機(jī)械原理課件2

第2章連桿機(jī)構(gòu)

若干剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，稱為連桿機(jī)構(gòu)。第2章連桿機(jī)構(gòu)若干剛性構(gòu)件通過低副第2章連桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.3平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.6空間連桿機(jī)構(gòu)簡介第2章連桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成機(jī)架：AD連架桿：AB、CD連桿：BC整轉(zhuǎn)副：A、B擺動(dòng)副：C、D：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD連架桿：曲柄、搖桿2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成整轉(zhuǎn)副

根據(jù)連架桿的運(yùn)動(dòng)形式分：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式根據(jù)連架桿的運(yùn)動(dòng)形式分：2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型-1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄：AB（連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）搖桿：CD（連架桿不作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）ABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄：AB（連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）ABCD2雙曲柄機(jī)構(gòu)BC：曲柄AD：曲柄平行四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式2雙曲柄機(jī)構(gòu)BC：曲柄平行四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)3雙搖桿機(jī)構(gòu)BC：搖桿AD：搖桿CABDABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式3雙搖桿機(jī)構(gòu)BC：搖桿CABDABCD2.1平面連桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式曲柄搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.12.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化取不同構(gòu)件作機(jī)架

低副運(yùn)動(dòng)可逆性以低副相連接的兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系不會因取其中哪一件為機(jī)架而改變。2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化低副運(yùn)動(dòng)可逆性2.1ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)CABD雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)CABD雙搖桿機(jī)構(gòu)AB轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1曲柄搖塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式曲柄搖塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架變換構(gòu)件的形態(tài)2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1曲柄搖塊機(jī)構(gòu)123擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1232.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式曲柄搖塊機(jī)構(gòu)123擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1232.1平面連桿機(jī)構(gòu)的

擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架變換構(gòu)件的形態(tài)擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.2.1運(yùn)動(dòng)特性轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性2.2.2傳力特性壓力角、傳動(dòng)角死點(diǎn)位置2.2

平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性

具有整轉(zhuǎn)副的條件:2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性具有整轉(zhuǎn)副的條件:2.2平面連AB整周轉(zhuǎn)動(dòng)B1C1D和B2C2D成立2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性AB整周轉(zhuǎn)動(dòng)B1C1D和B2C2D成立2.2平面連桿整轉(zhuǎn)副存在條件：四桿長度滿足桿長條件：最短桿與最長桿長度之和小于或等于

其他兩桿之和。整轉(zhuǎn)副連接的兩構(gòu)件中必有一個(gè)最短桿。滿足桿長條件時(shí)，最短桿兩端分別是兩個(gè)整轉(zhuǎn)副。若以最短桿或其相鄰桿作機(jī)架，機(jī)構(gòu)都存在曲柄。不滿足桿長條件則沒有整轉(zhuǎn)副，總為雙搖桿機(jī)構(gòu)。2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性整轉(zhuǎn)副存在條件：四桿長度滿足桿長條件：最短桿與最長桿長度之和以最短桿AB為機(jī)架ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性以最短桿AB為機(jī)架ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的以最短桿AB相鄰構(gòu)件為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性AD為機(jī)架ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)BC為機(jī)架以最短桿AB相鄰構(gòu)件為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.2平面以最短桿AB對面構(gòu)件CD為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)CABD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性以最短桿AB對面構(gòu)件CD為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)CABD2.2平桿長條件不成立時(shí)雙搖桿機(jī)構(gòu)以上結(jié)論為Grashoff定理ABCD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性桿長條件不成立時(shí)雙搖桿機(jī)構(gòu)以上結(jié)論為Grashoff定理Aa+e<b2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件？偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)123a+e<b2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：曲柄

急回運(yùn)動(dòng)：從動(dòng)件搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度不等。

通常：快速返回，慢速工作，故稱急回2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)的相對程度用行程速度變化系數(shù)K衡量急回運(yùn)動(dòng)：從動(dòng)件搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度不等。2.2

