三階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)主導(dǎo)極點

1、三階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)主導(dǎo)極點典型三階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ：單位階躍響應(yīng) R(s)=1/s 0 1,Tn1,系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)有振蕩。1,Tn1,系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為臨界阻尼狀態(tài)。1,系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為過阻尼狀態(tài)。盧p453極點對三階系統(tǒng)系統(tǒng)性能的影響P3 nP3= nP3 n 兩個復(fù)數(shù)極點閉環(huán)主導(dǎo)極點 p3 附加閉環(huán)極點 三階簡化為二階 單調(diào)響應(yīng)，無超調(diào)量 臨界阻尼 p3閉環(huán)主導(dǎo)極點 復(fù)數(shù)極點使響應(yīng)產(chǎn)生波紋； 過阻尼 極點愈靠近虛軸，其對應(yīng)分量的衰減愈慢，即起主導(dǎo)作用p3向虛軸挪動，超調(diào)量，上升時間，調(diào)節(jié)時間。盧p454主導(dǎo)極點: 假設(shè)在所有的閉環(huán)極點中，距虛軸最近的極點周圍沒有閉環(huán)零點，而其他閉環(huán)

2、極點又遠(yuǎn)離虛軸，那么距虛軸最近的極點在系統(tǒng)響應(yīng)過程中起主導(dǎo)作用，這樣的閉環(huán)極點稱為主導(dǎo)極點非主導(dǎo)極點: 除主導(dǎo)極點外的其他閉環(huán)極點閉環(huán)主導(dǎo)極點52. 附加閉環(huán)零點對系統(tǒng)性能的影響帶零點的二階閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)與單位階躍響應(yīng)01零點與閉環(huán)復(fù)數(shù)極點相距愈遠(yuǎn)，零點影響愈小，系統(tǒng)那么與不帶零點的系統(tǒng)響應(yīng)一樣。=-1/盧p4662. 附加閉環(huán)零點對系統(tǒng)性能的影響帶零點的二階閉環(huán)系統(tǒng)的分析 Mp tr 零點愈靠近復(fù)數(shù)極點盧p47；例題盧p487相同超調(diào)量降低優(yōu)勢穩(wěn)態(tài)誤差不變2. 附加閉環(huán)零點對系統(tǒng)性能的影響帶零點的二階閉環(huán)系統(tǒng)PD控制PD阻尼比dR(s)=1/s2輸出比例加微分 PD 負(fù)反響的系統(tǒng)增大阻尼

3、比，減少超調(diào)量，但也導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的增大。穩(wěn)態(tài)誤差 - tsr 二階系統(tǒng)帶零點的二階閉環(huán)系統(tǒng)PD控制盧p4883. 擾動作用下的系統(tǒng)瞬態(tài)分析擾動作用下的時域指標(biāo)偏離僅考慮擾動響應(yīng)K=K1K2Kbn2帶零點的二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)2n穩(wěn)態(tài)誤差Cd max愈小愈好esd 愈小愈好ts 愈快愈好盧p4994.高階系統(tǒng)的分析單位階躍響應(yīng)104.高階系統(tǒng)的分析動態(tài)性能估算設(shè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：114.高階系統(tǒng)的分析閉環(huán)零、極點對峰值時間的影響：閉環(huán)零、極點對調(diào)節(jié)時間的影響：閉環(huán)零、極點對超調(diào)量的影響：1閉環(huán)零點：減小峰值時間，加快響應(yīng)速度，越接近虛軸越顯著；2閉環(huán)非主導(dǎo)極點：增大峰值時間，響應(yīng)速度變緩；3閉環(huán)零、極點彼此接近：它們對響應(yīng)速度的影響互相削弱。1閉環(huán)零點：超調(diào)量增大，阻尼減??；2閉環(huán)非主導(dǎo)極點：