第三章無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)PWM 控制方案(共13頁(yè))

1、第三章、用EL-DSPMCKIV實(shí)現(xiàn)(shxin)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)PWM 控制(kngzh)方案實(shí)驗(yàn)(shyn)概述：本實(shí)驗(yàn)是一個(gè)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的PWM控制系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，用到的模塊也較少。下面給出每個(gè)模塊的輸入與輸出量名稱及其量值格式（一）、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)PWM 控制原理簡(jiǎn)介無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)從結(jié)構(gòu)上講更接近永磁同步電動(dòng)機(jī)（我們?cè)谙乱徽鹿?jié)中做詳細(xì)介紹），控制方法也很簡(jiǎn)單，主要是通過(guò)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置傳感器給出的轉(zhuǎn)子磁極位置信號(hào)來(lái)確定勵(lì)磁的方向，從而保證轉(zhuǎn)矩角在90 度附近變化，保證電機(jī)工作的高效率。定子換相是通過(guò)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)來(lái)控制，轉(zhuǎn)矩的大小則通過(guò)PWM的方法控制有效占空比來(lái)調(diào)控。我公司提供過(guò)兩種直流

2、無(wú)刷電機(jī)，一種以前提供過(guò)的57BL-02直流無(wú)刷電機(jī)的額定電壓為24V，額定轉(zhuǎn)速為1600rpm，轉(zhuǎn)子極數(shù)為4，也就是2 極對(duì)，還有一種是現(xiàn)在提供的57BL-0730N1直流無(wú)刷電機(jī)，該電機(jī)額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，轉(zhuǎn)子極數(shù)為10，也就是5極對(duì)，這兩種電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置都由霍爾傳感器提供，同時(shí)由此計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制程序樣例沒(méi)有電流環(huán)。（二）、系統(tǒng)組成方案及功能模塊劃分本實(shí)驗(yàn)為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)實(shí)驗(yàn)，通過(guò)幾個(gè)模塊信號(hào)處理最終用BLDCPWM模塊產(chǎn)生IPM驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)控制直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。下圖為一個(gè)開(kāi)環(huán)控制(kngzh)的系統(tǒng)功能框圖，參考占空比信號(hào)經(jīng)由RMP2CNTL 模塊(m kui)處理，變成緩變信號(hào)

3、送到PWM產(chǎn)生模塊(m kui)?；魻杺鞲衅鞯妮敵雒}沖信號(hào)，經(jīng)由DSP的CAP1、CAP2、CAP3端口被DSP獲取。通過(guò)霍爾提供的轉(zhuǎn)子位置信息HALL3_DRV模塊判斷轉(zhuǎn)子位置，并將該轉(zhuǎn)子位置信息通過(guò)計(jì)數(shù)器傳遞給BLDC_3PWM_DRV 模塊，該模塊通過(guò)占空比輸入、設(shè)定開(kāi)關(guān)頻率以及轉(zhuǎn)子的位置信息產(chǎn)生相應(yīng)的PWM 信號(hào)作用于逆變器中的開(kāi)關(guān)管，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。（三）、系統(tǒng)(xtng)測(cè)試步驟和方法進(jìn)行該系統(tǒng)測(cè)試的前提是已經(jīng)在電腦(dinno)上安裝好CCS3.3版本的軟件了，我們(w men)提供的軟件是在CCS3.3 版本下進(jìn)行調(diào)試的，尤其是我們提供的工作環(huán)境wks 文件是在此版本下保存

4、的，在不同的版本下并不兼容，所以建議客戶安裝CCS3.3 版本，如果非要在CCS 其他版本下運(yùn)行該套軟件，請(qǐng)客戶自行建立工作環(huán)境wks文件。另外該系統(tǒng)測(cè)試的前提也認(rèn)為是將DSP的USB仿真驅(qū)動(dòng)也已經(jīng)安裝好了。首先將公司提供的光盤(pán)根目錄下的mckiv文件夾拷貝到電腦E 盤(pán)的根目錄下，由于TI 公司的CCS 集成軟件是有路徑記憶功能的，所以最好是拷貝到E盤(pán)。首先按照以下方法連接好控制器和機(jī)組：1. 將控制器背板上的帶單芯插頭的灰色大地線插到直流有刷電機(jī)機(jī)組上。2. 將 M002 號(hào)電纜的10 芯航空插頭連接到控制器的背板上。將另一頭4 芯航空插頭連接到直流無(wú)刷電機(jī)的5芯插座上。3. 將M007號(hào)霍

