控制論和精神病理學(xué)；學(xué)習(xí)和自生殖機(jī)；腦電波與自行組織系統(tǒng)。Cybernetics35控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實(shí)驗(yàn)室工作的C.Shannon發(fā)表專著《TheMathematicalTheoryofCommunication》。36五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實(shí)驗(yàn)五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國(guó)科學(xué)家錢學(xué)森完成了專著《工程控制論》（EngineeringCybernetics）。37五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國(guó)科學(xué)家六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作： 極大值原理 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)規(guī)劃法 導(dǎo)彈 現(xiàn)代控制理論 衛(wèi)星 非線性控制理論 航天器 模糊控制理論 數(shù)字控制系統(tǒng) 魯棒控制理論 數(shù)控機(jī)床 自適應(yīng)控制理論 代表人物：L.S.Pontryagin,R.Bellman,R.E.Kalman,K.S.Pavlovitch,

J.Engelberger,L.Zadeh,G.Zames,K.J.Astrom,H.H.Rosenbrock,W.M.Wonham,R.Brockett,A.Isidori,etc

38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作：38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科學(xué)家L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)39六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1957年，美國(guó)RichardBellman發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)。同年，國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立。RichardBellman(1920-1984)40六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年，美國(guó)R六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.KalmanOnthegeneraltheoryofcontrolsystems

ResearchInstituteforAdvancedStudy,Baltimore,MD,USA;

IRETransactionsonAutomaticControl,

PublicationDate:Dec.1959

Volume:4,

Issue:3

Onpage(s):110-11041六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.Kalman41六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZadeh:InformationandControl1965：FuzzySets，8(3):338-3531968：FuzzyAlgorithms，12(2):94-102

42六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZad六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學(xué)者KarlJohan?str?m提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問(wèn)題和定階方法；六年后，提出了自適應(yīng)調(diào)節(jié)器，建立自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)。43六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學(xué)者Kar六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.BrockettVolterraseriesandgeometriccontroltheoryAutomatica,pp.167-176.

1989年，AlbertoIsidoriNonlinearcontrolsystems:AnIntroduction.NewYork:Springer-Verlag.44六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年，GeorgeZamesFeedbackandOptimalSensitivity:ModelReferenceTransformations,MultiplicativeSemi-norms,andApproximateInversesIEEETransactionsonAutomaticControl，1981，pp.301-320；45六、現(xiàn)代控制（1950年至今）45六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1952年，美國(guó)MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床。46六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1952年，美國(guó)MIT的Ser六、現(xiàn)代控制（1950年至今）機(jī)器人技術(shù)UnimateandJosephEngelberger47六、現(xiàn)代控制（1950年至今）機(jī)器人技術(shù)Unimatean六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導(dǎo)彈技術(shù)48六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導(dǎo)彈技術(shù)48六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導(dǎo)彈技術(shù)49六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導(dǎo)彈技術(shù)49六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年10月4日，前蘇聯(lián)成功發(fā)射人類歷史上第一顆人造地球衛(wèi)星—SputnikI。人造地球衛(wèi)星：50六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年10月4日，前蘇聯(lián)成六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1961年4月12日，前蘇聯(lián)成功完成了人類歷史上第一次載人宇宙飛行YuryAlekseyevichGagarin。載人航天（一）：宇宙飛船51六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1961年4月12日，前蘇聯(lián)成六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1969年7月16日上午，巨大的“土星5號(hào)”火箭載著“阿波羅11號(hào)”飛船從美國(guó)肯尼迪發(fā)射場(chǎng)點(diǎn)火升空，開(kāi)始了人類首次登月的太空飛行。尼爾·阿姆斯特朗、埃德溫·奧爾德林、邁克爾·科林斯載人航天（二）：人類登月52六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1969年7月16日上午，巨大六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年4月12日7時(shí)，哥倫比亞號(hào)從卡納維拉爾角起飛。2003年2月01日9時(shí)，哥倫比亞號(hào)航天飛機(jī)墜毀。載人航天（三）：航天飛機(jī)53六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年4月12日7時(shí)，哥倫六、現(xiàn)代控制（1950年至今）2003.10.15~2003.10.16，我國(guó)成功完成了第一次載人宇宙飛行。2005.10.12~2005.10.17，我國(guó)再次成功實(shí)現(xiàn)載人宇宙飛行。2008.09.25~2008.09.28，神七2011.11.1~2011.11.17，神八2012.06.16~2012.06.29，神九載人航天（四）：神舟飛船…54六、現(xiàn)代控制（1950年至今）2003.10.15~2003七、結(jié)束語(yǔ)近幾十年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)控制技術(shù)在一些傳統(tǒng)的工程領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。不僅如此，自動(dòng)控制技術(shù)還擴(kuò)展到生物、經(jīng)濟(jì)、環(huán)境、醫(yī)療等很多生產(chǎn)與生活領(lǐng)域，成為現(xiàn)代社會(huì)活動(dòng)不可缺少的重要組成部分。55七、結(jié)束語(yǔ)近幾十年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)自動(dòng)控制的發(fā)展56自動(dòng)控制的發(fā)展1一、前言自動(dòng)控制是人類在認(rèn)識(shí)世界和發(fā)明創(chuàng)新的過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一門重要的科學(xué)技術(shù)。依靠它，人類可以從笨重，重復(fù)性的勞動(dòng)中解放出來(lái)，從事更富創(chuàng)造性的工作，自動(dòng)化技術(shù)是當(dāng)代發(fā)展迅速，應(yīng)用廣泛，最引人矚目的高技術(shù)之一，是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。李澤湘自動(dòng)控制與人類進(jìn)步57一、前言自動(dòng)控制是人類在認(rèn)識(shí)世界和發(fā)明創(chuàng)新的過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的二.自動(dòng)控制發(fā)展階段1. 古典控制階段 (EarlyControl)

