工業(yè)機器人教案資料

1、工業(yè)機器人教案精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝 精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝 大連理工大學工程訓練中心實 習教案實習項目名稱：工業(yè)機器人訓練教案編寫：姜英實習地點：現(xiàn)代制造技術(shù)車間 講課時間：教案審定：工業(yè)機器人教學目的及要求：了解工業(yè)機器人的基礎知識、應用和簡單的工作過程教學重點：略教學難點：略教學內(nèi)容：（結(jié)合實物講解）.概述：機器人是典型的光機電一體化的高科技產(chǎn)品。工業(yè)機器人是目前技術(shù)上最成熟、應用最廣泛的機器人?，F(xiàn)在世界各國已裝配了 90余萬臺工業(yè)機器人。工 業(yè)機器人的應用使產(chǎn)品的質(zhì)量更加可靠，生產(chǎn)線的柔性增加，企業(yè)適應市場的 能力大大提高。.工

2、業(yè)機器人的定義：工業(yè)機器人是指在工業(yè)中應用的一種可自動定位控制的，可重復編程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作機。它能夠搬運物料、零件，或者是操持工具，用以完成各種作業(yè)。.工業(yè)機器人的分類：根據(jù)臂機構(gòu)，按照其工作形態(tài)，可以分為：圓柱坐標型機器人極坐標型機器人直角坐標型機器人多關節(jié)型機器人.實習機器人型號：ABB公司的IRB140(fi小型機器人，屬于多關節(jié)型機器人Manipulator5. IRB1400機器人的組成：ControllerController:控制器。Manipulator:機械手。機械本體：由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈結(jié)構(gòu)；六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后面均有編

3、碼器每個轉(zhuǎn)軸帶有一個齒輪箱。有手動松閘按鈕，用于維修時使用Mains SwitchOperator s panelDisk driveTeach pendant機器人控制器:Mains Switch:主電源開關。Teach Pendant:示教器。Operator s Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動器機器人的控制系統(tǒng)主要由中心控制計算機和伺服控制器組成。中心控制計算機發(fā)出指令協(xié)調(diào)各關節(jié)驅(qū)動器之間的運動，同時完成編程、示教 /再現(xiàn)以及和其他環(huán)境狀況、工藝要求、外部相關設備協(xié)調(diào)工作。伺服控制器控制各關節(jié)驅(qū)動器，使各軸按一定的速度、加速度和位置要求進行運動。（示教器）示教器功能:

4、坐標系指定： 大地、基礎、工具、工件運動性質(zhì)指定：直線、姿態(tài)軸動作：對各關節(jié)電機進行驅(qū)動控制速度設定：動作方式設定：單步、單次、循環(huán) 急停、暫停、運行、結(jié)束、復位指定示教數(shù)據(jù)命令修正：對已示教過的數(shù)據(jù)命令進行修正（變更、插入、刪除）作 業(yè)條件再線修正信息顯示：數(shù)據(jù)寫入等控制，編輯，報警顯示等功能6. IRB1400機器人的技術(shù)參數(shù): 坐標系：用戶在編制程序時，可根據(jù)需要選擇坐標系。機器人可以建立的坐標 系有World坐標系，Base坐標系，Tool坐標系，Wobj工件坐標系”，AkK 3自由 度數(shù)6腕部承載 能力5kg運動 范圍1軸1802軸-90+1103軸-230 +504軸2005軸11

5、56軸400重復定位 精度0.05mm i0.2mm驅(qū)動 方式AC伺服電機驅(qū)動控制 方式點到點（PTB連續(xù)軌跡（CBWirst腕坐標系”等。其相互關系如下:Ze coordinatesYXWorldWristt cooodiniatatesWobj coordinatesUser coordinatesObject coordinatesYZYXY* Tool coordinates YXWorld 大地坐標系。Base基礎坐標系。Tool工具坐標系。Wobj工件坐標系。編制程序：機器人的語言命令是一種用戶非常容易理解的語言。語言中的每個語句 （命令）都與某種功能相對應，機器人的各種動作都是由

6、這些語句的組合來完 成的。機器人語言命令包括運動語句、程序流程語句、外部管理與控制語句。例：基本運動指令：MoveL pl, v100, z10, tooll;Move L:線性運動。（Linear ）Move J:關節(jié)軸運動。（Joint ）Move C:圓周運動。（Circular ）p1:目標位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝 #精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tooll:工具。（TCP速度選擇：mm/s? vmax速度為v5000，可自定義速度。?最大可定義至v7000,但機器人未必能達到

7、。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm?選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。? fine指機器人TCPfe到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停 頓，焊接時必須用。? zone指機器人TC達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。MoverL p 1, 200. zlOt toolMo cL pL 1 UIr tine, tool 1Me cJ p.，v50Q, fine, tool 】精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝 精品資料僅供學習與交流，如有侵權(quán)請聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝 pl 100 mm p2MoveL pI?MoveL pltMoveL p2-MoveL 8Ts (pl,100,d 0),M

8、oreL p3TMoveL Otis (pLLOO, 5(k 0,Movel.p4Move! (Jtfs(pltO, 50, 0)Movel ptMove! plTFigtire fi Th differenf/井啜口川陽川安打 mtn emenF.例：畫一個長方形。為了精確確定pl、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)offs ,反饋一個參變量 offs(p , x, y, z)代表一個離pl點X軸偏差量為x, Y軸偏差量為y, Z軸偏差量為z的點 例：圓弧指令例：畫一個半徑為80mm勺圓:PMoveJ p0, v500, z1, tooll;MoveL offs(p , 80, 0, 0),

9、v500, z1, tooll;MoveC offs(p , 0, 80, 0), offs(p , -80, 0, 0), v500, z1, tooll;MoveC offs(p , 0, -80, 0), offs(p , 80, 0, 0), v500, z1, tooll; MoveJ p0, v500, z1, tooll;.工業(yè)機器人的應用：工業(yè)機器人主要應用在電機制造工業(yè)、汽車制造工業(yè)、塑料成型加工、通 用機械制造、金屬加工、鑄造及其他重型工業(yè)和輕工業(yè)等行業(yè)。涉及搬運、工 具及工件裝卸、機械加工、鑄造、鍛造、熱處理、焊接(包括點焊和弧焊)、 噴漆、裝配、檢驗和拋光修整等。所實習的ABB機器人主要應用在焊接上。.有關安全事項：由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進行任何操作 都必須注意安全。無論什么時候進