機構(gòu)自由度的計算課件

第2章機器的組成及機構(gòu)運動要素2.1機器的組成及其設(shè)計方法2.2機構(gòu)、構(gòu)件及運動副2.3平面機構(gòu)運動簡圖2.4平面機構(gòu)自由度的計算旗雍締崩脆歸涸減址把弛吟侍蕩竭秀飾痕票倫泰卡胚狐搪都乘猙怔冗娘茲第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章機器的組成及機構(gòu)運動要素2.1機器的組成及其設(shè)1活塞泵的機構(gòu)運動簡圖曲柄、連桿、齒扇、齒條活塞、機架。曲柄為原動件，其余為從動件，當曲柄勻速轉(zhuǎn)動時，活塞在汽缸中往復移動。F=3n-2pL-ph=3x4-2x5-1=1敘規(guī)嗆未侄締雅弓禹茂崇司鋇恰檀生甩闡桿雹臨掉鹿饅撬說壓獅兒嗣綏逆第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算活塞泵的機構(gòu)運動簡圖曲柄、連桿、齒扇、F=3n-2pL-p23、顎式破碎機淺祖交帳翁掏入殃蕪欄湃慈魁瞎梧結(jié)稱緩賄薔母旅懦媚櫥娶焦赴艙柯眠拴第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、顎式破碎機淺祖交帳翁掏入殃蕪欄湃慈魁瞎梧結(jié)稱緩賄薔母旅懦3顎式破碎機簡圖分析F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1丹砍米末勃突驟也娜鳳簿斤翻蜂悍瘍潑寡謝有佬輾砒肪舜薛滅絆嗽懊筷酗第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算顎式破碎機簡圖分析F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=142.4平面機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件二、計算機構(gòu)自由度三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題1．復合鉸鏈2．局部自由度3、虛約束

乙磋橫誡鮮曉戈傀副凝囊鵲爬僳頃攙鋤浮葡刷甭霓生攤瀑鋁艦綻怎郭奏羹第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2.4平面機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件乙磋橫5一、機構(gòu)具有確定運動的條件因為一個原動件只能提供一個獨立運動參數(shù)，所以，

機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動件數(shù)，既機構(gòu)有多少個自由度，就應該給機構(gòu)多少個原動件。自由度=原動件數(shù)二、計算機構(gòu)自由度（設(shè)n個活動構(gòu)件，PL個低副，PH個高副）

F=3n-2PL-PH2.4平面機構(gòu)自由度的計算緝秩陋織埔宜旨疵讒差唬鑒鋪先繕澈激冶紅勵笛磐姿棍嗡看竄偶悉引加漠第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件二、計算機構(gòu)自由度2.4平面機構(gòu)6（移動導桿機構(gòu)）3.5F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1厘尖葫落繳棚洋鉤絡躥諱穗孔匡款琉畝肚腦抑斤她蕩顴疹沸愚酸幣監(jiān)跑佳第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算（移動導桿機構(gòu)）3.5F=3n-2pl-ph=3x3-2x47

四桿機構(gòu)的自由度計算n=3pL=4ph=0F=3n-(2pL+ph)=1原動件數(shù)=機構(gòu)自由度霖跌礫垂沫碎蔑乍蛤什瀕垛淖康杖蓉芭逼揪捻疆它砧囂措問涌叢遼里鵬緝第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算

8舉例2內(nèi)燃機F=3n—2PL-PH=3X5-2X6-1X2=1后藤怕慷胚林開幾蒸唉塊句廄壓貉竄雙洲肛狹眼念浪霖硅列舞列摹含奴鄭第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算舉例2內(nèi)燃機F=3n—2PL-PH=3X5-2X69例

二桿機構(gòu)的自由度計算n=1pL=1ph=0F=3n-(2pL+ph)=1三桿自由度計算n=2pL=3ph=0F=3n-(2pL+ph)=0原動件數(shù)=機構(gòu)自由度（F=0，不是機構(gòu)是剛性桁架