(1400B.C.-1705年)2. 萌芽階段 (TheRudimentPeriod) (1705年-1872年) 3. 經(jīng)典控制 (TheClassicalPeriod) (1872年-1950年)4. 現(xiàn)代控制 (ModernControl)

(1950年至今)58二.自動(dòng)控制發(fā)展階段3三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作： 水鐘 指南車 水運(yùn)儀象臺(tái) 提花織布機(jī)……代表人物： 斯提比西烏斯 馬鈞、祖沖之 張衡 宋應(yīng)星……

59三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作：4三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏，也叫漏壺；60三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏三、古典階段(1400B.C.-1705年)61三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：又稱司南車，是中國(guó)古代用來(lái)指示方向的一種機(jī)械裝置。

62三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：/v_show/id_XMjM2MDYwOTAw.html2010年電影《大兵小將》63/v_show/id_X三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：利用差速齒輪原理，它與指南針利用地磁效應(yīng)不同，它是利用齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，由車上木人指示方向。不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方，“車雖回運(yùn)而手常指南”。三國(guó)魏馬鈞，南北朝時(shí)期祖沖之

64三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：651066116712三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運(yùn)儀象臺(tái)：以水為動(dòng)力，集渾儀、渾象、報(bào)時(shí)于一體的天文鐘。準(zhǔn)確跟蹤天體運(yùn)行68三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運(yùn)儀象三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學(xué)家張衡曾經(jīng)在天體儀上安裝了一套傳動(dòng)裝置——漏水轉(zhuǎn)渾天儀，利用相當(dāng)穩(wěn)定的漏刻的水推動(dòng)銅球，均勻地繞金屬軸轉(zhuǎn)動(dòng).后來(lái)，唐朝的一行和梁令瓚、宋代的蘇頌和韓公廉等人，把天體儀和自動(dòng)報(bào)時(shí)裝置結(jié)合起來(lái)，發(fā)展成為世界上最早的天文鐘——水運(yùn)儀象臺(tái).69三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學(xué)三、古典階段(1400B.C.-1705年)

1637年中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖。70三、古典階段(1400B.C.-1705年)15四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作： 水位自動(dòng)調(diào)節(jié)器 fly-ballgovernor

OnGovernors

論調(diào)整器的一般原理 “東方”號(hào)蒸汽船代表人物：

и.и.Полэунов(波爾祖諾夫)

JamesWatt JamesClerkMaxwell

и.А.維什聶格拉斯基

J.M.Gray71四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作：16四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀(jì)是蒸汽機(jī)快速發(fā)展的時(shí)期，蒸汽機(jī)成為機(jī)械工程最矚目的成就。蒸汽機(jī)之父——托馬斯.紐可門，約翰.考利72四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀(jì)是蒸汽四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄國(guó)工程師波爾祖諾夫發(fā)明了蒸汽機(jī)鍋爐的水位自動(dòng)調(diào)節(jié)器，這在俄國(guó)被認(rèn)為是世界第一個(gè)自動(dòng)調(diào)節(jié)器。73四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄四、萌芽階段(1705年-1872年)

1788年,英國(guó)JamesWatt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度.74四、萌芽階段(1705年-1872年)1788年,英四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,JamesClerkMaxwell

