北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)用戶終端通用數(shù)據(jù)接口

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)用戶終端通用數(shù)據(jù)接口（預(yù)）2014.08.141范圍本要求規(guī)定了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與終端之間的數(shù)據(jù)接口相關(guān)要求。本要求適用于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與應(yīng)用研究。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T6107-2000使用串行二進制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)電路終接設(shè)備之間的接口GB/T11014-1989平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性3要求3.1硬件概述北斗終端應(yīng)可以通過一根連接線纜并入連接多個接收器。接收器的數(shù)目取決于發(fā)送器的輸出驅(qū)動能力、終端的輸入驅(qū)動要求和是否使用終端電阻器?；ミB線互連線可以通過一根屏蔽雙絞線外加一根使裝置共地的接地保護線互連。應(yīng)對屏蔽雙絞線增加一根單線使裝置共地的接地保護連線。應(yīng)對屏蔽雙絞線增加一根單線或利用雙層屏蔽絕緣電纜線的內(nèi)絕緣層。連接器終端中盡量選用通用連接器。發(fā)送器和接收器發(fā)送器和接收器電信號特性應(yīng)符合GB/T6107-2000中第2章和GB/T11014—1989中第4章的要求。數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù)以串行異步方式傳送。第一位為起始位，其后是數(shù)據(jù)位。數(shù)據(jù)遵循最低有效位優(yōu)先的規(guī)則。所用參數(shù)如下：波特率：4800?115200bps,可根據(jù)需要設(shè)定，默認值為115200bps;數(shù)據(jù)位：8bit(d7=0);停止位：1bit;校驗：無。數(shù)據(jù)格式協(xié)議字符預(yù)留字符

預(yù)留字符集由表1所示的ASCII字符組成。這些字符用于語句和字段定界，不應(yīng)把它們用在數(shù)據(jù)段中。表1預(yù)留字符字符十六進制十進制含義<CR>0D13回車-語句定界符結(jié)束<LF>0A10換行$2436參數(shù)語句定界符開始*2A42和校驗字段定界符,2C44字段定界符\5C92預(yù)留A5E94用十六進制表示的編碼定界符?7E126預(yù)留<del>7F127預(yù)留3.3.1.2有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX2涮HEX7H，但定義為預(yù)留字符者除外。非定義字符沒有定義成“預(yù)留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何時候都不應(yīng)該發(fā)送。字符符號當(dāng)用個別字符定義測量單位、說明數(shù)據(jù)字段類型和語句類型等內(nèi)容時，應(yīng)依據(jù)注釋解釋這些字符。字段字段由位于兩個適當(dāng)?shù)亩ń缱址g的一串有效字符，或是沒有字符（空字段）組成。地址段概述地址段是一條語句中的第一個字段，它跟在定界符“$”或“！”之后，用于定義該語句。定界符“$”用于識別符合常規(guī)參數(shù)和定界字段組成規(guī)則的語句，“！”用于識別符合專用壓縮和非定界字段組成的規(guī)則的語句。地址字段中的字符限于數(shù)字和大寫字母。地址段不應(yīng)是空字段。帶有地址字段和詢問地址段這兩種地址字段的語句才能被傳送。地址字段地址字段由5個數(shù)字或大寫字母組成。前面兩個字符為發(fā)送器的標(biāo)識符助記碼，見表2。表2發(fā)送器標(biāo)識符助記碼標(biāo)識符發(fā)送器（信源）數(shù)據(jù)類型

BD北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)（BD9GP全球定位系統(tǒng)(GPS-globalpositioningsystem)GN全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS-globalnavigationsatellitesystem)GLGLONAS系統(tǒng)GA伽利略系統(tǒng)CC計算機系統(tǒng)發(fā)送器標(biāo)識符用于定義所傳輸數(shù)據(jù)的特性，對于能傳輸多個來源數(shù)據(jù)的裝置應(yīng)當(dāng)傳送適當(dāng)?shù)臉?biāo)識符。地址字段的后三個標(biāo)識符為通用語句標(biāo)識符，用于定義傳輸數(shù)據(jù)的格式和類型，見表3。表3通用語句標(biāo)識符語句標(biāo)識符語句內(nèi)容備注RNS時句AAM航路點到達報警ALM衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)APL完好性保護門限COM設(shè)置串口參數(shù)