極位夾角q（銳角）

行程速度變化系數(shù)K2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性極位夾角q（銳角）行程速度變化系數(shù)K2.2平面連偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性分析：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)特性？思考：對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)特性？偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性分析：偏置曲對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性關(guān)鍵：找從動(dòng)件極限位置和對應(yīng)的原動(dòng)件的極位夾角2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性關(guān)鍵：找從動(dòng)件極限位置和2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：從動(dòng)件極限位置？對應(yīng)的原動(dòng)件的極位夾角？結(jié)論？2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：從動(dòng)件極限位置？結(jié)論？

運(yùn)動(dòng)連續(xù)性

運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連

續(xù)占據(jù)各個(gè)預(yù)期的位置。

從動(dòng)件只能在某一可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而不能相互跨越。2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能2.2.1運(yùn)動(dòng)特性總結(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性總結(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件2.2.2傳力特性壓力角a

：從動(dòng)件受力方向和運(yùn)動(dòng)方向所夾的銳角傳動(dòng)角g：壓力角的余角2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.2傳力特性壓力角a：從動(dòng)件受力方向和運(yùn)動(dòng)方向2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)位置：傳動(dòng)角為零。有效分力等于零g=0a=90°2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)位置：傳動(dòng)角為零。有效分力等于零g=0有死點(diǎn)嗎？如果有，何時(shí)發(fā)生？如何避免死點(diǎn)的出現(xiàn)？2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性有死點(diǎn)嗎？如果有，何時(shí)發(fā)生？如何避免死點(diǎn)的出現(xiàn)？2.2平

避免死點(diǎn)

1.利用構(gòu)件慣性力2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性避免死點(diǎn)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性

避免死點(diǎn)2.多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性避免死點(diǎn)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性

死點(diǎn)的利用

1.夾緊裝置2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)的利用2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.飛機(jī)起落架2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.飛機(jī)起落架2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性3.電氣開關(guān)分合閘機(jī)構(gòu)合閘時(shí)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置,.分閘時(shí)控制桿推動(dòng)AB分閘2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性3.電氣開關(guān)分合閘機(jī)構(gòu)合閘時(shí)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置,.分閘時(shí)控制桿

機(jī)械增益機(jī)械獲得的輸出力矩大于輸入力矩實(shí)例:肘形機(jī)構(gòu)用于行程不大但壓力要求大的沖壓、剪切機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)械增益機(jī)械獲得的輸出力矩大于輸入力矩用于行程不1、傳動(dòng)角和壓力角2、死點(diǎn)、如何利用和避免死點(diǎn)傳力特性總結(jié)分析死點(diǎn)位置時(shí),首先要搞清楚哪個(gè)是主動(dòng)件2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性F=0

死點(diǎn)自鎖1、傳動(dòng)角和壓力角傳力特性總結(jié)分析死點(diǎn)位置時(shí),首先要搞清2.3

平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能

運(yùn)動(dòng)副形狀簡單、易制造面接觸，可以承受沖擊力

構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣慣性力不易平衡運(yùn)動(dòng)傳遞的累積誤差較大

實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)軌跡特點(diǎn)：2.3平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能運(yùn)動(dòng)副形狀簡單、易制造第2章連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的功用實(shí)現(xiàn)有軌跡、位置或運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式及運(yùn)動(dòng)特性的改變實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離的傳動(dòng)調(diào)解、擴(kuò)大從動(dòng)件行程獲得較大的機(jī)械增益第2章連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的功用實(shí)現(xiàn)有軌跡、位2.4

平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（介紹）運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度、加速度分析方法：圖解法解析法

