encodersmotor-feedback編碼器和伺服afs afm60ethercat快速指引

1、 SICK China Co.,.AFS/AFM60 EtherCAT快速指引Page 1 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.目錄錄2EtherCAT 信息3AFS/AFM60 EtherCAT 電氣安裝5通訊配置9常見故障處理22目Page 2 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SI

2、CK China Co.,.1. EtherCAT 信息1.1 EtherCAT在現(xiàn)場總線系統(tǒng)之上的層面（即網(wǎng)絡(luò)控制器）中，以太網(wǎng)往往在某種程度上代表著技術(shù)發(fā)展的水平。該方面目前較新的技術(shù)是驅(qū)動或 I/O 級的應(yīng)用，即過去普遍采用現(xiàn)場總線系統(tǒng)的這些領(lǐng)域。這些應(yīng)用類型要求系統(tǒng)具備良好的實(shí)時能力、適應(yīng)小數(shù)據(jù)量通訊，并且價格經(jīng)濟(jì)。EtherCAT 可以滿足這些需求，并且還可以在 I/O 級實(shí)現(xiàn)因特網(wǎng)技術(shù) （參見圖 1）。圖 1: 傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)響應(yīng)時間EtherCAT 技術(shù)突破了其他以太網(wǎng)解決方案的系統(tǒng)限制：通過該項(xiàng)技術(shù)，無需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，將其，之后再將過程數(shù)據(jù)到各個設(shè)備。EtherCAT 從

3、站設(shè)備在報文經(jīng)過其節(jié)點(diǎn)時相應(yīng)的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報文經(jīng)過時至報文中（參見圖 2）。整個過程中，報文只有幾納秒的時間延遲。Page 3 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.圖 2: 過程數(shù)據(jù)至報文中由于發(fā)送和接收的以太網(wǎng)幀壓縮了大量的設(shè)備數(shù)據(jù)，所以有效數(shù)據(jù)率可達(dá) 90%以上。100 Mb/s TX 的全雙工特性完全得以利用，因此，有效數(shù)據(jù)率可 大于 100 Mb/s（即大于 2 x 100 Mb/s 的 90%）（參見圖

4、3）。圖 3: 帶寬利用率的比較符合 IEEE 802.3 標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可各個設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層可以將雙絞線或光纖轉(zhuǎn)換為 LVDS（一種可供選擇的以太網(wǎng)物理層標(biāo)準(zhǔn)4，5），以滿足電子端子塊等模塊化設(shè)備的需求。這樣，就可以非常經(jīng)濟(jì)地對模塊化設(shè)備進(jìn)行擴(kuò)展了。之后，便可以如普通以太網(wǎng)一樣，隨時進(jìn)行從底板物理層 LVDS 到 100Mb/s TX 物理層的轉(zhuǎn)換。1.2 TwinCatPage 4 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK C

5、hina Co.,.Beckhoff TwinCAT 系統(tǒng)可通過多 PLC 系統(tǒng)、NC 軸控制系統(tǒng)、編程環(huán)境和操作站，將任何兼容 PC“改造”成為一臺實(shí)時控制器。TwinCAT 可取代傳統(tǒng)的 PLC和C 控制器以及操作設(shè)備，并具有以下特點(diǎn)：開放式兼容 PC 硬件IEC 61131-3軟 PLC、軟 NC 以及軟 CNC，基于 Windows NT/2000/ XP、NT/ XP 、CE編程和實(shí)時運(yùn)行系統(tǒng)可在同一臺 PC 上運(yùn)行，也可在不同的 PC 上運(yùn)行支持所有通用現(xiàn)場總線接口支持 PC 接口通過開放式微軟標(biāo)準(zhǔn)（OPC、OCX、DLL 等）與用戶接口和其它程序進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊2. AFS/AFM6

6、0 EtherCAT 電氣安裝2.1 接口定義AFS60/AFM60 背后的接口：電源 Vs 接口和通訊端口 Port 的 PIN 定義如下：Page 5 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.Vs 接口定義：注意：Pin 2 和 PIN 4 不要接任何線。Port 1 - IN 和 Port2 OUT，定義如下：2.2 電纜和連接器1）常用的一端接AFS/AFM60 EtherCAT 編，一端是散線的電纜以太網(wǎng)電纜：Page 6 o

7、f 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.電源電纜：2）常用的連接器，電纜可自行連接以太網(wǎng)連接器：Page 7 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.接線時與RJ45 水晶頭的常用接法標(biāo)準(zhǔn)是TIA/EIA 568B，制作水晶頭首先將水晶頭有卡的一面向下有銅片的一面朝上，有開口的一方

8、朝向自己身體，從左至右排序?yàn)?2345678 ：TIA/EIA-568B:顏色PIN12345678白橙橙 白綠藍(lán) 白藍(lán)綠 白棕棕網(wǎng)線接入 STE-1204-WZ 時，按下表對應(yīng)：STE-1204-WZ網(wǎng)線白橙橙 白綠綠黃橙白藍(lán)Page 8 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.電源連接器：3. 通訊配置3.1 配置硬件以 TwinCAT 2.11 為例進(jìn)行配置：型號名稱制造商編編編AFM60A-S1EB018X12 STL-1204