5、爾信號(hào)電纜一端的9芯航空插頭連接到直流無(wú)刷電機(jī)的9芯航空插座上，另一端9芯航空插頭連接到控制器前面DSPCPU板下面的那塊接口板INF2上的9芯航空插座上，并將INF2上的JP1撥向左側(cè)，標(biāo)有“LINE1000”字樣。4. 將連接在磁粉制動(dòng)器上的M006號(hào)負(fù)載電纜的4芯卡式插頭連接到控制器背板的4芯圓形卡式插座上。5. 將仿真器連接到DSP28335CPU板上的J8上（右上角14P插座）。6. 將3芯電源線插入控制器的背板上，并將電源線插在電源接線板上，注意，一定要確保插座板上的大地線是接觸良好的。7. 打開(kāi)控制器背板上的的紅色船形電源開(kāi)關(guān)，如果有電，此開(kāi)關(guān)的指示燈應(yīng)點(diǎn)亮。同時(shí)控制器前面的液晶

6、顯示器應(yīng)顯示開(kāi)機(jī)畫(huà)面，然后停留在菜單畫(huà)面。9. 啟動(dòng)CCS軟件（CCStudio v3.3）（在此之前應(yīng)該已經(jīng)用Setup CCStudio v3.3文件設(shè)置好CPU 類(lèi)型和仿真器類(lèi)型），如果8 秒之內(nèi)還沒(méi)有進(jìn)入到CCS 軟件的操作頁(yè)面，并且發(fā)現(xiàn)DSPCPU 板上的“LED3”指示燈不閃爍，請(qǐng)按DSPCPU 板上的復(fù)位鍵（在LED4燈的右邊），直到該指示燈閃爍為止，然后就應(yīng)該能進(jìn)入CCS3.3了。注意.CCS3.3軟件界面出現(xiàn)后，在界面的右下角出現(xiàn)如下提示：說(shuō)明(shumng)CCS3.3 軟件沒(méi)有(mi yu)連接目標(biāo)CPU，所以(suy)此時(shí)要用“Debug-Collect”命令來(lái)連接目標(biāo)

7、CPU，執(zhí)行完后再界面的右下角會(huì)出現(xiàn)如下提示： 說(shuō)明軟件可以正常使用了。最后用“FileWorkspaceLoad Workspace”菜單命令打開(kāi)E:MCKIV28335softbldc28335100305DMCC28V32XsysBLDC3_1_2833xcfloatbuild bldc_2833xDebug” 文件夾下的工作環(huán)境文件“bldc_2833x.wks”文件。步驟 1、開(kāi)環(huán)啟動(dòng)，尋找最佳換相表測(cè)試此實(shí)驗(yàn)用RMP2_CNTL、MOD6_CNT和 BLDCPWM及硬件電路連接來(lái)實(shí)驗(yàn)直流無(wú)刷電機(jī)的開(kāi)環(huán)控制，通過(guò)實(shí)驗(yàn)過(guò)程來(lái)驗(yàn)證以上幾個(gè)模塊及逆變電路工作是否正常，并分析模塊在系統(tǒng)中的作

8、用，關(guān)鍵是通過(guò)轉(zhuǎn)子在不同起始位置的不同換相控制表來(lái)找到讓轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子正交的最佳換相表。圖4-1-1和圖4-1-2分別給出了此步驟的功能框圖和軟件流程圖。以下給出步驟1中的控制參數(shù)及其調(diào)節(jié)范圍：仿真測(cè)試具體操作方法(fngf)如下：1. 將頭文件“build.h”中的編譯(biny)指令BUILDLEVEL設(shè)為“LEVEL1” ，目前(mqin)公司配置的直流無(wú)刷電機(jī)是5 極對(duì)的，以前公司配置過(guò)2 極對(duì)的直流無(wú)刷電機(jī)，如果電機(jī)是2極對(duì)的，請(qǐng)打開(kāi)“PARAMETER.H”頭文件，并修改這一行程序：#define P 10 / Number of poles， 將10修改為4.#define BASE

9、_FREQ 250 將250修改為50如果是5極對(duì)電機(jī)則不用修改。然后用“Project-Build”指令重新編譯連接程序；2. 用“File-Load Program”菜單命令加載“bldc_2833x.out”文件到目標(biāo)板，此時(shí)注意觀察加載的文件“bldc_2833x.out”是否您剛才編譯鏈接生成的文件，看一下文件的生成時(shí)間就知道了，如果所有源文件都沒(méi)有修改，此時(shí)“bldc_2833x.out”的生成時(shí)間不會(huì)變化；如果想證實(shí)源文件編譯是否執(zhí)行，可以在主程序中隨便修改一點(diǎn)注釋內(nèi)容，那么編譯的時(shí)候就肯定會(huì)生成新時(shí)間的輸出文件。3. 點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”選擇實(shí)時(shí)模式

