自控實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、自 動(dòng) 控 制 實(shí) 驗(yàn) 報(bào)學(xué)院：專業(yè)：10電氣(2)班指 導(dǎo)老師：姓名：學(xué)號(hào)：實(shí)驗(yàn)一 MATLAB及仿真實(shí)驗(yàn)(控制系統(tǒng)的時(shí)域分析)學(xué)習(xí)利用MATLA進(jìn)行以下 實(shí)驗(yàn)，要求熟練掌握實(shí)驗(yàn)內(nèi)容中所用到的指令，并按內(nèi)容要求完成實(shí)驗(yàn)。一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶W(xué)習(xí)利用MATLABS行控制系統(tǒng)時(shí)域分析，包括典型響應(yīng)、判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性和分析系統(tǒng) 的動(dòng) 態(tài)特性；、預(yù)習(xí)要點(diǎn)1、系統(tǒng)的典型響應(yīng)有哪些？慣性響應(yīng)，積分響應(yīng)，微分響應(yīng)，一階微分響應(yīng)，二階微分響應(yīng)，振蕩響應(yīng)，比例響應(yīng)如何判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性？從閉環(huán)系統(tǒng)的零、極點(diǎn)來(lái)看，只要閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程的根都分布在s平面的左半平面，系統(tǒng)就是穩(wěn)定的。a、 勞斯判據(jù)一一判定多項(xiàng)式方程在S平面的右

2、半平面是否存在根的充要判據(jù)。一一特征方程具有正實(shí)部根的數(shù)目與勞斯表第一列中符號(hào)變化的次數(shù)相同。b、奈奎斯特判據(jù)一一利用開(kāi)環(huán)頻率的幾何特性來(lái)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)定性程度，更便于分析開(kāi)環(huán)參數(shù)和結(jié)構(gòu)變化對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)瞬態(tài)性能影響。一一利用幅角原理一一Z、P分別為右半平面閉環(huán)、開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，要想閉環(huán)系統(tǒng)Z=p+N=Q其中N為開(kāi)環(huán)頻率特性曲 穩(wěn)定，貝U線GH(jw)順時(shí)針繞(-1 , j0)的圈數(shù)。c、波特圖幅值裕度系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率-180時(shí)(穿越頻率)，其幅值倒數(shù)K倍，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。特性相位為K意乂為閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞系數(shù)再增大 相位裕度一一系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的幅值為1時(shí)(截止頻率)，其相位與18

3、0之和。意義為：閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性再滯后r，系統(tǒng)進(jìn)入臨界穩(wěn)定。低頻段一一穩(wěn)態(tài)誤差有關(guān)。L(w)在低頻段常見(jiàn)頻率為-20、-40,也就是一階或二階無(wú)差(v=1/v=2)中頻段一一截止頻率附近的頻段，與系統(tǒng)的瞬態(tài)性能有關(guān)。為了具有合適的相位裕度 (3060), L (w)在中頻段穿過(guò)0分貝線的斜率應(yīng)為-20，并且具有足夠的寬度。高頻段一一抗高頻干擾能力。高頻段閉環(huán)頻率特性近似于開(kāi)環(huán)頻率特性，高頻段幅值分貝越小，則抑制高頻信號(hào)衰落的作用越大，抗高頻干擾越強(qiáng)。L (w)在高頻段應(yīng)具有較大的負(fù)斜率。d、根軌跡一一系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的某一參數(shù)變化造成閉環(huán)特征根在根平面上變化的軌 跡。 -增加

4、開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，根軌跡左移，提高相對(duì)穩(wěn)定性，改善動(dòng)態(tài)性能。零點(diǎn)越靠近虛軸影響越 大。 增加開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，根軌跡右移，不利于系統(tǒng)穩(wěn)定和動(dòng)態(tài)性能。3系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有哪些？峰值時(shí)間tp上升時(shí)間匚調(diào)整時(shí)間ts超調(diào)量二%三、實(shí)驗(yàn)方法四種典型響應(yīng)1、階躍響應(yīng)：階躍響應(yīng)常用格式：、step(sys)；其中sys可以為連續(xù)系統(tǒng)，也可為離散系統(tǒng)。、step(sys,Tn)；表示時(shí)間范圍 0-Tn。、step(sys,T)；表示時(shí)間范圍向量T指定。4、Y=step(sysT)；可詳細(xì)了解某段時(shí)間的輸入、輸出情況。2、脈沖響應(yīng)：QO 脈沖函數(shù)在數(shù)學(xué)上的精確定義：f (x)dx N0f (x) =0,t 0其拉氏變換為:f