瞬心法相對運(yùn)動(dòng)圖解法（矢量合成法）

桿組法2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（介紹）運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度瞬心（復(fù)習(xí)）機(jī)構(gòu)瞬心的數(shù)目瞬心的位置應(yīng)用2.4.1瞬心法及其應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析速度瞬心（復(fù)習(xí)）2.4.1瞬心法及其應(yīng)用2.4平面連桿3.瞬心的位置通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心三心定理2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析3.瞬心的位置通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心2.4平RjointsPjointsHigherpairsRollRoll-slide2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心絕對瞬心相對瞬心RjointsPjointsHigherpairsR做平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一條直線。三心定理2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析做平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一條直線。三心定4.應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析分析：構(gòu)件4與構(gòu)件2之角速比，C點(diǎn)的速度4.應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析分析：構(gòu)件4與構(gòu)件2B2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4.2桿組法B2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4.2桿組法2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算流程圖計(jì)算流程圖運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)2.5

平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題2.5.2平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基2.5.1

平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題問題一：實(shí)現(xiàn)剛體給定位置的設(shè)計(jì)即引導(dǎo)一個(gè)剛體實(shí)現(xiàn)一系列給定位置砂箱造型翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通常稱為剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題問題一：實(shí)現(xiàn)剛體給定問題二：實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)主、從動(dòng)連架桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律具有給定的函數(shù)關(guān)系2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)通常稱為函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題二：實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)通問題三：實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)中某點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡

通常稱為軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題三：實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

圖解法解析法實(shí)驗(yàn)法平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)圖解法平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.2

剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿通過I、II、III三個(gè)位置2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.2剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選定B、C點(diǎn)位置第2步：找A、D點(diǎn)位置剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

第3步：聯(lián)接A、B1、C1、D，獲得四桿機(jī)構(gòu)三點(diǎn)唯一確定一個(gè)圓，B、C確定后，A、D是確定的；B、C的位置可以根據(jù)實(shí)際情況確定，滿足設(shè)計(jì)要求的四桿機(jī)構(gòu)有無窮多個(gè)。2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選定B、C點(diǎn)位置第2步：找A、D點(diǎn)位剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)確定固定鉸鏈點(diǎn)。通過3個(gè)位置時(shí)，解唯一嗎？機(jī)構(gòu)不唯一，不同機(jī)構(gòu)的差別在什么？工程實(shí)際中的那些問題可以歸納為這個(gè)命題？剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)確定固定鉸鏈點(diǎn)。剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵：2.5平面連桿機(jī)機(jī)械原理課件22.5.3

函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

已知固定鉸鏈點(diǎn)A、D，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對應(yīng)關(guān)系函數(shù)生成機(jī)構(gòu)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)？2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)已知固定鉸鏈點(diǎn)A、d2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)d2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛化反轉(zhuǎn)法

以CD桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)ABCD的位置相當(dāng)于把以AD為機(jī)架時(shí)觀察到的ABCD的位置剛化，以D軸為中心轉(zhuǎn)過得到的。低副可逆性；機(jī)構(gòu)在某一瞬時(shí)，各構(gòu)件相對位置固定不變，相當(dāng)于一個(gè)剛體，其形狀不會隨著參考坐標(biāo)系不同而改變。2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛化反轉(zhuǎn)法以CD桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)ABCD的2.5.3

函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

已知固定鉸鏈點(diǎn)A、D，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對應(yīng)關(guān)系2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)已知固定鉸鏈點(diǎn)A、問題：已知A、D；先選定一個(gè)鉸鏈點(diǎn)B，求C點(diǎn)的設(shè)計(jì)方法：找到站在桿CD上的人看到的B1’、B2

’

、B3’的位置，連接B1’、B2

’

、B3’

的中垂線的交點(diǎn)是鉸鏈點(diǎn)C。2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)本章難點(diǎn)問題：已知A、D；先選定一個(gè)鉸鏈點(diǎn)B，求C點(diǎn)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選鉸鏈點(diǎn)B，以I位置為參考位，DF1為機(jī)架第2步：用剛化反轉(zhuǎn)法求出B2、B3的轉(zhuǎn)位點(diǎn)第3步：做中垂線，找C1點(diǎn)第4步：聯(lián)接AB1C1D2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選鉸鏈點(diǎn)B，以I位置為參考2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)——解析法2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)——解析法2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)械原理課件2機(jī)械原理課件22.5.4