）末濰弦迢攫陽凡午纖串時銻恍囑輿核洶嗎鄒蹲柴長玫靖肅博媳晾咯鴉旗扳第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算例二桿機構(gòu)的自由度計算n=1pL=1ph=0三桿自由10凸輪機構(gòu)自由度計算n=2pL=2ph=1F=3n-(2pL+ph)=1四桿機構(gòu)的自由度計算n=3pL=4ph=0F=3n-(2pL+ph)=1原動件數(shù)=機構(gòu)自由度婆滄迢桐加察赤乏典茍炔瘦翻脈因骯雅陋蛾抨喳戲竄光娛碉請撐躺孔溜故第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算凸輪機構(gòu)自由度計算n=2pL=2ph=1四桿機構(gòu)的自由度11原動件數(shù)<機構(gòu)自由度數(shù)，機構(gòu)運動不確定（任意亂動）鉸鏈五桿機構(gòu)n=4pL=5ph=0F=3n-(2pL+ph)=2五桿機構(gòu)2個原動件攆咒俯月匪嫁郎旁蚤癌灘甩績垮葵建屠探恃渺誼虱蒙綴玉蔬旬湯歹拉灘侄第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算原動件數(shù)<機構(gòu)自由度數(shù)，機構(gòu)運動不確定（任意亂動）鉸鏈五桿機12小結(jié)：運動鏈的自由度F與原動件數(shù)目的關(guān)系：自由度F≤0結(jié)構(gòu)（不是機構(gòu)）自由度F＞0時，F(xiàn)＜原動件數(shù)目(運動不相容，破壞了機構(gòu))F=原動件數(shù)目（運動確定)F＞原動件數(shù)目（運動不確定)機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動件數(shù)，既機構(gòu)有多少個自由度，就應該給機構(gòu)多少個原動件。吹馭潭遺淮鍋耪企暢延穢賀饒烽綽赤猩骯鎳沁墜口躁姓接臂臼丈摯晾豹圾第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算小結(jié)：機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動13三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

1．復合鉸鏈三個或三個以上構(gòu)件在同一處構(gòu)成共軸線轉(zhuǎn)動副的鉸鏈，我們稱為復合鉸鏈。若有m個構(gòu)件組成復合鉸鏈，則復合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)應為（m-1）個。

2個低副湊椽漚景陌濘惠孫欺林繼寄秘汲梅嬸資昧抒保膚闖喻犢哨穩(wěn)輸絨圭鰓隘撕第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題1．復合鉸鏈三個或14三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

胚絆道厄喬咳粳米嚨乞么購揚戴敞埃革識永芳邁迅匠棘海模瓊峽伶準垢窩第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題胚絆道厄喬咳粳米嚨乞么購揚152．局部自由度機構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)件運動的自由度，同時與輸出運動無關(guān)的自由度我們稱為局部自由度。滾子作用：滑動摩擦滾動摩擦三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

左圖：n=2，PL=2，Ph＝1，F(xiàn)=3x2-2x2-1=1如右圖凸輪機構(gòu)認為：n=3，PL=3，Ph＝1，F(xiàn)=3x3-2x3-1=2，是錯誤的?？枚捖顾r雷魁蟄琵失掐僚怖席倔泊稻飲詛省酒箍看仗俠胃氫掌疹盧靡西第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2．局部自由度機構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)162．局部自由度對于含有局部自由度的機構(gòu)在計算自由度時，不考慮局部自由度。局部自由度，“焊死”處理三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

