精調(diào)設(shè)備實(shí)驗(yàn)匯報(bào)

1、CRTS II型軌道板精調(diào)設(shè)備實(shí)驗(yàn)報(bào)告中鐵第五勘察設(shè)計(jì)院集團(tuán)北京鐵五院工程機(jī)械科技開發(fā)2021年9月.軌道板外形尺寸：.軌道板精調(diào)設(shè)備主要參數(shù)：a、調(diào)整范圍20mm，調(diào)整精度0.3mmb、起分量 10Tc、設(shè)備挪動(dòng)速度 0-20md、單塊調(diào)整速度 7.5分鐘/塊e、全站儀建站 2塊/次f、建站時(shí)間 10分鐘/次g、平均調(diào)整整時(shí)間 12.5分鐘/塊簡(jiǎn)介：整機(jī)經(jīng)過(guò)軌道板棱鏡基準(zhǔn)儀丈量得到數(shù)據(jù)，傳到工控機(jī)內(nèi)，由工控機(jī)控制，自動(dòng)調(diào)整軌道板，電腦實(shí)時(shí)觀測(cè)。程度調(diào)整、提升帶自鎖帶剎車輪系帶減震安裝全程自動(dòng)控制.精調(diào)設(shè)備整體動(dòng)畫.軌道板精調(diào).精調(diào)設(shè)備調(diào)整表示設(shè)備起升設(shè)備行走調(diào)板抓取前往動(dòng)架起升zyx. 19

2、50年，德國(guó)工程師Gough針對(duì)串聯(lián)機(jī)械手的缺陷，即剛度差、承載才干弱、有誤差累計(jì)等，提出一種6自在度的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人，也就是我們所說(shuō)的六自在度平臺(tái)(Gough-Stewart平臺(tái))系統(tǒng)，其根本構(gòu)造見圖主要用途：并聯(lián)機(jī)床、運(yùn)動(dòng)模擬器 特點(diǎn)：由于六自在度平臺(tái)構(gòu)造簡(jiǎn)單、承載才干大、加速性好、累計(jì)誤差小等優(yōu)點(diǎn)，非常適宜于要求準(zhǔn)確定位，多自在度運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu) 動(dòng)力學(xué)分析是根據(jù)負(fù)載的重力和運(yùn)動(dòng)情況，計(jì)算各電動(dòng)缸最大出力以及基座受力等要素，是電動(dòng)缸選型的參考根據(jù)。對(duì)于此多剛體動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，目前所采用的建模方法有牛頓-歐拉法、拉格朗日方法、虛功原理、影響系數(shù)法、旋量實(shí)際及Kane法等。 動(dòng)力學(xué)計(jì)算方法的研討曾

3、經(jīng)日臻成熟，我們采用牛頓-歐拉方法進(jìn)展計(jì)算，完全可以滿足要求 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)固定平臺(tái)電動(dòng)缸A3A1A2A4A5A6B1B2B3B4B5B6Z1X1Y1ObZXYOp被控對(duì)象精調(diào)設(shè)備中心技術(shù)簡(jiǎn)介.六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)任務(wù)臺(tái)動(dòng)畫.飛船模擬器飛船模擬器飛船模擬器飛船模擬器六軸并聯(lián)機(jī)床六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)在實(shí)踐運(yùn)用.工控機(jī)控制原理棱鏡1棱鏡2棱鏡3棱鏡4棱鏡5棱鏡6棱鏡7棱鏡8自動(dòng)抓取自動(dòng)升降六軸調(diào)整A、1、2、3、6、7、8塊棱鏡待調(diào)板上B、4、5棱鏡已調(diào)板上棱鏡.工控機(jī)控制原理plc.控制柜.計(jì)算機(jī)控制界面 自動(dòng)讀取數(shù)據(jù) 自動(dòng)計(jì)算 自動(dòng)丈量 自動(dòng)維護(hù) 自動(dòng)缺點(diǎn)分析 觸摸屏操作.設(shè)備起升45秒板間挪動(dòng)30秒設(shè)備下降45秒

4、一次調(diào)整15秒二次丈量50秒二次計(jì)算2秒二次調(diào)整10秒體系轉(zhuǎn)換60秒撤離墊塊30秒自動(dòng)抓取50秒一次丈量50秒一次計(jì)算2秒三次丈量50秒三次計(jì)算2秒手動(dòng)調(diào)整60秒合計(jì)計(jì)時(shí)間7分30秒兩塊板一建站，單塊板平均時(shí)間為5分總計(jì)時(shí)間12分鐘30秒運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間分析.設(shè)備功率統(tǒng)計(jì)序號(hào)項(xiàng)目名稱數(shù)量功率小計(jì)單位備注1六桿機(jī)構(gòu)61.59kw2支撐機(jī)構(gòu)41.14.4kw3開鉤機(jī)構(gòu)40.120.48kw4行走機(jī)構(gòu)21.11.5kw5電腦10.50.5kw6感應(yīng)器80.10.8kw7照明40.20.8kw8傳送10.20.2kw9控制器60.21.2kw10備用144kw12合計(jì)23.58kw發(fā)電機(jī)供電，自動(dòng)卷放線隨車行