OnGovernorsProceedingsoftheRoyalSocietyofLondonVol.16,pp.270-28375四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,James四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,и.А.維什聶格拉斯基論調(diào)節(jié)器的一般原理法國(guó)科學(xué)院院報(bào)76四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,21四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“東方”號(hào)(GreatEastern).77四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國(guó)J.M五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作： Routh-Hurwitz判據(jù) 數(shù)字控制系統(tǒng) Lyapunov定理 伺服機(jī)構(gòu)理論 Nyquist-米哈伊洛夫判據(jù) 火炮控制器 Bode圖 氣壓反饋控制器 根軌跡法 汽車裝配流水線 負(fù)反饋放大器 《控制論》 PID控制方法 《工程控制論》 PID參數(shù)的最佳調(diào)整法 《通信的數(shù)字理論》代表人物：

Routh,Hurwitz,W.Evans,Lyapunov,錢學(xué)森, H.S.Black,H.Bode,Nyquist,N.Wiener, H.Hazen,C.Shannon,etc.78五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作：23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，EdwardJohnRouth.ATreatiseontheStabilityofMotion.London,U.K.:Macmillan1895年，Adolf

HurwitzOntheconditionsunderwhichanequationhasonlyrootswithnegativerealparts.MathematischeAnnelen,vol.46:273-28479五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，Edwar五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.LyapunovTheGeneralProblemoftheStabilityofMotion華麗的分割線80五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美國(guó)H.S.Black提出改進(jìn)放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)。貝爾實(shí)驗(yàn)室81五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，HarryNyquist,RegenerationTheoryBellSystemTechnicalJournalVol.11,pp.126-147.1940年，HendrikWadeBode貝爾實(shí)驗(yàn)室華麗的分割線82五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，Harry五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.Evans1948年，

Graphicalanalysisofcontrolsystems Vol.67，pp.547-551.1950年，

Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod Vol.69，pp.66–69.時(shí)域、頻域、根軌跡經(jīng)典控制理論中三分天下！83五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.E五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕駛的伺服機(jī)構(gòu)NicolasMinorskyDirectionalStabilityofAutomaticallySteeredBodiesJournalofAmericanSocietyNavalEngineers,Vol.42(2),pp.280-309,1922

84五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1942年，J.G.ZieglerandN.B.NicholsOptimumsettingsforautomaticcontrollersTrans.ASME,Vol.64,pp.759-768.

85五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線。86五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國(guó)福特(五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器，氣壓反饋控制器87五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國(guó)E.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,HaroldHazen，Theoryofservo-mechanismsJournaloftheFranklinInstitute，vol.218(3)，并于1939年在MIT建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室(ServomechanismLaboratory)88五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,Haro五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，NorbertWiener完成了專著：CyberneticsorControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine,TheMITPress,Cambridge(Mass.),WileyandSons,NewYork,1948.控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及電子裝置的差異）89五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，Norbe控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及電子裝置的差異）包括：時(shí)間序列；信息和通信；反饋和振蕩；計(jì)算機(jī)和神經(jīng)系統(tǒng)；控制論和精神病理學(xué)；學(xué)習(xí)和自生殖機(jī)；腦電波與自行組織系統(tǒng)。Cybernetics90控制論（對(duì)信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動(dòng)物大腦與機(jī)器及五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實(shí)驗(yàn)室工作的C.Shannon發(fā)表專著《TheMathematicalTheoryofCommunication》。91五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實(shí)驗(yàn)五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國(guó)科學(xué)家錢學(xué)森完成了專著《工程控制論》（EngineeringCybernetics）。92五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國(guó)科學(xué)家六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作： 極大值原理 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)規(guī)劃法 導(dǎo)彈 現(xiàn)代控制理論 衛(wèi)星 非線性控制理論 航天器 模糊控制理論 數(shù)字控制系統(tǒng) 魯棒控制理論 數(shù)控機(jī)床 自適應(yīng)控制理論 代表人物：L.S.Pontryagin,R.Bellman,R.E.Kalman,K.S.Pavlovitch,

J.Engelberger,L.Zadeh,G.Zames,K.J.Astrom,H.H.Rosenbrock,W.M.Wonham,R.Brockett,A.Isidori,etc

93六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作：38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科學(xué)家L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)94六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1957年，美國(guó)RichardBellman發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)。同年，國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立。RichardBellman(1920-1984)95六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年，美國(guó)R六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.KalmanOnthegeneraltheoryofcontrolsystems

ResearchInstituteforAdvancedStudy,Baltimore,MD,USA;

IRETransactionsonAutomaticControl,

PublicationDate:Dec.1959

Volume:4,

Issue:3

Onpage(s):110-11096六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.Kalman41六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZadeh:InformationandControl1965：FuzzySets，8(3):338-3531968：FuzzyAlgorithms，12(2):94-102

97六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZad六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學(xué)者KarlJohan?str?m提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問(wèn)題和定階方法；六年后，提出了自適應(yīng)調(diào)節(jié)器，建立自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)。98六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學(xué)者Kar六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.BrockettVolterrase