10、，此時(shí)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，選擇“是（Y）”，再點(diǎn)擊“Debug-Run” 或者點(diǎn)擊左側(cè)運(yùn)行圖標(biāo)運(yùn)行程序，此時(shí)程序在實(shí)時(shí)運(yùn)行模式下運(yùn)行。4. 在“Watch window”窗口中左鍵點(diǎn)擊“Build1”標(biāo)簽并在空白處點(diǎn)擊右鍵，選擇連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，此時(shí)應(yīng)能觀察到“BackTicker”變量在不斷變化，說(shuō)明主程序已經(jīng)運(yùn)行。在控制器面板上進(jìn)行電機(jī)選擇，選擇直流無(wú)刷電機(jī)正確后，進(jìn)入狀態(tài)頁(yè)面（F1），打開(kāi)主電源(按鈕：電源)。將電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到任意一個(gè)可識(shí)別的位置，例如，將軸的安裝端面水平，或者將安裝銷(xiāo)位置朝上，或者給轉(zhuǎn)子貼一個(gè)標(biāo)記，讓標(biāo)記朝上，目的就是要能識(shí)別這個(gè)位置，

11、然后在下次啟動(dòng)是能讓轉(zhuǎn)子相對(duì)這個(gè)位置轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，然后設(shè)置變量“EnableFlag”為1，此時(shí)應(yīng)能觀察到變量“IsrTicker”也在不斷變化，說(shuō)明主中斷服務(wù)程序已經(jīng)正常運(yùn)行，此時(shí)如果各電路部分正確，機(jī)組連接正確的話，電機(jī)應(yīng)穩(wěn)定運(yùn)行。如果電機(jī)沒(méi)有運(yùn)轉(zhuǎn)，請(qǐng)檢查各電纜是否連接可靠，檢查INF2電路板上的JP1撥動(dòng)開(kāi)關(guān)是否撥向左側(cè)，都沒(méi)有錯(cuò)誤的話，檢查INF2 上的LED2 是否熄滅，如果熄滅，說(shuō)明產(chǎn)生了功率保護(hù)中斷，更換DSPCPU板后實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象依舊，則可能需要返修。5. 分別(fnbi)右鍵點(diǎn)擊圖形顯示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，選擇連續(xù)(linx)刷新模式“Cont

12、inuous Refresh” ，觀察(gunch)mod1.Counter、hall1.HallGpioAccepted、mod1.TrigInput 以及hall1.CmtnTrigHall 的波形，如圖4-1-3，圖4-1-4 所示。mod1.Counter 是檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子換相計(jì)數(shù)器，從0 到5 之間變化，hall1.HallGpioAccepted表示的是轉(zhuǎn)子換相對(duì)應(yīng)的霍爾狀態(tài)，mod1.TrigInput表示的是檢測(cè)到了換相的信號(hào)標(biāo)志，hall1.CmtnTrigHall表示的也是換相標(biāo)志。記錄下此時(shí)的“Build1”標(biāo)簽中的變量FirstHallState，這是轉(zhuǎn)子在啟動(dòng)之初的霍爾

13、位置，再記錄下“Build1”標(biāo)簽中的speed1.SpeedRpm，這是電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速，再記錄下hall1.HallMap0 hall1.HallMap5這個(gè)數(shù)組的6 個(gè)值，這就是換相表。這三部分的變量值記錄下來(lái)以后，點(diǎn)擊“Debug-Halt”，再點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”，最后點(diǎn)擊“Debug-Reset CPU”和“DebugRestart”，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行模式，將轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到和剛才的初始位置偏移30度左右的位置，然后點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”選擇實(shí)時(shí)模式，此時(shí)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，選擇“是（Y）”，再點(diǎn)擊“Debug-Run” 或者點(diǎn)擊左側(cè)運(yùn)行圖標(biāo)運(yùn)