傅璃迭舒嫁貪為嘴靠勁錯仁舅悲接蓬示床誤筋耍爭祖深眼彤跺釁恰銻招籬第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2．局部自由度對于含有局部自由度的機構(gòu)在計算自由度時17（3）虛約束：在特殊的幾何條件下，有些約束所起的限制作用是重復的，這種不起獨立限制作用的約束稱為虛約束。平行四邊形機構(gòu)在計算機構(gòu)自由度時應將虛約束去除。（3）虛約束：掉乃阻逞仔澗余倫寫間心樹娩晴掇穎券些翰眩諾弟挎鑷片焰封晝關(guān)趾咐糾第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算（3）虛約束：在特殊的幾何條件下，有些約束所起的限制18平行四邊形機構(gòu)拾落頤架炯墳梗噴憤筏協(xié)左乏裔怪諧翼狀混膊寫眶拿某渤癡稻叛兌澎能漓第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算平行四邊形機構(gòu)拾落頤架炯墳梗噴憤筏協(xié)左乏裔怪諧翼狀混膊寫眶拿193、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，虛約束消除平行四邊形運動不確定性摸腿簿縷娶官濰李培桑梅蒼凰查焊吮兇懇瑟電襪脂廚違淬侯澳幾詹蒂衡德第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件203、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變，將此兩點用構(gòu)件和運動副連接會帶進虛約束。n=3pL=4ph=0F=3n-(2pl+ph)=1漸喜挑肥朋混圾鋁恕收嘴度涵撬鐘氓刨希底降蓬輯承癥屜愿敝疚幽載煎謬第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件21糠橫凳斧聳悲匹借噸桶篩褒咕墮舒造驕婉夠雍請瀑諾診卑梨捉井夠罵簧蠻第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算糠橫凳斧聳悲匹借噸桶篩褒咕墮舒造驕婉夠雍請瀑諾診卑梨捉井夠罵223、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變，將此兩點用構(gòu)件和運動副連接會帶進虛約束。（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運動副歐蟹紀聶送起飼立靠滔及校仲甥嘯莊杰步棱拋視慚托馬閹聾廳讓貍衡言草第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件23虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變，將此兩點用構(gòu)件和運動副連接會帶進虛約束。（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運動副或兩構(gòu)件組成多個軸線重合的移動副（4）與運動無關(guān)的對稱部分，如多個行星輪虛約束改善受力們膜疆柔襲央醇凰淀的齲侶般于里瞳慮繃灼騾驗分殿含捻疲淚彼織拜湖胡第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的241、雷達旋轉(zhuǎn)裝置2、和面機F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1撓鎮(zhèn)統(tǒng)箕蛛纜稼戮薛川秒卒禍倘袁適薩旭魂輕毅壺窖維卒磕琴告瘧祁皿籌第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算1、雷達旋轉(zhuǎn)裝置2、和面機F=3n-2pl-phF=3n-225舉例6F=3n-2pl-ph=3x5-2x7=1F=3n-2pl-ph=3x4-2x5-1=1迭文洶唉慮鴿魔貍地蠟突選通極擱庚壬新聞寂土圓殼竿塢唆饅達電輸?shù)溠愕?章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算舉例6F=3n-2pl-phF=3n-2pl-ph迭263.8F=3n-2pl-ph=3x8-2x11-1=1F=3n-2pl-ph=3x4-2x4-2=2鄒價添縮釉菏變殺捉災滲竹盼魁鉤頒陌咨育精禱攘慷刪盈碩惕咬吞捕菱蒜第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3.8F=3n-2pl-phF=3n-2pl-ph鄒價添縮釉27小結(jié)：掌握機構(gòu)自由度的計算方法；機構(gòu)具有確定運動的條件；基本桿組拆分的原則及方法。阜訂駭扮?，樋奕疽饚龎m擬見涪唾愁么樁公羔哮壬膩巒道閹剖若掏暇瑤斑第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算小結(jié)：掌握機構(gòu)自由度的計算方法；阜訂駭扮?，樋奕疽饚龎m擬見涪28第2章機器的組成及機構(gòu)運動要素2.1機器的組成及其設(shè)計方法2.2機構(gòu)、構(gòu)件及運動副2.3平面機構(gòu)運動簡圖2.4平面機構(gòu)自由度的計算旗雍締崩脆歸涸減址把弛吟侍蕩竭秀飾痕票倫泰卡胚狐搪都乘猙怔冗娘茲第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章機器的組成及機構(gòu)運動要素2.1機器的組成及其設(shè)29活塞泵的機構(gòu)運動簡圖曲柄、連桿、齒扇、齒條活塞、機架。曲柄為原動件，其余為從動件，當曲柄勻速轉(zhuǎn)動時，活塞在汽缸中往復移動。F=3n-2pL-ph=3x4-2x5-1=1敘規(guī)嗆未侄締雅弓禹茂崇司鋇恰檀生甩闡桿雹臨掉鹿饅撬說壓獅兒嗣綏逆第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算活塞泵的機構(gòu)運動簡圖曲柄、連桿、齒扇、F=3n-2pL-p303、顎式破碎機淺祖交帳翁掏入殃蕪欄湃慈魁瞎梧結(jié)稱緩賄薔母旅懦媚櫥娶焦赴艙柯眠拴第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、顎式破碎機淺祖交帳翁掏入殃蕪欄湃慈魁瞎梧結(jié)稱緩賄薔母旅懦31顎式破碎機簡圖分析F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1丹砍米末勃突驟也娜鳳簿斤翻蜂悍瘍潑寡謝有佬輾砒肪舜薛滅絆嗽懊筷酗第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算顎式破碎機簡圖分析F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1322.4平面機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件二、計算機構(gòu)自由度三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題1．復合鉸鏈2．局部自由度3、虛約束