DHV速度類型導(dǎo)航信息GBS故障衛(wèi)星信息輸出GGA位置信息GLL大地坐標(biāo)位直怎息GLS設(shè)置初始化信息GSA精度因子和功效衛(wèi)星號GST輸出偽距誤差統(tǒng)計GSV可視的衛(wèi)星狀態(tài)IHI輸入的慣導(dǎo)輔助信息IHO向慣導(dǎo)輸出輔助導(dǎo)航信息LPM設(shè)置省電模式MSS設(shè)置用戶設(shè)備定位方式RMC推薦最簡導(dǎo)航傳輸數(shù)據(jù)TXT文本信息VTG航塔和地速信息ZBS輸入坐標(biāo)參數(shù)

ZDAUTC時間、日期和本地時區(qū)等信息ZTI用戶設(shè)備狀態(tài)信息RDS時句BSI接受波束狀態(tài)信息BSS設(shè)置響應(yīng)波束與時差波束CXA設(shè)置查詢申請DSA設(shè)置定時申請DWA設(shè)置單位申請DWR定位信息FKI用戶設(shè)備反饋信息GXM管理信息設(shè)置、查詢ICZ指揮管理型終端下屬用戶信息KLS指揮管理型終端發(fā)送口令識別指令KLT口令識別應(yīng)答LZM用戶設(shè)備零值管理HZR回執(zhí)信息

TXA設(shè)置通信機#TXR通信信息WAA設(shè)置或接受位置報告的位置數(shù)據(jù)ZHS設(shè)置自毀專用語句ECS設(shè)置輸出原始導(dǎo)航信息ECT原始導(dǎo)航信息TCS接收通道強制跟蹤設(shè)置或輸出IDV干擾檢測信息PRD設(shè)置用戶設(shè)備輸出偽距觀測值和載波相位PRO原始偽距觀測值和載波相位數(shù)據(jù)RIS設(shè)備復(fù)位RMO輸出激活SCSRDSSZ通道時差數(shù)據(jù)SBX用戶設(shè)備相關(guān)信息特殊語句指揮管理型終端接收的下屬用戶定位信息指揮管理型終端接收的下屬用戶通信信息詢問地址段詢問地址段由5個字符組成，用于在分離的總線上向認定的發(fā)送器請求傳送的語句。其前兩個字符是詢問裝置的發(fā)送器標(biāo)識符，接著兩個字符是被詢問裝置的發(fā)送器標(biāo)識符，最后一個字符是詢問字符"Q'。數(shù)據(jù)字段概述語句中的數(shù)據(jù)字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和編碼定界符“人”）之后。專有語句中的數(shù)據(jù)字段只包含有效字符和定界符“，”與“人”。由于存在變長數(shù)據(jù)字段和空字段，只有通過觀察字段定界符”才能確定特殊數(shù)據(jù)字段在一條語句中的位置。因而對于接收器來說，要通過定界符的計數(shù)來確定字段位置，而不應(yīng)該從語句的開始對接收到的總個數(shù)來計數(shù)。對于固定長度的數(shù)字字段，如果有效數(shù)據(jù)位長度不夠，則應(yīng)在前面補上足夠數(shù)量的ASCII碼字符“0"，以滿足長度要求。數(shù)據(jù)字段的類型