9、-W05MZ90 DOL-1204-W05MC 6EP1331-1SH03TwinCAT 2.11SICKSICK SICK以太網(wǎng)電纜電源電纜24V 電源編程Beckhoff設(shè)備連接情況：Page 9 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.STL-1204-W05MZ903.2 TwinCAT 與 AFM60 連接配置首先，要安裝 AFM60 的 ESI 文件，ESI 文件是設(shè)備的描述文件，地址：AFS60/AFM60 的 ESI 文

10、件v1.01http/partnortal/ProductCatalog/DataSheet.aspx?ProductID=78130對于生產(chǎn)日期是 1315（YYWW）的 AFS60/AFM60 的 ESI 文件 v1.02http/partnortal/ProductCatalog/DataSheet.aspx?ProductID=82663測試采用的樣品的生產(chǎn)日期是 1240，因此第一個的文件（實(shí)際使用中，v1.02 的ESI 文件也能正常配置）解壓后有下圖 2 個文件，需要將它們安裝到 TwinCAT 里，方法是將它們到 C：TwinCATIoEtherCAT 文件夾中（TwinCAT

11、 默認(rèn)安裝在C 盤）對 TwinCAT 圖標(biāo)右鍵，啟動 System Manager。Page 10 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.檢查網(wǎng)卡是否能已準(zhǔn)備好使用，“Options-Show Real Time Ethernet CompatibleDevice”。如果顯示“本地連接”在patible devi里，則需要選中之后“Install”（過程中 windows 的警告提示不用理會，點(diǎn)“仍然繼續(xù)”）。Page 11 of

12、24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.配置 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)，對“I/O Devi”右鍵，選擇“AppendDevice”選擇“EtherCAT”，點(diǎn)擊“OK”。Page 12 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.選擇“本地連接”對“Device1”右鍵，選擇“ScanBo

13、xes”掃描 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備。確定后如下圖所示，增加了“Box 1 (SICK AFM60A MT, 18x12)”列表，AFM60 已被正確識別。然后進(jìn)入 Free Run 模式，查看 AFM60 的位置值。點(diǎn)擊下圖的按鈕，“Set/ResetPage 13 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.TwinCAT to Config Mode”在彈出的提示框，點(diǎn)擊“確定”。選擇“Device1-Image”列表，即可查

14、看 AFM60 的位置值“itionValue”。當(dāng)前的ition Value 是 0 x3F80BC02，轉(zhuǎn)動編主軸，發(fā)現(xiàn)值發(fā)生變化，配置已成功。最后將配置保存。3.3IO最終的目的是通過 ADS(VC+)通訊AFM60 的位置值。以便用 VC+做上位Page 14 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.程序?qū)φ麄€系統(tǒng)進(jìn)行控制。ADS 通訊能PLC 變量，因此要把ition Value到 PLC 的變量。TwinCAT 圖標(biāo)，選擇“

15、PLC Control”。窗口打開后，點(diǎn)擊“New”按鈕新建一個 PLC 工程。按照提示，直接“OK”，創(chuàng)建 ST 語言程序。打開的編程界面如下圖：Page 15 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.由于ition Value 是 32bit D雙整型數(shù)據(jù)，因此在 PLC 中也一個 D變量，這里將其取名 PV。由于 PLC 要求至少一個語句，在下方窗口中輸入“;”，這里需用英文字符。PROGRAM MAIN VARPV AT%ID0

16、:DEND_VAR;輸入指令自動會變色如下圖。在編譯之前先將工程保存?！癙roject”菜單下選擇“Build”，這時會在工程保存路徑下生成一個*.tpy 文件。Page 16 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.切換到 System Manager 窗口，對 PLC 右鍵添加 PLC 工程。從打開的窗口，瀏覽到保存 PLC 工程的文件夾，選中*.tpy 文件，點(diǎn)擊“打開”。Page 17 of 24Service &Technic

17、al Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.完成后出現(xiàn)如下列表“MAIN.PV”即之前創(chuàng)建的變量。要將變量到 AFM60 的ition Value，需對其“Change Lick”。Page 18 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.選擇“ition Value”，并點(diǎn)“OK”?；氐街鞔翱诤?，選擇“Generate Ma

18、ps”命令，在 PLC 過程映像和設(shè)備操作過程映像之間建立生產(chǎn)關(guān)系。Page 19 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth ZhengSICK China Co.,.選擇中的“Check Configuration”命令，以檢查當(dāng)前配置是否合理。選擇中的“Active Configuration”命令，將當(dāng)前配置保存到 Windows 注冊表。出現(xiàn)如下提示，點(diǎn)擊“確定”。Page 20 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.此時彈出提示，缺少啟動工程，不用理會，點(diǎn)“確定”。然后，切換到 PLC Control，看是否ition Value 已傳送到創(chuàng)建的變量 PV中?！癘nline”