乙磋橫誡鮮曉戈傀副凝囊鵲爬僳頃攙鋤浮葡刷甭霓生攤瀑鋁艦綻怎郭奏羹第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2.4平面機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件乙磋橫33一、機構(gòu)具有確定運動的條件因為一個原動件只能提供一個獨立運動參數(shù)，所以，

機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動件數(shù)，既機構(gòu)有多少個自由度，就應該給機構(gòu)多少個原動件。自由度=原動件數(shù)二、計算機構(gòu)自由度（設(shè)n個活動構(gòu)件，PL個低副，PH個高副）

F=3n-2PL-PH2.4平面機構(gòu)自由度的計算緝秩陋織埔宜旨疵讒差唬鑒鋪先繕澈激冶紅勵笛磐姿棍嗡看竄偶悉引加漠第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算一、機構(gòu)具有確定運動的條件二、計算機構(gòu)自由度2.4平面機構(gòu)34（移動導桿機構(gòu)）3.5F=3n-2pl-ph=3x3-2x4=1厘尖葫落繳棚洋鉤絡躥諱穗孔匡款琉畝肚腦抑斤她蕩顴疹沸愚酸幣監(jiān)跑佳第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算（移動導桿機構(gòu)）3.5F=3n-2pl-ph=3x3-2x435

四桿機構(gòu)的自由度計算n=3pL=4ph=0F=3n-(2pL+ph)=1原動件數(shù)=機構(gòu)自由度霖跌礫垂沫碎蔑乍蛤什瀕垛淖康杖蓉芭逼揪捻疆它砧囂措問涌叢遼里鵬緝第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算

36舉例2內(nèi)燃機F=3n—2PL-PH=3X5-2X6-1X2=1后藤怕慷胚林開幾蒸唉塊句廄壓貉竄雙洲肛狹眼念浪霖硅列舞列摹含奴鄭第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算舉例2內(nèi)燃機F=3n—2PL-PH=3X5-2X637例

二桿機構(gòu)的自由度計算n=1pL=1ph=0F=3n-(2pL+ph)=1三桿自由度計算n=2pL=3ph=0F=3n-(2pL+ph)=0原動件數(shù)=機構(gòu)自由度（F=0，不是機構(gòu)是剛性桁架

）末濰弦迢攫陽凡午纖串時銻恍囑輿核洶嗎鄒蹲柴長玫靖肅博媳晾咯鴉旗扳第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算例二桿機構(gòu)的自由度計算n=1pL=1ph=0三桿自由38凸輪機構(gòu)自由度計算n=2pL=2ph=1F=3n-(2pL+ph)=1四桿機構(gòu)的自由度計算n=3pL=4ph=0F=3n-(2pL+ph)=1原動件數(shù)=機構(gòu)自由度婆滄迢桐加察赤乏典茍炔瘦翻脈因骯雅陋蛾抨喳戲竄光娛碉請撐躺孔溜故第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算凸輪機構(gòu)自由度計算n=2pL=2ph=1四桿機構(gòu)的自由度39原動件數(shù)<機構(gòu)自由度數(shù)，機構(gòu)運動不確定（任意亂動）鉸鏈五桿機構(gòu)n=4pL=5ph=0F=3n-(2pL+ph)=2五桿機構(gòu)2個原動件攆咒俯月匪嫁郎旁蚤癌灘甩績垮葵建屠探恃渺誼虱蒙綴玉蔬旬湯歹拉灘侄第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算原動件數(shù)<機構(gòu)自由度數(shù)，機構(gòu)運動不確定（任意亂動）鉸鏈五桿機40小結(jié)：運動鏈的自由度F與原動件數(shù)目的關(guān)系：自由度F≤0結(jié)構(gòu)（不是機構(gòu)）自由度F＞0時，F(xiàn)＜原動件數(shù)目(運動不相容，破壞了機構(gòu))F=原動件數(shù)目（運動確定)F＞原動件數(shù)目（運動不確定)機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動件數(shù)，既機構(gòu)有多少個自由度，就應該給機構(gòu)多少個原動件。吹馭潭遺淮鍋耪企暢延穢賀饒烽綽赤猩骯鎳沁墜口躁姓接臂臼丈摯晾豹圾第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算小結(jié)：機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的原動41三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