5、(s) =1Y(s) =G(s)f (s) =G(s)所以脈沖響應(yīng)即為傳函的反拉氏變換。脈沖響應(yīng)函數(shù)常用格式：impulse(sys)；impulse(sys,Tn);impulse(sys,T);Y = impulse(sys,T)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性有以下三種方法：1、利用pzmap繪制連續(xù)系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖；2、利用tf2zp求出系統(tǒng)零極點(diǎn)；3、利用roots求分母多項(xiàng)式的根來(lái)確定系統(tǒng)的極點(diǎn)impulse、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性分析impulse、Matlab提供了求取連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)step、單位脈沖響應(yīng)函數(shù)零輸入響應(yīng)函數(shù)in itial以及任意輸入下的仿真函數(shù)Isim.四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 (一)穩(wěn)

6、定性4321.系統(tǒng)傳函為Gs 一產(chǎn)嚴(yán)產(chǎn)嚴(yán) 6，試判斷其穩(wěn)定性s5 +3s4 +4s3+2s2+7s+2num=3 2 5 4 6; den=1 3 4 2 7 2; sys=tf( num,de n); p=roots(de n) t=0:0.01:3; figure(1)p =-1.7680 + 1.2673i-1.7680 - 1.2673i0.4176 + 1.1130i0.4176 - 1.1130i-0.2991因?yàn)橛懈谝幌笙藜从袠O點(diǎn)在S的右半平面所以不穩(wěn)定s2 +2s+2S4 7S3 3s2 5s 2s2 +2s+2S4 7S3 3s2 5s 2的極點(diǎn)。den=1 7 3 5 2

7、;sys=tf( num,de n); figure(1) pzmap(sys);p=roots(de n)p =-6.65530.0327 + 0.8555i0.0327 - 0.8555i-0.4100(一)階躍響應(yīng)1.二階系統(tǒng)G s二2一相s +2s+10鍵入程序，觀察并記錄單位階躍響應(yīng)曲線zeta=1;num=10;den=1 2*zeta 10;sys=tf( num,de n);p=roots(de n)t=0:0.01:10;figure(1)step(sys,t);gridP =-1.0000 + 3.0000i-1.0000 - 3.0000i計(jì)算系統(tǒng)的閉環(huán)根、阻尼比、無(wú)阻尼

8、振蕩頻率，并記錄代碼num=10;den=1 2 10;sys=tf( num,de n);damp(de n)結(jié)果Eige nv alue Dampi ng Freq. (rad/s)-1.00e+000 + 3.00e+000i3.16e-0013.16e+000-1.00e+000 - 3.00e+000i3.16e-0013.16e+000記錄實(shí)際測(cè)取的峰值大小、峰值時(shí)間及過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，并填表:實(shí)際值理論值峰值C 干匚max1.351.37峰值時(shí)間tD p1.051.047過(guò)渡時(shí)間ts2.523.003.544.0004)修改參數(shù)，分別實(shí)現(xiàn)記錄n0=10;d0=1 2 10;step(

9、 n0,d0);hold onn1= n0;d 仁1 6.32 10;step( n1,d1);n2=nO;d2=1 12.64 10;5)修改參數(shù)，分別寫(xiě)出程序?qū)崿F(xiàn)Ww0和Wn2 =2WO的響應(yīng)曲線，并記錄n0=10;d0=1 2 10;step( nO,dO);hold onn1=2.5;d1=1 6.32 2.5;step( n1,d1);n2=40;d2=1 12.64 40;step (n 2,d2)2作出以下系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，并與原系統(tǒng)響應(yīng)曲線進(jìn)行比較，作出相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)分析結(jié)果 s =10 ，有系統(tǒng)零點(diǎn)的情況s2 +2s+10Num0=10Num1=2 10;den=1 2 10;st