14、行程序，此時(shí)程序在實(shí)時(shí)運(yùn)行模式下運(yùn)行。電機(jī)應(yīng)該運(yùn)行起來(lái)，記錄下此時(shí)的“Build1”標(biāo)簽中的變量FirstHallState，“Build1”標(biāo)簽中的speed1.SpeedRpm，再記錄下hall1.HallMap0 hall1.HallMap5這個(gè)數(shù)組的6個(gè)值，然后又退出實(shí)時(shí)模式，電機(jī)停止運(yùn)行，再次轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子的初始位置，和剛才第二次的位置相差30度左右，如此循環(huán)下去，直到轉(zhuǎn)子6個(gè)初始位置都試運(yùn)行完成，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，電機(jī)在相同的轉(zhuǎn)矩作用下，速度相差較多，其中那個(gè)轉(zhuǎn)速最快的換相表就是我們需要的保證轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子正交的換相表，一般情況下，應(yīng)該是hall1.HallMap0 hall1.HallMap5

15、中的數(shù)值為“ 451326 ”， 最后點(diǎn)擊“Debug-Halt” ，再點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode” ，最后點(diǎn)擊“Debug-ResetCPU” ，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行模式。公司原先配套的直流無(wú)刷電機(jī)為2 極對(duì)的，所以轉(zhuǎn)子機(jī)械位置從0 到360 度對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子電氣位置有兩個(gè)360 度，具體表現(xiàn)就是轉(zhuǎn)子在某一個(gè)位置的霍爾位置信號(hào)和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)180 度后的霍爾位置信號(hào)是相同的?，F(xiàn)在配置的是5 極對(duì)的直流無(wú)刷電機(jī)，那么轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，會(huì)有5 個(gè)電氣周期，每次手動(dòng)轉(zhuǎn)的角度就要更小了。6. 打開(kāi)“bldc3_1.c”源文件，找到“float32 DFuncDesired = 0.375;”這一行，將

16、0.375修改為-0.375，編譯文件，重新下載“bldc_2833x.out”文件到28335CPU目標(biāo)板，重復(fù)4，5，6 步，找到電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)的最佳換相表。一般情況下，應(yīng)該是hall1.HallMap0 hall1.HallMap5中的數(shù)值為“645132”，這就是電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)的最佳換相表。最后點(diǎn)擊“Debug-Halt” ，再點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode” ，最后點(diǎn)擊“Debug-Reset CPU” ，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行模式。7. 完成(wn chng) 4，5，6，7 步后找到電機(jī)(dinj)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的最佳換相表后，打開(kāi)“bldc3_1.c”源文件，找到“float32 D

17、FuncDesired = -0.375;”這一行(yxng)，將-0.375修改為0.375，編譯文件，重新下載“bldc_2833x.out”文件到28335CPU目標(biāo)板，讓電機(jī)運(yùn)行起來(lái)，在“Watch window”窗口中的“Build2”標(biāo)簽中雙擊DFuncDesired變量右側(cè)的數(shù)據(jù)，輸入要改變的值，觀察電機(jī)速度的變化，例如輸入0.4 后回車(chē)，觀察電機(jī)速度的變化，然后改變?yōu)?.5 后回車(chē)觀察電機(jī)速度的變化。也可以改變轉(zhuǎn)矩的值為負(fù)值，例如改為-0.5，看電機(jī)換向情況。8. 點(diǎn)擊“Debug-Halt”，再點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”，最后點(diǎn)擊“Debug-Reset

18、CPU”，“DebugRestart ”，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行模式，并停止程序運(yùn)行。9. 如果繼續(xù)實(shí)驗(yàn)，請(qǐng)轉(zhuǎn)步驟2，否則先關(guān)閉控制器的功率部分主電源（在液晶顯示狀態(tài)頁(yè)面時(shí)按下電源按鈕），然后關(guān)閉CCS3.3軟件退出程序，關(guān)閉控制電源。步驟2、在最佳換相表下開(kāi)環(huán)啟動(dòng)并換向測(cè)試通過(guò)上一步獲得讓轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子正交的最佳換相表，在最佳換相表控制下進(jìn)行換相，觀察電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，及其換相控制過(guò)程。圖4-2-1和圖4-2-2分別給出了此步驟的功能框圖和軟件流程圖。以下給出步驟2中的控制參數(shù)及其調(diào)節(jié)范圍：EnableFlag ：?jiǎn)?dòng)控制（0，1）DfuncDesired ：轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，-7fffh +7fffh如果不是從