1．復合鉸鏈三個或三個以上構(gòu)件在同一處構(gòu)成共軸線轉(zhuǎn)動副的鉸鏈，我們稱為復合鉸鏈。若有m個構(gòu)件組成復合鉸鏈，則復合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)應為（m-1）個。

2個低副湊椽漚景陌濘惠孫欺林繼寄秘汲梅嬸資昧抒保膚闖喻犢哨穩(wěn)輸絨圭鰓隘撕第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題1．復合鉸鏈三個或42三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

胚絆道厄喬咳粳米嚨乞么購揚戴敞埃革識永芳邁迅匠棘海模瓊峽伶準垢窩第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題胚絆道厄喬咳粳米嚨乞么購揚432．局部自由度機構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)件運動的自由度，同時與輸出運動無關(guān)的自由度我們稱為局部自由度。滾子作用：滑動摩擦滾動摩擦三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

左圖：n=2，PL=2，Ph＝1，F(xiàn)=3x2-2x2-1=1如右圖凸輪機構(gòu)認為：n=3，PL=3，Ph＝1，F(xiàn)=3x3-2x3-1=2，是錯誤的?？枚捖顾r雷魁蟄琵失掐僚怖席倔泊稻飲詛省酒箍看仗俠胃氫掌疹盧靡西第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2．局部自由度機構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)442．局部自由度對于含有局部自由度的機構(gòu)在計算自由度時，不考慮局部自由度。局部自由度，“焊死”處理三、計算機構(gòu)自由度時應注意的問題

傅璃迭舒嫁貪為嘴靠勁錯仁舅悲接蓬示床誤筋耍爭祖深眼彤跺釁恰銻招籬第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算2．局部自由度對于含有局部自由度的機構(gòu)在計算自由度時45（3）虛約束：在特殊的幾何條件下，有些約束所起的限制作用是重復的，這種不起獨立限制作用的約束稱為虛約束。平行四邊形機構(gòu)在計算機構(gòu)自由度時應將虛約束去除。（3）虛約束：掉乃阻逞仔澗余倫寫間心樹娩晴掇穎券些翰眩諾弟挎鑷片焰封晝關(guān)趾咐糾第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算（3）虛約束：在特殊的幾何條件下，有些約束所起的限制46平行四邊形機構(gòu)拾落頤架炯墳梗噴憤筏協(xié)左乏裔怪諧翼狀混膊寫眶拿某渤癡稻叛兌澎能漓第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算平行四邊形機構(gòu)拾落頤架炯墳梗噴憤筏協(xié)左乏裔怪諧翼狀混膊寫眶拿473、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，虛約束消除平行四邊形運動不確定性摸腿簿縷娶官濰李培桑梅蒼凰查焊吮兇懇瑟電襪脂廚違淬侯澳幾詹蒂衡德第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件483、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變，將此兩點用構(gòu)件和運動副連接會帶進虛約束。n=3pL=4ph=0F=3n-(2pl+ph)=1漸喜挑肥朋混圾鋁恕收嘴度涵撬鐘氓刨希底降蓬輯承癥屜愿敝疚幽載煎謬第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算3、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件49糠橫凳斧聳悲匹借噸桶篩褒咕墮舒造驕婉夠雍請瀑諾診卑梨捉井夠罵簧蠻第2章-機構(gòu)自由度的計算第2章-機構(gòu)自由度的計算糠橫凳斧聳悲匹借噸桶篩褒咕墮舒造驕婉夠雍請瀑諾診卑梨捉井夠罵503、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點上的運動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