10、ep num0,de n;step num1,de n;2 s2 +0 5s +10G2S = *2，分子、分母多項(xiàng)式階數(shù)相等s2 +2s+102Num=10;Num1=1 0.5 10;den=1 2 10;g0=tf( num,de n);g1=tf( num1,de n);step(g0,g1);Step Responses + 0 5s(3) G2 S = 2，分子多項(xiàng)式零次項(xiàng)為零2s2 +2s+10Num0=10;Num1=1 0 0.5;den=1 2 10; g0=tf( num0,de n); g1=tf( num1,de n); step(g0,g1);l rm號(hào)IpStep

11、 Response，原響應(yīng)的微分，微分系數(shù)為1/10(4) G2s = ，原響應(yīng)的微分，微分系數(shù)為1/10s+2s+10Num0=10 ;den=1 2 10;num 仁1 0g0=tf( num0,de n);g1=tf( num1,de n);TimeTimestep(g0,g1);單位階躍響應(yīng):C(s) 25求該系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線，并在所得圖形上加網(wǎng)格線和標(biāo)題用 Matlab C(s) 25求該系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線，并在所得圖形上加網(wǎng)格線和標(biāo)題用 Matlab 求二階系統(tǒng) G(s) =120 和 G(s)=S2+12s+120001s +0.002a0.01的峰值時(shí)間tp上升時(shí)R(s)

12、 S2 4s 25 num=25;den=1 4 25; sys=tf( num,de n);t=0:0.01:10； figure(1) step(sys,t);(三)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析間tr調(diào)整時(shí)間ts超調(diào)量C%num=120;den=1 12 120;sys=tf( num,de n);figure(1)step(sys,t);峰值時(shí)間tp=0.34上升時(shí)間tr =0.197調(diào)整時(shí)間ts =0.483超調(diào)量二% =12.8n um=0.01;den=1 0.002 0.01;sys=tf( num,de n);t=0:0.01:10;figure(1)step(sys,t);五實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求

13、：完成上述各題分析阻尼比、無(wú)阻尼振蕩頻率對(duì)系統(tǒng)階躍響應(yīng)和脈沖響應(yīng)的影響答：阻尼振蕩頻率越大，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間越短。阻尼比越小，系統(tǒng)超調(diào)量越大。通過(guò)阻尼比和阻 尼振蕩頻率，可以確定無(wú)阻尼振蕩頻率。分析零初值、非零初值與系統(tǒng)模型的關(guān)系答：當(dāng)系統(tǒng)為典型的二階系統(tǒng)時(shí)，初值為0;如果二階系統(tǒng)加上一個(gè)零點(diǎn)0，初值仍為0;如果系統(tǒng)加上2個(gè)或者2個(gè)以上的零點(diǎn)，相當(dāng)于系統(tǒng)有初始儲(chǔ)能，此時(shí)初值變?yōu)?.分析響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值與系統(tǒng)模型的關(guān)系答：當(dāng)系統(tǒng)為典型的二階系統(tǒng)時(shí)，穩(wěn)態(tài)值為1;如果二階系統(tǒng)加上一個(gè)零點(diǎn)，則穩(wěn)態(tài)值變?yōu)?;如果二階系統(tǒng)加上一個(gè)非0的零點(diǎn)，則穩(wěn)態(tài)值仍為1,但系統(tǒng)加速；如果系統(tǒng)加上2個(gè)或者2個(gè)以上的零點(diǎn)，相當(dāng)