數(shù)據(jù)字段可以是字母型、數(shù)據(jù)型、字母數(shù)據(jù)型、可變長度、固定長度和固定/可變長度。有些字段是常量，其值由專門的語句規(guī)定，允許使用的字段類型見表4。表4數(shù)據(jù)類型說明數(shù)據(jù)類型符號定義變長數(shù)字x.x可變長度數(shù)字字段：字段的整數(shù)部分和小數(shù)部分長度都是可變的，小數(shù)點和小數(shù)部分可選。變長數(shù)字字段可以用來表示整數(shù)。(例如71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71)定長數(shù)字xxx固定長度數(shù)字字段：長度固定的數(shù)字字段，字段長度等于x的個數(shù)。如果數(shù)值為負，字段的首字符,就是符號“-"(HEX2D,字段長度在原有長度的基礎(chǔ)上加1;如果數(shù)值為正值，符號省略，字段長度不變。變長字符c--c可變長度字符字段：長度可變的字符字段。定長字符aaa固定長度字符字段：長度固定的字符字段，字段長度等于a的個數(shù)，字符區(qū)分大小寫。緯度1111.11固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為4位，其中2位數(shù)表上“度”，后2位數(shù)表示“分”。小數(shù)點后面位數(shù)可變，單位為“分”。當(dāng)緯度“度”或“分”數(shù)據(jù)位數(shù)不足時在前面補零；當(dāng)經(jīng)度值位數(shù)為整數(shù)時，小數(shù)點及小數(shù)部分可以省略。經(jīng)度yyyyy-y固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為5位，其中前3位數(shù)表示“度”，后2位數(shù)表示“分”。小數(shù)點后部分長度可變，單位為