急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

已知行程速比系數(shù)K，以及從動(dòng)件兩個(gè)極限位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.4急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)已知行程速比系數(shù)K，2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)思考：A點(diǎn)可以在FG弧上選取嗎？第1步：確定D、C1、C2點(diǎn)，計(jì)算q第2步：找A點(diǎn)第3步：找B點(diǎn)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)思考：A點(diǎn)可以在FG弧上選取嗎？第1步：確2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)小結(jié)

已知急回特性系數(shù)K及從動(dòng)件的極限位置,求桿長及鉸鏈點(diǎn)A的位置確定θ,先找到P點(diǎn)(根據(jù)900-θ),再定A點(diǎn)設(shè)計(jì)方法適用所有有急回特性的機(jī)構(gòu)思考:擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)如已知K,如何設(shè)計(jì)?急回機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)小結(jié)

已知急回特性系數(shù)K及從動(dòng)件的極限位置,求2.5.5

軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)，使得機(jī)構(gòu)上M點(diǎn)實(shí)現(xiàn)給定軌跡2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.5軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)，軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)——解析法M（x，y）a,b,c,d,e,fg,h,j02.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)——解析法M（x，y）a,b,c,連桿機(jī)構(gòu)因低副的約束多、自由度少,設(shè)計(jì)靈活度受到限制減少約束增加自由度

2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)減少約束增加自由度2.5減少約束開式鏈機(jī)構(gòu)減少約束開式鏈機(jī)構(gòu)軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)——實(shí)驗(yàn)法2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)ABCD減少約束軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)——實(shí)驗(yàn)法2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)增加自由度原動(dòng)件增加五桿機(jī)構(gòu)組和機(jī)構(gòu)增加自由度原動(dòng)件增加五桿機(jī)構(gòu)組和機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)小結(jié)一、剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)連桿幾個(gè)預(yù)定位置二、函數(shù)生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)連架桿對應(yīng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律作圖法：剛化反轉(zhuǎn)法解析法：可以精確實(shí)現(xiàn)5組對應(yīng)關(guān)系三、急回機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)具有急回特性的四桿機(jī)構(gòu)問題關(guān)鍵：A點(diǎn)的確定方法四、軌跡生成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)預(yù)期軌跡解析法：9個(gè)精確點(diǎn)位置實(shí)驗(yàn)法：增加自由度或者減少約束，增加設(shè)計(jì)靈活度平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)小結(jié)一、剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)連桿幾個(gè)預(yù)定位難點(diǎn)：如何將工程實(shí)際問題歸結(jié)為設(shè)計(jì)命題設(shè)計(jì)結(jié)果分析重點(diǎn)：掌握各種設(shè)計(jì)思路：反推；轉(zhuǎn)化尋找問題的本質(zhì)原因，善于總結(jié)，舉一反三基本點(diǎn)：連桿機(jī)構(gòu)中構(gòu)件并非一條線，而是代表一個(gè)面剛化反轉(zhuǎn)法一定要理解，熟練使用平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)小結(jié)難點(diǎn)：重點(diǎn)：基本點(diǎn)：平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)小結(jié)本章重點(diǎn)小結(jié)一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和演化手段

曲柄搖桿（雙曲柄、曲柄滑塊、雙搖桿擺動(dòng)搖桿）機(jī)構(gòu)二、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性

整轉(zhuǎn)副存在條件、急回特性、壓力角（死點(diǎn)）三、平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)四、學(xué)習(xí)分析問題和解決問題的方法

復(fù)雜問題簡單問題

計(jì)算機(jī)可以處理的問題

新問題已有知識

假設(shè)的解決方案本章重點(diǎn)小結(jié)一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和演化手段曲柄搖桿第2章連桿機(jī)構(gòu)

若干剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，稱為連桿機(jī)構(gòu)。第2章連桿機(jī)構(gòu)若干剛性構(gòu)件通過低副第2章連桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.3平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.6空間連桿機(jī)構(gòu)簡介第2章連桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成機(jī)架：AD連架桿：AB、CD連桿：BC整轉(zhuǎn)副：A、B擺動(dòng)副：C、D：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD連架桿：曲柄、搖桿2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式2.1.1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成整轉(zhuǎn)副