14、于系統(tǒng)有初始儲(chǔ)能。分析零極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響答：系統(tǒng)零極點(diǎn)有加速階躍響應(yīng)的影響。實(shí)驗(yàn)二MATLAB及仿真實(shí)驗(yàn)(控制系統(tǒng)的根軌跡分析)一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 利用計(jì)算機(jī)完成控制系統(tǒng)的根軌跡作圖了解控制系統(tǒng)根軌跡圖的一般規(guī)律3利用根軌跡圖進(jìn)行系統(tǒng)分析預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)什么是系統(tǒng)根軌跡？閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡繪制規(guī)則。實(shí)驗(yàn)方法方法：當(dāng)系統(tǒng)中的開(kāi)環(huán)增益k從0到變化時(shí)，閉環(huán)特征方程的根在復(fù)平面上的一組曲線為根軌跡。設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳函為：G0(s)二 kD，則系統(tǒng)的閉環(huán)特Q(s)征方程為：1 G0 (s) = 1 k n(s)= 0Q(s)根軌跡即是描述上面方程的根，隨k變化在復(fù)平面的分布。MATLAB畫(huà)根軌跡的函數(shù)常用格式：禾

15、U用Matlab繪制控制系統(tǒng)的根軌跡主要用pzmap rlocus , rlocfind , sgrid 函數(shù)。1、零極點(diǎn)圖繪制p,z=pzmap(a,b,c,d):返回狀態(tài)空間描述系統(tǒng)的極點(diǎn)矢量和零點(diǎn)矢量，而不在屏 幕上繪制出零極點(diǎn)圖。p,z=pzmap( num,de n):返回傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)的極點(diǎn)矢量和零點(diǎn)矢量，而不在屏幕上繪制出 零極點(diǎn)圖。pzmap(a,b,c,d)或pzmap(num,den):不帶輸出參數(shù)項(xiàng)，則直接在s復(fù)平面上繪制出系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的零極點(diǎn)位置，極點(diǎn)用x表示，零點(diǎn)用o表示。pzmap(p,z):根據(jù)系統(tǒng)已知的零極點(diǎn)列向量或行向量直接在s復(fù)平面上繪制出對(duì)應(yīng)的零極點(diǎn)位置，極

16、點(diǎn)用X表示，零點(diǎn)用0表示。2、根軌跡圖繪制rlocus(a,b,c,d)或者rlocus(num,den):根據(jù)SISO開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述模型和傳遞函數(shù)模型，直接在屏幕上繪制出系統(tǒng)的根軌跡圖。開(kāi)環(huán)增益的值從零到無(wú)窮大變化。rlocus(a,b,c,d,k)或rlocus(num,den,k):通過(guò)指定開(kāi)環(huán)增益k的變化范圍來(lái)繪制系統(tǒng)的根軌跡圖。r=rlocus(num,den,k)或者r,k=rlocus(num,den):不在屏幕上直接繪出系統(tǒng)的根軌跡圖，而根據(jù)開(kāi)環(huán)增益變化矢量k，返回閉環(huán)系統(tǒng)特征方程1 +k*num(s)/den(s)=0 的根 r,它有 length(k)行，lengt

17、h(den)-1 列，每行對(duì)應(yīng)某個(gè)k值時(shí)的所有閉環(huán)極點(diǎn)?；蛘咄瑫r(shí)返回k與r。若給出傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)的分子項(xiàng)num為負(fù)，則利用rlocus函數(shù)繪制的是系統(tǒng)的零度根軌跡。(正反饋系統(tǒng)或非最小相位系統(tǒng))3、rlocfind()函數(shù)k,p=rlocfind(a,b,c,d) 或者k,p=rlocfind(num,den)它要求在屏幕上先已經(jīng)繪制好有關(guān)的根軌跡圖。然后，此命令將產(chǎn)生一個(gè)光標(biāo)以用來(lái)選它要求在屏幕上先已經(jīng)繪制好有關(guān)的根軌跡圖。然后，此命令將產(chǎn)生一個(gè)光標(biāo)以用來(lái)選p為此點(diǎn)處的擇希望的閉環(huán)極點(diǎn)。命令執(zhí)行結(jié)果：kp為此點(diǎn)處的系統(tǒng)閉環(huán)特征根。不帶輸出參數(shù)項(xiàng)k,p時(shí)，同樣可以執(zhí)行，只是此時(shí)只將k的值返回