19、第一步繼續(xù)實(shí)驗(yàn)到這里(zhl)，請(qǐng)按照前面系統(tǒng)測(cè)試和步驟所描述的方法操作，否則請(qǐng)直接進(jìn)行下面的操作：1. 將頭文件“build.h”中的編譯(biny)指令BUILDLEVEL 設(shè)為“LEVEL2” ，然后(rnhu)用“Project-Build”指令重新編譯連接程序；2. 用“File-Load Program”菜單命令加載“bldc_2833x.out”文件到目標(biāo)板，此時(shí)注意觀察加載的文件“bldc_2833x.out”是否您剛才編譯鏈接生成的文件，看一下文件的生成時(shí)間就知道了，如果所有源文件都沒(méi)有修改，此時(shí)“bldc_2833x.out”的生成時(shí)間不會(huì)變化；如果想證實(shí)源文件編譯是否執(zhí)行

20、，可以在主程序中隨便修改一點(diǎn)注釋內(nèi)容，那么編譯的時(shí)候就肯定會(huì)生成新時(shí)間的輸出文件。3. 點(diǎn)擊(din j)“Debug-Real time Mode”選擇實(shí)時(shí)模式，此時(shí)出現(xiàn)(chxin)一個(gè)對(duì)話框，選擇“是（Y）”，再點(diǎn)擊(din j)“Debug-Run” 或者點(diǎn)擊左側(cè)運(yùn)行圖標(biāo)運(yùn)行程序，此時(shí)程序在實(shí)時(shí)運(yùn)行模式下運(yùn)行。4. 在“Watch window”窗口中左鍵點(diǎn)擊“Build2”標(biāo)簽并在空白處點(diǎn)擊右鍵，選擇連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，此時(shí)應(yīng)能觀察到“BackTicker”變量在不斷變化，說(shuō)明主程序已經(jīng)運(yùn)行。5. 如果從步驟1 繼續(xù)實(shí)驗(yàn)而來(lái)，跳過(guò)此步。否則在控制器

21、面板上進(jìn)行電機(jī)選擇，選擇直流無(wú)刷電機(jī)正確后，進(jìn)入狀態(tài)頁(yè)面（F1），打開(kāi)主電源(按鈕：電源)。6. 設(shè)置變量“EnableFlag”為1，此時(shí)應(yīng)能觀察到變量“IsrTicker”也在不斷變化，說(shuō)明主中斷服務(wù)程序已經(jīng)正常運(yùn)行，此時(shí)如果各電路部分正確，機(jī)組連接正確的話，電機(jī)應(yīng)穩(wěn)定運(yùn)行。觀察控制器上液晶顯示的速度是否穩(wěn)定，如果跳動(dòng)較大，請(qǐng)檢查大地線是否連接良好。7. 分別右鍵點(diǎn)擊圖形顯示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，選擇連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，觀察mod1.Counter、hall1.HallGpioAccepted的波形，如圖4-2-3 所示

22、和圖4-2-4 所示。mod1.Counter 是檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子換相計(jì)數(shù)器，從0到5之間變化，hall1.HallGpioAccepted表示的是轉(zhuǎn)子換相對(duì)應(yīng)的霍爾狀態(tài)，從圖形顯示窗口“Channel1&2”中仔細(xì)觀察對(duì)應(yīng)與換相計(jì)數(shù)器mod1.Counter的霍爾狀態(tài)表hall1.HallGpioAccepted ，看是不是第一步我們檢測(cè)到的最佳換相表，圖形顯示窗口“Channel3&4”顯示的是電機(jī)的轉(zhuǎn)速speed1.SpeedRpm，單位為轉(zhuǎn)每分和hall1.CmtnTrigHall，表示的是霍爾換相觸發(fā)信號(hào)。8. 讓電機(jī)運(yùn)行起來(lái)，在“Watch window”窗口中的“Build2”標(biāo)簽中

23、雙擊DFuncDesired變量右側(cè)的數(shù)據(jù)，輸入要改變的值，觀察電機(jī)速度的變化，例如改變?yōu)椤?0.375”后回車(chē)觀察電機(jī)速度的變化，電機(jī)應(yīng)該換向運(yùn)行，從圖形顯示窗口“Channel1&2”中仔細(xì)觀察對(duì)應(yīng)與換相計(jì)數(shù)器mod1.Counter 的霍爾狀態(tài)表hall1.HallGpioAccepted ?？词遣皇堑谝徊轿覀儥z測(cè)到的反向最佳換相順序，注意此時(shí)mod1.Counter是從5到0變化的，所以我們看到的換相順序有所不同。9. 點(diǎn)擊“Debug-Halt”，再點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”，最后點(diǎn)擊“Debug-ResetCPU”，“DebugRestart ”，退出實(shí)時(shí)運(yùn)行