根據(jù)連架桿的運(yùn)動(dòng)形式分：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式根據(jù)連架桿的運(yùn)動(dòng)形式分：2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型-1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄：AB（連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）搖桿：CD（連架桿不作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）ABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄：AB（連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)）ABCD2雙曲柄機(jī)構(gòu)BC：曲柄AD：曲柄平行四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式2雙曲柄機(jī)構(gòu)BC：曲柄平行四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)3雙搖桿機(jī)構(gòu)BC：搖桿AD：搖桿CABDABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式3雙搖桿機(jī)構(gòu)BC：搖桿CABDABCD2.1平面連桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----基本形式曲柄搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)2.1平面連偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.12.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化取不同構(gòu)件作機(jī)架

低副運(yùn)動(dòng)可逆性以低副相連接的兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系不會因取其中哪一件為機(jī)架而改變。2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化低副運(yùn)動(dòng)可逆性2.1ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)CABD雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)CABD雙搖桿機(jī)構(gòu)AB轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1曲柄搖塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式曲柄搖塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架變換構(gòu)件的形態(tài)2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.1曲柄搖塊機(jī)構(gòu)123擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1232.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式曲柄搖塊機(jī)構(gòu)123擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1232.1平面連桿機(jī)構(gòu)的

擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型----演化方式擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副取不同構(gòu)件作機(jī)架變換構(gòu)件的形態(tài)擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)副尺寸2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2.1.2平面四桿機(jī)構(gòu)的演化2.2.1運(yùn)動(dòng)特性轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性2.2.2傳力特性壓力角、傳動(dòng)角死點(diǎn)位置2.2

平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性

具有整轉(zhuǎn)副的條件:2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性具有整轉(zhuǎn)副的條件:2.2平面連AB整周轉(zhuǎn)動(dòng)B1C1D和B2C2D成立2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性AB整周轉(zhuǎn)動(dòng)B1C1D和B2C2D成立2.2平面連桿整轉(zhuǎn)副存在條件：四桿長度滿足桿長條件：最短桿與最長桿長度之和小于或等于

其他兩桿之和。整轉(zhuǎn)副連接的兩構(gòu)件中必有一個(gè)最短桿。滿足桿長條件時(shí)，最短桿兩端分別是兩個(gè)整轉(zhuǎn)副。若以最短桿或其相鄰桿作機(jī)架，機(jī)構(gòu)都存在曲柄。不滿足桿長條件則沒有整轉(zhuǎn)副，總為雙搖桿機(jī)構(gòu)。2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性整轉(zhuǎn)副存在條件：四桿長度滿足桿長條件：最短桿與最長桿長度之和以最短桿AB為機(jī)架ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性以最短桿AB為機(jī)架ACDB雙曲柄機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的以最短桿AB相鄰構(gòu)件為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性AD為機(jī)架ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)BC為機(jī)架以最短桿AB相鄰構(gòu)件為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD2.2平面以最短桿AB對面構(gòu)件CD為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)CABD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性以最短桿AB對面構(gòu)件CD為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)CABD2.2平桿長條件不成立時(shí)雙搖桿機(jī)構(gòu)以上結(jié)論為Grashoff定理ABCD2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性桿長條件不成立時(shí)雙搖桿機(jī)構(gòu)以上結(jié)論為Grashoff定理Aa+e<b2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件？偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)123a+e<b2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：曲柄

急回運(yùn)動(dòng)：從動(dòng)件搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度不等。

通常：快速返回，慢速工作，故稱急回2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)的相對程度用行程速度變化系數(shù)K衡量急回運(yùn)動(dòng)：從動(dòng)件搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度不等。2.2