18、到缺省變量ans中。4、sgrid()函數(shù)sgrid :在現(xiàn)存的屏幕根軌跡或零極點(diǎn)圖上繪制出自然振蕩頻率wn、阻尼比矢量z對(duì)應(yīng)的格線。sgrid(new):是先清屏，再畫(huà)格線。sgrid(z,w n):則繪制由用戶指定的阻尼比矢量2、自然振蕩頻率wn的格線。四實(shí)驗(yàn)內(nèi)容Gs 二kg1s(s +1 0s +2 )要求：(a)記錄根軌跡的起點(diǎn)、終點(diǎn)與根軌跡的條數(shù)；num=1;den=1 3 2 0;rlocus (nu m,de n)圖中三條不同顏色的線表示三條不同的根軌跡，起點(diǎn)分別為0, -1 , -2.(b)確定根軌跡的分離點(diǎn)與相應(yīng)的根軌跡增益；num=1;den=1 3 2 0;rlocfi

19、nd(nu m,de n)如上圖所示，可以看出分離點(diǎn)是-0.423，此時(shí)的增益為0.385.(b)確定臨界穩(wěn)定時(shí)的根軌跡增益kgLnum=1;den=1 3 2 0;rlocfi nd(nu m,de n)2.G(s)2.G(s)二Kgs 3s s 2由上圖可知，當(dāng)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的增益值為6.1.要求：確定系統(tǒng)具有最大超調(diào)量時(shí)的根軌跡增益；k=1; z=-3;P=0,-2;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)由圖可知，超調(diào)量最大為1.16，此時(shí)的增益為2.18繪制下列各系統(tǒng)根軌跡圖。n um=1 2 4;den=co nv(1 0,co nv(1 4,co nv(1 切,1 4

20、 切)；g=tf( num,de n);rlocus (g);繪制下列各系統(tǒng)根軌跡圖。開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)(1)G(S)H(S)二k(s 0.2)S (S 36)72num=1 0.2;den=con v(1 0 0, 1 3.6);g=tf( num,de n);rlocus (g);(2) G(s)H(s)廠s(s+0.5)(s +0.6s+10)n um=1;den=1 0.6 10.8 5 0;g=tf( num,de n);rlocus(g);Root Locus4QmReal Axis4QmReal Axis第-1,c og=tf( num,de5);試?yán)L制下面系統(tǒng)根軌跡圖rlocus(g

21、);num=1 吹心)*den=con v(1 0,co實(shí)驗(yàn)二MATLAB及仿真實(shí)驗(yàn)(控制系統(tǒng)的頻域分析)學(xué)習(xí)利用MATLA進(jìn)行以下實(shí)驗(yàn)，要求熟練掌握實(shí)驗(yàn)內(nèi)容中所用到的指令， 并按內(nèi)容要求完成實(shí)驗(yàn)。一實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦糜?jì)算機(jī)作出開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的波特圖觀察記錄控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性分析 二預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)Bode圖和Nyquist圖的畫(huà)法；映射定理的內(nèi)容；Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)內(nèi)容。三實(shí)驗(yàn)方法1、奈奎斯特圖(幅相頻率特性圖)對(duì)于頻率特性函數(shù)G(jw)，給出w從負(fù)無(wú)窮到正無(wú)窮的一系列數(shù)值，分別求出Im(G(jw)和Re(G(jw)。以Re(G(jw)為橫坐標(biāo)，Im(G(jw)為縱坐標(biāo)繪制成

22、為 極坐標(biāo)頻率特性圖。MATLAB提供了函數(shù)nyquist()來(lái)繪制系統(tǒng)的極坐標(biāo)圖，其用法如下：nyquist(a,b,c,d):繪制出系統(tǒng)的一組Nyquist曲線，每條曲線相應(yīng)于連續(xù)狀態(tài)空間系統(tǒng)a,b,c,d 的輸入/輸出組合對(duì)。其中頻率范圍由函數(shù)自動(dòng)選取，而且在響應(yīng) 快速變化的位置會(huì)自動(dòng)采 用更多取樣點(diǎn)。nyquist(a,b,c,d,iu):可得到從系統(tǒng)第iu個(gè)輸入到所有輸出的極坐標(biāo)圖。nyquist(num,den): 可繪制出以連續(xù)時(shí)間多項(xiàng)式傳遞函數(shù)表示的系統(tǒng)的極坐標(biāo)圖。nyquist(a,b,c,d,iu,w)或 nyquist(num,den,w):可利用指定的角頻率矢量繪制出系