y“分”。當(dāng)緯度“度”或“分”數(shù)據(jù)位數(shù)不足時在前面補零；當(dāng)經(jīng)度值位數(shù)為整數(shù)時，小數(shù)點及小數(shù)部分可以省略。時間hhmmss.ss固定/可變長度字段：小數(shù)點左邊的數(shù)據(jù)長度固定為6位，其中前2位數(shù)表示“時”，中間2位數(shù)表示“分”，后2位數(shù)表示“秒”。小數(shù)點后部分表示“秒”，長度可變。當(dāng)時/分/秒部分數(shù)據(jù)位數(shù)不足時，在前面補零；當(dāng)時間為整秒時，小數(shù)點部分可以省略。狀態(tài)A/V固定長度字段：A-肯定、存在、準(zhǔn)確等；V-否定、不存在、錯誤等單位U固定長度字段：長度為一個字符，用于表示數(shù)值的單位，取值為大與英文字母。常用單位對應(yīng)關(guān)系為：米=m,米/秒=m/S,千米=Km千米/小時=Km/h。3.3.2.2.3空字段空字段指長度為零的字段（沒有傳遞任何字符），當(dāng)數(shù)據(jù)不可靠或不可得時，應(yīng)該使用空字段。帶有定界符的空字段有以下形態(tài)：“，，”。不應(yīng)1^把ASCII零字符（HEX00作為空字段?？勺冮L字段字段的長度可變，以適應(yīng)各裝置的能力或要求，傳遞信息和提供不同精度的數(shù)據(jù)?？勺冮L字段可以是字母數(shù)字字段，也可以是數(shù)字字段?？勺兊臄?shù)據(jù)字段可包含一個小數(shù)點，開頭和結(jié)尾可以是幾個“0”。和校驗字段和校驗字段是語句中的最后一個字段，它在定界符“*”之后。和校驗是對語句中所有字符的8為（不包括起始和結(jié)束位）執(zhí)行OR（異或）運算。所有字符指在定界符“$”或“！”與“*”之間（但不包括這些定界符）的全部字符，其中包括“，”和“人”在內(nèi)。發(fā)送時將16進制白^高4位和低4位轉(zhuǎn)換成兩個ASCII字符（0-9,A?F）。最高有效位首先發(fā)送。語句概述語句以語句起始定界符“$”或“！”開始，以語句終止符<CR><LF結(jié)束。一條語句中的字符數(shù)最多為300個。除本要求3.4.5規(guī)定的特殊語句格式外，其余語句均使用標(biāo)準(zhǔn)語句格式。在一條語句中，字段數(shù)最少為1個。第一個字段應(yīng)該是地址字段，其中包含發(fā)送器的標(biāo)識符和語句格式符，該格式符規(guī)定語句中數(shù)據(jù)字段的個數(shù)、所含數(shù)據(jù)的類型、以及數(shù)據(jù)段的傳送順序。語句的其余部分可以是零個或多個數(shù)據(jù)段。在語句中可以出現(xiàn)空字段，如果某字段的數(shù)據(jù)不可靠或不可得，就應(yīng)用空字段。通用語句通用語句是為一般用途而設(shè)計的。一條通用語句包含下列要素（按出現(xiàn)的順序）：$<語句類型標(biāo)識>,〈數(shù)據(jù)字段>，<數(shù)據(jù)字段>,……<數(shù)據(jù)字段>*<校驗和><CR><LF>a）參數(shù)語句：參數(shù)語句是數(shù)據(jù)接口最常用的語句，其基本格式：$IDsss,d1,d2,……，dn*hh<CR><LF>參數(shù)語句的類型標(biāo)識（IDsss）由兩部分組成。前兩個字符（ID）為語句標(biāo)識符，后3個字符（sss）為語句格式符。類型標(biāo)識符字段之后為數(shù)據(jù)體，由若干數(shù)據(jù)字段（d1,d2,……，dn）組成。b）詢問語句：詢問語句用于發(fā)送器請求接收器向已方發(fā)送一條特定的標(biāo)準(zhǔn)語句。使用詢問語句意味著接收器有能力用自己的總線成為一個發(fā)送器。詢問語句基本格式：$ttllQ,ccc*hh<CR><LF>字符“$”之后的字符（ttllQ）為地址字段。其中，前兩個字符（tt）為請求者的發(fā)送器標(biāo)識符，中間兩個字符（ll）為被請求這的發(fā)送器標(biāo)識符，最后一個字符（Q作為詢問語句的標(biāo)識符。數(shù)據(jù)段（ccc）為被請求發(fā)送的語句。用語句對詢問語句作應(yīng)答。詢問語句需要相互連接裝置之間的配合，對詢問語句的應(yīng)答不是強制性的。對一條詢問語句最多只應(yīng)答一次。示^$CCBDQGGA*hh<CR><LF>注：此句表示請求者“CC（計算機）請求BD-2用戶設(shè)備輸出GG“句。c）專用語句：用戶可通過專用語句對接口協(xié)議進行擴展，用于設(shè)備測試或傳輸專用數(shù)據(jù)。專用語句格式：$Psaaa,d1,d2,……,dn*hh<CR><LF>類型標(biāo)識（Psaaa）中，字符P為專用語句標(biāo)識符，“s”為制造商自定義標(biāo)識符，長度為一個字符，取值范圍為A?Z;后3個字符（aaa）為制造商定義的專用語句格式符。專用語句應(yīng)包括校驗和、字段分隔符、校驗和定界符，且符合語句長度限制。專用數(shù)據(jù)字段的其他要求由設(shè)備制造商自定。有效語句通用語句和專用語句都是有效語句，其它任何形式的語句都不是有效的語句，不得在總線上進行傳輸。多語句信息當(dāng)一條數(shù)據(jù)信息超過了單條語句的可用字符空間時，可以傳送多語句信息。支持多語句信息能力的關(guān)鍵字段應(yīng)該始終包含在內(nèi)。這些必要的字段是：語句的總個數(shù)、語句號數(shù)以及順序信息的標(biāo)識符字段。只有語句包含了這些字段才能形成信息。接收器必須檢驗多語句是相鄰連續(xù)的。當(dāng)一條多語句信息被高優(yōu)先級的語句打斷，使原信息不完整，接收器應(yīng)予放棄，等待重新發(fā)送。如果多語句信息中任一條語句出現(xiàn)錯誤。接收器應(yīng)放棄整條信息，接收下一次發(fā)送的信息。語句傳送定時定時的語句傳送頻度應(yīng)符合通用語句的定義。除另有規(guī)定，該速率就應(yīng)與基本的測量或計算周期一致。語句應(yīng)以最小字符間距傳送，間距最好接近連續(xù)脈沖，完整傳送一條語句的時間不應(yīng)大于1S。通用語句的補充當(dāng)修改現(xiàn)有語句時，可在最后字段后面和校驗定界符“*”與和校驗字段之前，增加新數(shù)據(jù)字段來修改現(xiàn)有的語句。接收器應(yīng)該通過識別<CR><LF和“*”來確定語句的結(jié)束，而不是通過對字段定界符的計數(shù)。無論接收器是否識別了所有字段，均應(yīng)該依據(jù)在“$”和“*”之間所接收到的全部中間字段符（但不包括“$”或“*”）計算和校驗數(shù)值。錯誤檢測和處理接收器應(yīng)能檢測數(shù)據(jù)傳送中的差錯，包括：.和校驗錯誤；.無效字符；.不正確的發(fā)送器標(biāo)識符長度、語句格式符和數(shù)據(jù)字段；.語句傳送超時；.接收器只使用與本標(biāo)準(zhǔn)相符合的準(zhǔn)確語句。.4數(shù)據(jù)內(nèi)容字符定義預(yù)留字符見表1,數(shù)據(jù)類型見表2,發(fā)送器標(biāo)識助記符號見表3,通用標(biāo)識符見表4。RNSS語句格式AAM

