工業(yè)機器人的傳感器學習教案

1、會計學1工業(yè)機器人的傳感器工業(yè)機器人的傳感器第一頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-72視覺、視覺、聽覺、聽覺、觸覺、觸覺、嗅覺、嗅覺、味覺、味覺、平衡感覺平衡感覺其他其他第1頁/共51頁第二頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-73第2頁/共51頁第三頁，編輯于星期二：點 十一分。3、工業(yè)機器人傳感器的要求與選擇工業(yè)機器人傳感器的要求與選擇一般要求：一般要求： 精度高、重復性好精度高、重復性好 穩(wěn)定性和可靠性好穩(wěn)定性和可靠性好 抗干擾能力強抗干擾能力強 質(zhì)量輕、體積小、安裝方便質(zhì)量輕、體積小、安裝方便特定要求：特定要求： 適應(yīng)加工任務(wù)要求適應(yīng)加工任務(wù)要求 滿足機器人控制的要求滿

2、足機器人控制的要求 滿足安全性要求以及其它輔助工作的要求滿足安全性要求以及其它輔助工作的要求第3頁/共51頁第四頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-75第4頁/共51頁第五頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-76第5頁/共51頁第六頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-77第6頁/共51頁第七頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-78第7頁/共51頁第八頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-79為了保證電位器的線性輸出，應(yīng)保證等效負載電阻遠遠大于電位器總電阻。電位器式傳感器結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定，使用方便，但分辨率不高，且當電刷和電阻之間接觸面磨損或有塵埃附著時會

3、產(chǎn)生噪聲。第8頁/共51頁第九頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-710 在各定子線圈加上交流電壓，轉(zhuǎn)子線圈中由于交鏈磁通的變化產(chǎn)生感應(yīng)電壓。感應(yīng)電壓和勵磁電壓之間相關(guān)聯(lián)的耦合系數(shù)隨轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角而改變。因此，根據(jù)測得的輸出電壓，就可以知道轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角的大小。第9頁/共51頁第十頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-711第10頁/共51頁第十一頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-712第11頁/共51頁第十二頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-713第12頁/共51頁第十三頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-714第13頁/共51頁第十四頁，編輯于星期二：點 十

4、一分。2022-7-715第14頁/共51頁第十五頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-716第15頁/共51頁第十六頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-717第16頁/共51頁第十七頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-718第17頁/共51頁第十八頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-719接接觸覺傳感器觸覺傳感器(a) 點式點式; (b) 棒式棒式; (c) 緩沖器式緩沖器式; (d) 平板式平板式; (e) 環(huán)式環(huán)式 第18頁/共51頁第十九頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-720接近接近覺傳感器覺傳感器 第19頁/共51頁第二十頁，編輯于星期二：點

5、 十一分。2022-7-721由發(fā)光二極管和光敏晶體管組成。發(fā)光二極管發(fā)出的光經(jīng)過反射被光敏晶體管接收，接收到的光強和傳感器與目標的距離有關(guān)，輸出信號是距離的函數(shù)。紅外信號被調(diào)制成某一特定頻率，可大大提高信噪比第20頁/共51頁第二十一頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-722第21頁/共51頁第二十二頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-723第22頁/共51頁第二十三頁，編輯于星期二：點 十一分。測測振式滑覺傳感器振式滑覺傳感器 常見的滑覺傳感器常見的滑覺傳感器第23頁/共51頁第二十四頁，編輯于星期二：點 十一分。柱柱型滾輪式滑覺傳感器型滾輪式滑覺傳感器 (a) 機器人夾持

6、器；機器人夾持器； (b) 傳感器傳感器 常見的滑覺傳感器常見的滑覺傳感器第24頁/共51頁第二十五頁，編輯于星期二：點 十一分。球形球形滑覺傳感器滑覺傳感器常見的滑覺傳感器常見的滑覺傳感器第25頁/共51頁第二十六頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-727第26頁/共51頁第二十七頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-728第27頁/共51頁第二十八頁，編輯于星期二：點 十一分。Draper的腕力傳感器的腕力傳感器 常見的力覺傳感器常見的力覺傳感器第28頁/共51頁第二十九頁，編輯于星期二：點 十一分。SRI腕力傳感器應(yīng)變片連接方式腕力傳感器應(yīng)變片連接方式 SRI腕力傳感器腕力

7、傳感器 常見的力覺傳感器常見的力覺傳感器第29頁/共51頁第三十頁，編輯于星期二：點 十一分。林林純一的腕力傳感器純一的腕力傳感器 常見的力覺傳感器常見的力覺傳感器第30頁/共51頁第三十一頁，編輯于星期二：點 十一分。圖圖 5-22 非徑向中心對稱三梁腕力傳感器非徑向中心對稱三梁腕力傳感器 第31頁/共51頁第三十二頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-733第32頁/共51頁第三十三頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-734第33頁/共51頁第三十四頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-735第34頁/共51頁第三十五頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-736第

8、35頁/共51頁第三十六頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-737第36頁/共51頁第三十七頁，編輯于星期二：點 十一分。2022-7-738第37頁/共51頁第三十八頁，編輯于星期二：點 十一分。吸塵器吸塵器自動裝配實驗系統(tǒng)自動裝配實驗系統(tǒng) 2022-7-7391. 裝配作業(yè)中的應(yīng)用裝配作業(yè)中的應(yīng)用5.4工業(yè)機器人傳感器應(yīng)用工業(yè)機器人傳感器應(yīng)用第38頁/共51頁第三十九頁，編輯于星期二：點 十一分。2. 機器人非接觸式檢測機器人非接觸式檢測具有具有視覺系統(tǒng)的機器人進行非接觸式測量視覺系統(tǒng)的機器人進行非接觸式測量 第39頁/共51頁第四十頁，編輯于星期二：點 十一分。3 利用視覺的自主

9、機器人系統(tǒng)利用視覺的自主機器人系統(tǒng)日立日立自主控制機器人工作示意圖自主控制機器人工作示意圖 第40頁/共51頁第四十一頁，編輯于星期二：點 十一分。4多多感覺智能機器人感覺智能機器人多多感覺智能機器人的組成感覺智能機器人的組成 第41頁/共51頁第四十二頁，編輯于星期二：點 十一分。1）. 機器人本體機器人本體機器人機器人本體結(jié)構(gòu)示意圖本體結(jié)構(gòu)示意圖 第42頁/共51頁第四十三頁，編輯于星期二：點 十一分。2）. 多傳感系統(tǒng)多傳感系統(tǒng)裝有裝有六種傳感器的機械手爪六種傳感器的機械手爪 第43頁/共51頁第四十四頁，編輯于星期二：點 十一分。3）. 控制部分控制部分控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)硬件框圖硬件框圖 第44頁/共51頁第四十五頁，編輯于星期二：點 十一分。4）. 總體布局總體布局系統(tǒng)系統(tǒng)總體布局總體布局 第45頁/共51頁第四十六頁，編輯于星期二：點 十一分。第46頁/共51頁第四十七頁，編輯于星期二：點 十一分。202