23、統(tǒng)的極坐標(biāo)圖。當(dāng)不帶返回參數(shù)時(shí)，直接在屏幕上繪制出系統(tǒng)的極坐標(biāo)圖(圖上用箭頭表示w的變化方向，負(fù)無(wú)窮到正無(wú)窮)。當(dāng)帶輸出變量re,im,w引用函數(shù)時(shí)，可得到系統(tǒng)頻率特性函數(shù) 的實(shí)部re和虛部im及角頻率點(diǎn)w矢量(為正的部分)。可以用plot(re,im)繪制出對(duì)應(yīng)w從負(fù)無(wú) 窮到零變化的部分。2、對(duì)數(shù)頻率特性圖(波特圖)對(duì)數(shù)頻率特性圖包括了對(duì)數(shù)幅頻特性圖和對(duì)數(shù)相頻特性圖。橫坐標(biāo)為頻率w,采用對(duì)數(shù)分度，單位為弧度/秒；縱坐標(biāo)均勻分度，分別為幅值函數(shù)20lgA(w)，以dB表示；相角，以度表 示。MATLAB提供了函數(shù)bode()來(lái)繪制系統(tǒng)的波特圖，其用法如下：bode(a,b,c,d,iu):可得

24、到從系統(tǒng)第iu個(gè)輸入到所有輸出的波特圖。bode(a,求取系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性圖(波特圖)：bode()求取系統(tǒng)奈奎斯特圖(幅相曲線圖或極坐標(biāo)圖)：nyquist() b,c,d)：自動(dòng)繪制出系統(tǒng)的一組Bode圖， 它們是針對(duì)連續(xù)狀態(tài)空間系統(tǒng)a,b,c,d的每個(gè)輸入的Bode圖。其中頻率范圍由函數(shù)自動(dòng)選取，而且在 響應(yīng)快速變化的位置會(huì)自動(dòng)采用更多取樣點(diǎn)。bode(num,den):可繪制出以連續(xù)時(shí)間多項(xiàng)式傳遞函數(shù)表示的系統(tǒng)的波特圖。bode(a,b,c,d,iu,w)或bode(num,den,w):可利用指定的角頻率矢量繪制出系統(tǒng)的波特圖。當(dāng)帶輸出變量mag,pha,w或mag,pha引用函數(shù)時(shí)

25、，可得到系統(tǒng)波特圖相應(yīng)的幅值mag相角相角以度為單位，幅值可pha及角頻率點(diǎn)w矢量或只是返回幅值與相角。相角以度為單位，幅值可轉(zhuǎn)換為分貝單位： magdb=20X loglO(mag)四實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1. 用Matlab作Bode圖.要求：畫(huà)出對(duì)應(yīng)Bode圖，并加標(biāo)題./ 、25(1) G(s) = 2s +4s+25num=25;den=1 4 2;g=tf( num,de n);Bode(g)G(s籍Es(s +1.2s +9)num=c on v(9,1 0.2 1);den=co nv(1 0,1 1.2 9);g=tf( num,de n);Bode(g)2. 用Matlab作Nyquis

26、t圖.要求畫(huà)對(duì)應(yīng)Nyquist圖，并加網(wǎng)格標(biāo)題. n um=1;den=1 0.8 1;g=tf( num,de n);axis(-270 0 -40 40);nyquist(g);3 .典型二階系統(tǒng)g (3 .典型二階系統(tǒng)g (s)nS2 +2nSp2，試?yán)L制取不同值時(shí)的Bode圖。取n =6*：F1 0.1: 0.1:1.0。wn=6;zn b=0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1; n=w 門(mén)人 2;for k=z nb d=1 2*k*w n wnA 2;sys=tf( n, d);bode(sys);hold on end4.某開(kāi)環(huán)傳函為：g(s) =50，試?yán)L制系統(tǒng)的Nyquist曲線，并判斷閉