功能描述：雙向語句。航路點到達報警。當(dāng)用戶設(shè)備達到航路點c-c的報警區(qū)域（進入到達圈，或通過航線的垂線）時使用本語句，見表5。格式：$--AAM,A,Ax.x,u,c--c*hh<CR><LF>表5AAM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1狀態(tài)A/V--A進入到達圈V未進入到達圈2狀態(tài)A/V--A——通過航路點的垂線V——未通過航路點的垂線3到達圈半徑----距離目標(biāo)航路點距離4半徑單位K/M----5航路點標(biāo)識符a----長度不大于20字節(jié)本字段可以傳輸漢字。傳輸漢字時，則該字段傳輸內(nèi)容為計算機內(nèi)碼，每一個漢字16bit,高位在前。注："--"表布本項內(nèi)容不做表述或規(guī)定。注1:雙向語句指用戶設(shè)備可以接收或發(fā)送的語句。注2:為方便對格式各字段含義進行說明，編號從格式中的類型標(biāo)識后的第一個字段進行依次編號，至校驗和前一個字段結(jié)束。注3:""表示本項內(nèi)容不做描述或規(guī)定。注4:本字段可以傳輸漢字，傳輸漢字時，則該字段傳輸內(nèi)容為計算機內(nèi)碼，每個漢字16bit,高位在前。ALM功能描述：雙向語句。描述衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。用戶設(shè)備收到本語句后，以本語句內(nèi)容設(shè)置初始化衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)；用戶設(shè)備輸出本語句時，用于描述用戶設(shè)備接收的衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語句包含了衛(wèi)星星期計數(shù)、衛(wèi)星健康狀態(tài)和一顆衛(wèi)星的完整歷書數(shù)據(jù)，每顆衛(wèi)星傳送一條。如果傳送BQGPSGalileo等衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，分別使用ALM語句，用標(biāo)識符BD表示傳送BD衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GP表示傳送GPS衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GA表示傳送Galileo衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)等，見表6。GN標(biāo)識符不應(yīng)當(dāng)與本語句一起使用。格式如下：$--ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hhh<CR><LF>表6ALM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數(shù)------2語句號------3衛(wèi)星類別BD/GPBD-BD-2衛(wèi)星

GP-GPSE星4衛(wèi)星PRN#------5星期計數(shù)a------6衛(wèi)星健康狀態(tài)------7偏心率e------8星歷基準(zhǔn)時間toa--秒--9軌道傾角改正量&i--兀--10赤經(jīng)率Q--兀/秒--11平長軸平方根--米1/2--12近地點角W--兀--13升交點經(jīng)度Q0--兀--14平近點角M--71--15時鐘參數(shù)af。--秒--16時鐘參數(shù)af1--秒--?表中星期計數(shù)等歷書參數(shù)以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數(shù)據(jù)，取值范圍及比例因子參見《衛(wèi)星系統(tǒng)與應(yīng)用系統(tǒng)（RNSS接口控制文件（2.0版）》，具體表示方法示例：如接口控制文件中規(guī)定偏心率e長度為17bit,則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數(shù)a。長11bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。ALF功能描述：注入衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語句適用于向BD-2用戶設(shè)備注入BD-2和GPS衛(wèi)星歷書。注入多顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)使用多條語句傳輸，每一顆衛(wèi)星對應(yīng)一條注入語句，見表7。格式如下：1234567891011121314151617IIIIIIIIIIIIIIIII$--ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hh<CR><LF>表7ALF語句格式說明編號含義數(shù)據(jù)類型取值范圍單位備注1語句總數(shù)變長數(shù)字------2語句號變長數(shù)字------3衛(wèi)星類別定長字符BD/GPBD-BD-2衛(wèi)星GP-GPSH星4衛(wèi)星號定長數(shù)字------5星期計數(shù)注ASCII碼近------6衛(wèi)星健康狀態(tài)ASCII碼近------