24、模式，并停止程序運(yùn)行。10.如果繼續(xù)實(shí)驗(yàn)，請(qǐng)轉(zhuǎn)步驟3，否則先關(guān)閉控制器的功率部分主電源（在液晶顯示狀態(tài)頁(yè)面時(shí)按下電源按鈕），然后關(guān)閉CCS3.3軟件退出程序，關(guān)閉控制電源。步驟(bzhu) 3、速度(sd)閉環(huán)系統(tǒng)功能測(cè)試速度(sd)閉環(huán)PI 調(diào)節(jié)器的模擬實(shí)驗(yàn)所用到的模塊框圖和程序流程圖如圖431 和圖432所示：如果不是從第二步繼續(xù)(jx)實(shí)驗(yàn)到這里，請(qǐng)按照前面系統(tǒng)測(cè)試步驟和方法所描述的步驟進(jìn)行處理，否則請(qǐng)直接按照下面的操作方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)：1. 將頭文件“build.h”中的編譯(biny)指令BUILDLEVEL 設(shè)為“LEVEL3” ，然后(rnhu)用“Project-Build”指令重

25、新編譯連接程序；2. 用“File-Load Program”菜單命令加載“bldc_2833x.out”文件到目標(biāo)板，此時(shí)注意觀察加載的文件“bldc_2833x.out”是否您剛才編譯鏈接生成的文件，看一下文件的生成時(shí)間就知道了，如果所有源文件都沒(méi)有修改，此時(shí)“bldc_2833x.out”的生成時(shí)間不會(huì)變化；如果想證實(shí)源文件編譯是否執(zhí)行，可以在主程序中隨便修改一點(diǎn)注釋內(nèi)容，那么編譯的時(shí)候就肯定會(huì)生成新時(shí)間的輸出文件。3. 點(diǎn)擊“Debug-Real time Mode”選擇實(shí)時(shí)模式，此時(shí)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，選擇“是（Y）”，再點(diǎn)擊“Debug-Run” 或者點(diǎn)擊左側(cè)運(yùn)行圖標(biāo)運(yùn)行程序，此時(shí)程序

26、在實(shí)時(shí)運(yùn)行模式下運(yùn)行。4. 在“Watch window”窗口中左鍵點(diǎn)擊“Build 3”標(biāo)簽并在空白處點(diǎn)擊右鍵，選擇連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，此時(shí)應(yīng)能觀察到“BackTicker”變量在不斷變化，說(shuō)明主程序已經(jīng)運(yùn)行。5. 如果從步驟2 繼續(xù)實(shí)驗(yàn)而來(lái)，跳過(guò)此步。在控制器面板上進(jìn)行電機(jī)選擇，選擇直流無(wú)刷電機(jī)正確后，進(jìn)入狀態(tài)頁(yè)面（F1），打開(kāi)主電源(按鈕：電源)。如果是單一的直流無(wú)刷電機(jī)控制器則不需要進(jìn)行電機(jī)選擇，進(jìn)入狀態(tài)頁(yè)面后直接打開(kāi)主電源即可。6. 設(shè)置變量“EnableFlag”為1，此時(shí)應(yīng)能觀察到變量“IsrTicker”也在不斷變化，說(shuō)明主中斷服務(wù)程序已經(jīng)正

27、常運(yùn)行，此時(shí)如果各電路部分正確，機(jī)組連接正確的話，應(yīng)該穩(wěn)定在600轉(zhuǎn)每分。7. 分別右鍵點(diǎn)擊圖形(txng)顯示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，選擇(xunz)連續(xù)刷新模式“Continuous Refresh” ，觀察(gunch)mod1.Counter、hall1.HallGpioAccepted的波形。mod1.Counter是檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子換相計(jì)數(shù)器，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)從0到5變化，或者電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)從5到0之間變化，hall1.HallGpioAccepted表示的是轉(zhuǎn)子換相對(duì)應(yīng)的霍爾狀態(tài)。圖形顯示窗口“Channel3&4”顯示的是檢測(cè)到的A相電流ilg2_vdc1.ImeasA，下面顯示的是ilg2_vdc1.ImeasB，表示的是檢測(cè)到的B相電流。在“Watch window”窗口中的“Build3”標(biāo)簽中的speed1.SpeedRpm 變量顯示的值是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，注意和控制器面板上顯示的速度進(jìn)行比較，應(yīng)該差不多。如圖4-3-3和圖4-3-4所示。8. 在“Watc