西門(mén)子機(jī)械手程序

西門(mén)子機(jī)械手程序西門(mén)子機(jī)械手程序西門(mén)子機(jī)械手程序西門(mén)子機(jī)械手程序編制僅供參考審核批準(zhǔn)生效日期地址：電話：傳真:郵編:實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THSMS-A型、THSMS-B型實(shí)驗(yàn)裝置或THSMS-1型、THSMS-2型實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2、安裝了STEP7-Micro/WIN32編程軟件的計(jì)算機(jī)一臺(tái)3、PC/PPI編程電纜一根4、鎖緊導(dǎo)線若干一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康挠脭?shù)據(jù)移位指令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手動(dòng)作的模擬。二、機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求圖中為一個(gè)將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開(kāi)關(guān)，它的工作過(guò)程如圖所示，有八個(gè)動(dòng)作，即為：三、機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖：機(jī)械手動(dòng)作的模擬控制面板上圖下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分別接主機(jī)的輸出點(diǎn)、、、、、；SB1、SB2分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)、；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)、、、。上圖中的啟動(dòng)、停止用動(dòng)斷按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)，限位開(kāi)關(guān)用鈕子開(kāi)關(guān)來(lái)模擬，電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來(lái)模擬。四、編制梯形圖并寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)程序，實(shí)驗(yàn)梯形圖參考圖12實(shí)驗(yàn)參考程序表6-11-1所示步序符號(hào)步序符號(hào)0LD上限為開(kāi)關(guān)21OLD1A左限位開(kāi)關(guān)22LD2AN23AT373AN24OLD4AN25LD5AN26A6AN27OLD7AN28LD8AN29A9AN30OLD10AN31LD11=32A12LD33OLD13A34LD14O停止按鈕35AT3815=36OLD16=37LD17LD38A18A啟動(dòng)按鈕39OLD19LD40LD20A41A步序指令步序指令42OLD53=夾緊43SHRB,,+954LD44LD55O45=56=上移46LD57LD47O58=右移48=59LD49LD60=左移50S,161LD51TONT37,+1762R,152LD63TONT38,+15參考梯形圖如下所示：五、工作過(guò)程分析：當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)、左限位開(kāi)關(guān)均處于接通（“1”狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使置“1”，線圈接通，原位指示燈亮。按下啟動(dòng)按鈕，置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，的“1”態(tài)移至，下降閥輸出繼電器接通，執(zhí)行下降動(dòng)作，由于上升限位開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，置“0”，原位指示燈滅。當(dāng)下降到位時(shí)，下限位開(kāi)關(guān)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，的“0”態(tài)移位到，下降閥斷開(kāi)，機(jī)械手停止下降，的“1”態(tài)移到，線圈接通，動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，夾緊電磁閥接通，執(zhí)行夾緊動(dòng)作，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T37，延時(shí)秒。機(jī)械手夾緊工件后，T37動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使置“1”，“0”態(tài)移位至，上升電磁閥接通，斷開(kāi)，執(zhí)行上升動(dòng)作。由于使用S指令，線圈具有自保持功能，保持接通，機(jī)械手繼續(xù)夾緊工件。當(dāng)上升到位時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移位至，線圈斷開(kāi)，不再上升，同時(shí)移位信號(hào)使置“1”，斷開(kāi)，右移閥繼電器接通，執(zhí)行右移動(dòng)作。待移至右限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作位置，動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使的“0”態(tài)移位到，線圈斷開(kāi)，停止右移，同時(shí)的“1”態(tài)已移到，線圈再次接通，執(zhí)行下降動(dòng)作。當(dāng)下降到使動(dòng)合觸點(diǎn)接通位置，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移至，“1”態(tài)移至，線圈斷開(kāi)，停止下降，R指令使復(fù)位，線圈斷開(kāi)，機(jī)械手松開(kāi)工件；同時(shí)T38啟動(dòng)延時(shí)秒，T38動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使變?yōu)椤?”態(tài)，為“1”態(tài)，線圈再度接通，斷開(kāi)，機(jī)械手又上升，行至上限位置，觸點(diǎn)接通，變?yōu)椤?”態(tài)，為“1”態(tài)，