7偏心率eASCII碼近------8星歷基準(zhǔn)時間toaASCII碼近--秒--9軌道傾角改正量&iASCII碼近--兀--10升交點經(jīng)度變化率QASCII碼近--兀/秒--11平長軸平方根ASCII碼近--米1/2--12近地點幅角wASCII碼近--兀--13升交點經(jīng)度Q0ASCII碼近--71--14平近點角MASCII碼近--71--15時鐘參數(shù)a0ASCII碼近--秒--16時鐘參數(shù)aASCII碼近--秒/秒--1校驗和校驗和00?FF---7?表中星期計數(shù)等歷書參數(shù)以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數(shù)據(jù)，取值范圍及比例因子參見《衛(wèi)星系統(tǒng)與應(yīng)用系統(tǒng)（RNSS接口控制文件（2.0版）》，具體表示方法示例：如接口控制文件中規(guī)定偏心率e長度為17bit,則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數(shù)a0長11bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。3.4.2.4APL功能描述：雙向語句。描述完好性保護門限。用戶設(shè)備收到本語句后，以本語句內(nèi)容設(shè)置本機完好性保護門限；輸出本語句時，用于描述本機當(dāng)前完好性保護門限，見表8。格式如下：$--APL,hhmmss.ss,x.x,u,x.x,u,x.x,U*hh<CR><LF>表8APL語句格式說明編R含義取值范圍單位備注1UTC時間--時/分/秒--2水平保護門限------3單位M米--4垂直保護門限------5單位M米--6空間保護門限------

7單位M米--3.4.2.5COM功能描述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備串口參數(shù)，見表9o格式：$--COM,x.x,x.x,x*hh<CR><LF>表9COM句格式說明編R含義取值范圍單位備注1波特率取值范圍為：4800、9600、38400、1152002數(shù)據(jù)位83停止位14奇偶校驗00-無3.4.2.6DHV功能描述：速度類導(dǎo)航信息，見表10。格式$--DHV,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,U*hh<CR><LF>表10DHV^句格式說明編R含義取值范圍單位備注

1定位時間（UTC時間）--時/分/秒--2速度------3X軸速度------4Y軸速度------5Z軸速度------6地速------7最大速度------8平均速度------9全程平均速度------10功效速度----11速度單位K--Km/h,推薦使用3.4.2.7GBS功能描述：輸出語句。描述GNSS1星故障檢測。本語句用于支持接收機自主完好性監(jiān)測（RAIM）。如果只將BDGPSGLONASSGalileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識符為BDGPGL、GA等，誤差只與這個系統(tǒng)有關(guān)。如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標(biāo)識符用GN,誤差與組合解算有關(guān)，見表11。格式為$--GBS,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,xxx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表11GBg句格式說明編R含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）定位時刻為與這條語句有關(guān)的GGA定位的UTC時間。2緯度值的預(yù)計誤差米因偏差引起的預(yù)計誤差（米），噪聲為零。3經(jīng)度值的預(yù)計誤差米4高度值的預(yù)計誤差不5最可能的故障衛(wèi)星PRIW衛(wèi)星PRNt,當(dāng)使用多個衛(wèi)星系統(tǒng)時，為避免衛(wèi)星標(biāo)識符重復(fù)引起的誤解，采取以下規(guī)定：北斗系統(tǒng)衛(wèi)星由其PRN#標(biāo)識，范圍是1-40;41-78供GPS衛(wèi)星使用，GPS原PRN標(biāo)識號+40得到衛(wèi)星標(biāo)識符編號。6對最可能的故障衛(wèi)星漏檢的概率

7對最可能的故障衛(wèi)星估計的偏差米8偏執(zhí)估算的標(biāo)準(zhǔn)3.4.2.8GGA功能描述：輸出語句。描述定位數(shù)據(jù)。本語句包含與接收機定位、測時相關(guān)的數(shù)據(jù)。如果只將BQGPSGLONASSGalileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識符為BQGRGL、GA等，如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標(biāo)識符GN見表12。格式如下：$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,x.x*hh<CR><LF>表12GG“句格式說明編R含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）2緯度3緯度方向N/SN-北緯，S-南緯4經(jīng)度5經(jīng)度方向E/WE-東經(jīng)，W-西經(jīng)