5、走.精調(diào)設(shè)備橋梁工況.精調(diào)設(shè)備順應(yīng)路基工況.精調(diào)設(shè)備順應(yīng)山洞工況.精調(diào)設(shè)備丈量原理精調(diào)設(shè)備抓起軌道板后，全站儀丈量1、3、6、8四個(gè)棱鏡點(diǎn)計(jì)算與實(shí)際軌頂線差值，精調(diào)設(shè)備自動(dòng)把軌道板移到實(shí)際位置，4、5兩個(gè)棱鏡點(diǎn)作為前后兩塊板的平順性的參考值，2、7點(diǎn)丈量高程手工調(diào)整抑制軌道板本身分量變形。.設(shè)備本身精度向前挪動(dòng)4mm.設(shè)備本身精度向左挪動(dòng)8mm.設(shè)備本身精度向下挪動(dòng)4mm.全站儀丈量挪動(dòng)設(shè)備精度 一次挪動(dòng)?xùn)|-5 mm、北0、高0.全站儀丈量挪動(dòng)設(shè)備精度 一次挪動(dòng)?xùn)|-10mm、北-10mm、高10mm.體系轉(zhuǎn)換在采用公用千斤頂進(jìn)展體系轉(zhuǎn)換時(shí)，用百分表丈量千斤頂實(shí)踐頂起值，可以判別千斤頂與軌道板的

6、接觸程度，由此控制人為誤差，其精度可以到達(dá)0.1mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 2.5m時(shí)誤差最大為0.087mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 7m時(shí)誤差最大為0.161mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 13m時(shí)誤差最大為0.239mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 18m時(shí)誤差最大為0.423mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 50m時(shí)誤差 最大為0.8140mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 100m時(shí)誤差最大為1.814mm.全站儀本身精度分析型號(hào)徠卡TCA2003 誤差分析：當(dāng)13m以內(nèi)由于丈量誤差小 于0

7、.3mm可以利用徠卡TCA2003全站儀丈量指點(diǎn)精調(diào)設(shè)備調(diào)整軌道板，CRTS II型軌道板單板長(zhǎng)度為6.5m，所以建一次站最多能調(diào)整兩塊板。假設(shè)精度等級(jí)比TCA2003低的全站儀需丈量實(shí)踐誤差后才干判別能否可以運(yùn)用。.六自在度平臺(tái)的定位精度總誤差=1、六自在度平臺(tái)位姿誤差取簡(jiǎn)單標(biāo)定后的誤差0.01mm2、全站儀誤差0.15mm(萊卡全站儀1000米時(shí)1mm，1)3、 體系轉(zhuǎn)換誤差0.12mm注明：萊卡TCA2003在18米時(shí)2塊板一建站最大位置誤差=0.28mm.普羅米新檢測(cè)人員及現(xiàn)場(chǎng)照片.第一次試驗(yàn)第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點(diǎn)左移1.8上移6.3右移0.6下移0.9左移0.1下

8、移0.3第二點(diǎn)右移1.3上移14.8右移0.7下移0.2右移0.1上移0.1第三點(diǎn)右移1.3上移8.5右移0.7下移0.0右移0.1下移0.2第四點(diǎn)左移1.8上移1.0右移0.6上移0.2左移0.1上移0.3第二次試驗(yàn)第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點(diǎn)左移4.2上移8.5右移0.6下移0.4左移0.0下移0.1第二點(diǎn)左移5.7上移11.4右移0.5上移0.1左移0.0上移0.2第三點(diǎn)左移5.7上移4.6右移0.5上移0.1左移0.0下移0.2第四點(diǎn)左移4.2上移2.6右移0.6上移0.4左移0.0上移0.2第三次試驗(yàn)第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點(diǎn)左移4.2下移1.7右移0.

9、6下移0.1右移0.1下移0.2第二點(diǎn)左移5.8上移21.3右移0.6上移0.3右移0.0上移0.2第三點(diǎn)左移5.8上移14.4右移0.6上移0.3右移0.0下移0.2第四點(diǎn)左移4.2下移7.7右移0.6上移0.7右移0.1上移0.2第四次試驗(yàn)第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點(diǎn)左移16.2上移6.1左移0.1下移0.3右移0.1下移0.2第二點(diǎn)右移2.6上移8.8右移0.9上移0.3左移0.1上移0.2第三點(diǎn)右移2.6上移7.3右移0.9下移0.1左移0.1下移0.3第四點(diǎn)左移16.2上移5.4左移0.1上移0.2右移0.1上移0.3第五次試驗(yàn)第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點(diǎn)左移29.7上移17.2右移0.1下移0.3左移0.1下移0.2第二點(diǎn)左移1