極位夾角q（銳角）

行程速度變化系數(shù)K2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性極位夾角q（銳角）行程速度變化系數(shù)K2.2平面連偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性分析：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)特性？思考：對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)特性？偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性分析：偏置曲對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性關(guān)鍵：找從動(dòng)件極限位置和對應(yīng)的原動(dòng)件的極位夾角2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性關(guān)鍵：找從動(dòng)件極限位置和2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：從動(dòng)件極限位置？對應(yīng)的原動(dòng)件的極位夾角？結(jié)論？2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性思考：從動(dòng)件極限位置？結(jié)論？

運(yùn)動(dòng)連續(xù)性

運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能連

續(xù)占據(jù)各個(gè)預(yù)期的位置。

從動(dòng)件只能在某一可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而不能相互跨越。2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性運(yùn)動(dòng)連續(xù)性：表示主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件也能2.2.1運(yùn)動(dòng)特性總結(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性2.2.1運(yùn)動(dòng)特性總結(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件2.2.2傳力特性壓力角a

：從動(dòng)件受力方向和運(yùn)動(dòng)方向所夾的銳角傳動(dòng)角g：壓力角的余角2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2.2傳力特性壓力角a：從動(dòng)件受力方向和運(yùn)動(dòng)方向2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)位置：傳動(dòng)角為零。有效分力等于零g=0a=90°2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)位置：傳動(dòng)角為零。有效分力等于零g=0有死點(diǎn)嗎？如果有，何時(shí)發(fā)生？如何避免死點(diǎn)的出現(xiàn)？2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性有死點(diǎn)嗎？如果有，何時(shí)發(fā)生？如何避免死點(diǎn)的出現(xiàn)？2.2平

避免死點(diǎn)

1.利用構(gòu)件慣性力2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性避免死點(diǎn)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性

避免死點(diǎn)2.多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性避免死點(diǎn)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性多套機(jī)構(gòu)交錯(cuò)排列2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性

死點(diǎn)的利用

1.夾緊裝置2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性死點(diǎn)的利用2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.飛機(jī)起落架2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性2.飛機(jī)起落架2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性3.電氣開關(guān)分合閘機(jī)構(gòu)合閘時(shí)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置,.分閘時(shí)控制桿推動(dòng)AB分閘2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性3.電氣開關(guān)分合閘機(jī)構(gòu)合閘時(shí)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置,.分閘時(shí)控制桿

機(jī)械增益機(jī)械獲得的輸出力矩大于輸入力矩實(shí)例:肘形機(jī)構(gòu)用于行程不大但壓力要求大的沖壓、剪切機(jī)構(gòu)2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)械增益機(jī)械獲得的輸出力矩大于輸入力矩用于行程不1、傳動(dòng)角和壓力角2、死點(diǎn)、如何利用和避免死點(diǎn)傳力特性總結(jié)分析死點(diǎn)位置時(shí),首先要搞清楚哪個(gè)是主動(dòng)件2.2平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性F=0

死點(diǎn)自鎖1、傳動(dòng)角和壓力角傳力特性總結(jié)分析死點(diǎn)位置時(shí),首先要搞清2.3

平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能

運(yùn)動(dòng)副形狀簡單、易制造面接觸，可以承受沖擊力

構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣慣性力不易平衡運(yùn)動(dòng)傳遞的累積誤差較大

實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)軌跡特點(diǎn)：2.3平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能運(yùn)動(dòng)副形狀簡單、易制造第2章連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的功用實(shí)現(xiàn)有軌跡、位置或運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式及運(yùn)動(dòng)特性的改變實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離的傳動(dòng)調(diào)解、擴(kuò)大從動(dòng)件行程獲得較大的機(jī)械增益第2章連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的功用實(shí)現(xiàn)有軌跡、位2.4

平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（介紹）運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度、加速度分析方法：圖解法解析法