6狀態(tài)指不0-87視野內(nèi)的衛(wèi)星數(shù)8HDOP9天線大地高10天線大地高單位米11高程異常12高程異常單位米13差分數(shù)據(jù)14差分站臺ID號15VDOP直?狀態(tài)指示（該數(shù)據(jù)字段不能為空）表示如下:a）當(dāng)該語句標(biāo)識符為GP時，狀態(tài)指示：0-定位模式不可用或無效；1-GPSSPS模式，定位有效；2-差分GPSSPS模式，定位有效；3-GPSPPS莫式，定位有效；4-實時動態(tài)（RTR,系統(tǒng)處于RTK模式中，有固定的整周數(shù)；5-浮動的RTK系統(tǒng)處于RTK模式中，整周數(shù)是浮動的；6-估算模式（航位推算）；7-手動輸入模式；8-模擬器模式；b）當(dāng)該語句標(biāo)識符為BD時，狀態(tài)指示：0-定位不可用或無效；1-無差分定位，定位有效；2-差分定位，定位有效；3-雙頻定位，定位有效；c）當(dāng)該語句標(biāo)識符為GN時，狀態(tài)指示：0-定位不可用或無效；1-兼容定位，定位有效；d）無定位結(jié)果時，定位信息字段為空。3.4.2.9GLL功能描述：輸出語句。大地坐標(biāo)定位信息，載體的緯度、經(jīng)度、定位時間與狀態(tài)。如果只將BQGPSGLONASSGalileo等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識符為BDGRGL、GA等，如果使用了多個系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標(biāo)識符用GN見表13。格式如下：$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A,x*hh<CR><LF>表13GLL語句格式說明編R含義取值范圍單位備注1緯度--度分2緯度方向N/S--N-北緯，S-南緯3經(jīng)度--度分4經(jīng)度方向E/W--E-東經(jīng)，W-B經(jīng)5UTC時間--時/分/秒6數(shù)據(jù)狀態(tài)----A-數(shù)據(jù)有效V-數(shù)據(jù)無效

7模式指示0?5--0-自動模式；1-差分模式；2-估算（航位推算）模式；3-手動輸入模式；4-模擬器模式。3.4.2.10GLS功能描述：輸入語句。設(shè)置用戶設(shè)備位置等初始化信息，見表14。格式為:$--GLS,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,U,A,ddmmyy,hhmmss,x*hh<CR><LF>表14GLS語句格式說明編R含義取值范圍單位備注1緯度--度分2緯度方向N/S--N-北緯，S-南緯3經(jīng)度--度分4經(jīng)度方向E/W--E-東經(jīng)，W-西經(jīng)5高程----參考大地水準(zhǔn)面6高程單位M--7精度指示A/P定長A-概略位置P-精確位置隹

字符8當(dāng)前UTC日期日月年9當(dāng)前UTC時間時分秒10初始化類別b應(yīng)和MSS設(shè)置保持一致：0-數(shù)據(jù)有效，設(shè)置為溫/熱啟動；1-清除星歷，設(shè)置為溫啟動；2-清除存儲器，設(shè)置為冷啟動。?精度指示用于說明本語句描述的位置精度，精度位置的空間誤差小于1米，概略位置的空間誤差介于1m100km之間。3.4.2.11GSA功能描述：輸入語句。本語句包含用戶設(shè)備工作模式、GGA^句報告的導(dǎo)航解算中用到的衛(wèi)星以及精度因子（DOP值。當(dāng)只用BDGPSGLONASSGalileo等衛(wèi)星系統(tǒng)解算位置時，分別用標(biāo)識符BD表示傳送BD衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GP表示傳送GPSS星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GL表示彳專送GLONASS1星精度因子和有效衛(wèi)星號，用GA表示傳送Galileo衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號，等等。當(dāng)綜合運用BQGPSGLONASSGalileo等以獲得位置解算時，會產(chǎn)生多條GS9句，每一條GSA語句應(yīng)用GN乍為標(biāo)識符，以表示綜合解算中用到的衛(wèi)星，且每條都有用于位置解算的組合衛(wèi)星系統(tǒng)的PDOPHDOPVDO濟口TDOP見表15。格式為：$--GSA,a,x,xx,,xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表15GSA^句格式說明編R含義取值范圍單位備注1模式指示M/A--M--手動，強制用于2D或3D模式；A——自動，允許2D/3D自動變換。2選用模式1?3--17E位不引用或無效；2——2D;3——3D3第1顆衛(wèi)星PRN#a定長數(shù)字—--14第12顆衛(wèi)星PRN#a定長數(shù)字--15PDOP----16HDOP----17VDOP——18TDOP----?衛(wèi)星PRNt：當(dāng)使用多個衛(wèi)星系統(tǒng)時，為避免衛(wèi)星標(biāo)識符重復(fù)引起的誤解，米取不列規(guī)定：北斗系統(tǒng)衛(wèi)星由其PRN1■標(biāo)識，范圍是1?(40);33(41)?70(78)供GPSffi星。GPSMPRN^識號+40得到衛(wèi)星標(biāo)識符編號。3.4.2.12GST功能描述：輸出語句。描述偽距誤差統(tǒng)計數(shù)據(jù)。本語句用于支持用戶設(shè)備自主完好性監(jiān)測(RAM,為了給出位置解質(zhì)量的統(tǒng)計度量，可以將偽距測量誤差統(tǒng)計值轉(zhuǎn)化為位置誤差統(tǒng)計值。如果只有BDGPSGLONASS^Galileo系統(tǒng)用于位置的解算，則用標(biāo)識符BQGRGL、GA等，而且誤差數(shù)據(jù)與個別系統(tǒng)有關(guān)，如果用多個系統(tǒng)的衛(wèi)星來獲得位置解算，在標(biāo)識符是GN,而且誤差與組合系統(tǒng)的解算相關(guān)聯(lián)，見表16。格式為：$--GST,hhmmss.ss,x.x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表16GST語句格式說明編R含義取值范圍單位備注1UTC時間與本語句有關(guān)的GGA定位的UTC時間。2距離標(biāo)準(zhǔn)偏差的均方根在導(dǎo)航處理輸入值時的距離標(biāo)準(zhǔn)偏差的均方根值，輸入的距離包括偽距和GNSS啰正值。

3誤差橢圓的半長軸標(biāo)準(zhǔn)偏差米4誤差橢圓的半短軸標(biāo)準(zhǔn)偏差5誤差橢圓的半長軸力向與真北夾角6緯度誤差的標(biāo)準(zhǔn)米7經(jīng)度誤差的標(biāo)準(zhǔn)米8高度誤差的標(biāo)準(zhǔn)米3.4.2.13GSV功能描述：輸出語句。本語句包含可視的衛(wèi)星數(shù)、衛(wèi)星標(biāo)識號、仰角、方位角及信噪比（SNR值。每次傳送最多為4顆衛(wèi)星，傳送的語句總數(shù)和傳送的語句號在前兩個字段中顯示。如果可以看到多顆BDGPSGLONASSGalileo等衛(wèi)星，分別使用GSV^句，用標(biāo)識符BD標(biāo)識看到的BD衛(wèi)星，用標(biāo)識符GP標(biāo)識看到的GPS衛(wèi)星，用標(biāo)識符GL標(biāo)識看到的GLONASS1星，用標(biāo)識符GA標(biāo)識看到的Galileo衛(wèi)星，等等。GNfe識符不應(yīng)當(dāng)與本語句在一起使用，見表17。格式為：$--GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,*hh<CR><LF>

表17GSVg句格式說明編R含義取值范圍單位備注1GSVg句總數(shù)----2當(dāng)前GSV語句序號----3視野內(nèi)衛(wèi)星數(shù)——4衛(wèi)星號----5衛(wèi)星仰角--度6衛(wèi)星方位角--度7信噪比—dB-Hz重復(fù)4?7字段----其他衛(wèi)星信息IHI功能描述：輸入語句。本語句包含有INS（慣導(dǎo)）設(shè)備輸出的速度、加速度等信息，見表18。格式為：$--IHI,hhmmsss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表18IHI