瞬心法相對運(yùn)動(dòng)圖解法（矢量合成法）

桿組法2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（介紹）運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容：位移、速度瞬心（復(fù)習(xí)）機(jī)構(gòu)瞬心的數(shù)目瞬心的位置應(yīng)用2.4.1瞬心法及其應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析速度瞬心（復(fù)習(xí)）2.4.1瞬心法及其應(yīng)用2.4平面連桿3.瞬心的位置通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心三心定理2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析3.瞬心的位置通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心2.4平RjointsPjointsHigherpairsRollRoll-slide2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心絕對瞬心相對瞬心RjointsPjointsHigherpairsR做平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一條直線。三心定理2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析做平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一條直線。三心定4.應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析分析：構(gòu)件4與構(gòu)件2之角速比，C點(diǎn)的速度4.應(yīng)用2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析分析：構(gòu)件4與構(gòu)件2B2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4.2桿組法B2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4.2桿組法2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算流程圖計(jì)算流程圖運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS2.4平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)2.5

平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題2.5.2平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基2.5.1

平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題問題一：實(shí)現(xiàn)剛體給定位置的設(shè)計(jì)即引導(dǎo)一個(gè)剛體實(shí)現(xiàn)一系列給定位置砂箱造型翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通常稱為剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題問題一：實(shí)現(xiàn)剛體給定問題二：實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)主、從動(dòng)連架桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律具有給定的函數(shù)關(guān)系2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)通常稱為函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題二：實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)通問題三：實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)中某點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡

通常稱為軌跡生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題三：實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

圖解法解析法實(shí)驗(yàn)法平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)圖解法平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.2

剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿通過I、II、III三個(gè)位置2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.2剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得連桿2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選定B、C點(diǎn)位置第2步：找A、D點(diǎn)位置剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

第3步：聯(lián)接A、B1、C1、D，獲得四桿機(jī)構(gòu)三點(diǎn)唯一確定一個(gè)圓，B、C確定后，A、D是確定的；B、C的位置可以根據(jù)實(shí)際情況確定，滿足設(shè)計(jì)要求的四桿機(jī)構(gòu)有無窮多個(gè)。2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選定B、C點(diǎn)位置第2步：找A、D點(diǎn)位剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)確定固定鉸鏈點(diǎn)。通過3個(gè)位置時(shí)，解唯一嗎？機(jī)構(gòu)不唯一，不同機(jī)構(gòu)的差別在什么？工程實(shí)際中的那些問題可以歸納為這個(gè)命題？剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵：2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)確定固定鉸鏈點(diǎn)。剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵：2.5平面連桿機(jī)機(jī)械原理課件22.5.3

函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

已知固定鉸鏈點(diǎn)A、D，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對應(yīng)關(guān)系函數(shù)生成機(jī)構(gòu)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)？2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)已知固定鉸鏈點(diǎn)A、d2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)d2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛化反轉(zhuǎn)法

以CD桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)ABCD的位置相當(dāng)于把以AD為機(jī)架時(shí)觀察到的ABCD的位置剛化，以D軸為中心轉(zhuǎn)過得到的。低副可逆性；機(jī)構(gòu)在某一瞬時(shí)，各構(gòu)件相對位置固定不變，相當(dāng)于一個(gè)剛體，其形狀不會隨著參考坐標(biāo)系不同而改變。2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)剛化反轉(zhuǎn)法以CD桿為機(jī)架時(shí)看到的四桿機(jī)構(gòu)ABCD的2.5.3

函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

已知固定鉸鏈點(diǎn)A、D，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，使得兩個(gè)連架桿可以實(shí)現(xiàn)三組對應(yīng)關(guān)系2.5平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)已知固定鉸鏈點(diǎn)A、問題：已知A、D；先選定一個(gè)鉸鏈點(diǎn)B，求C點(diǎn)的設(shè)計(jì)方法：找到站在桿CD上的人看到的B1’、B2

’

、B3’的位置，連接B1’、B2

’

、B3’

的中垂線的交點(diǎn)是鉸鏈點(diǎn)C。2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)本章難點(diǎn)問題：已知A、D；先選定一個(gè)鉸鏈點(diǎn)B，求C點(diǎn)的設(shè)計(jì)2.5.3函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)第1步：選鉸鏈點(diǎn)B，以I位置為參考位，