升降橫移式立體車(chē)庫(kù)PLC畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院Hunan Industry Polytechnic類(lèi)別畢業(yè)設(shè)計(jì)題目升降橫移式立體車(chē)庫(kù)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系名稱電氣工程系專業(yè)及班級(jí)機(jī)電S12-8學(xué)生姓名許烜杰學(xué)號(hào)08指導(dǎo)教師張志田老師、李鄂湘老師摘 要本文選用了社會(huì)需求大，最常見(jiàn)的一種立體車(chē)庫(kù)升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)。介紹和分析了升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)。本文介紹了立體車(chē)庫(kù)的現(xiàn)狀，前景和各種型式立體停車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)，介紹了升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的工作原理和優(yōu)點(diǎn)并對(duì)升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的各個(gè)組成部分作了介紹,其中對(duì)升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了全面的力學(xué)分析，包括升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的鋼架結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、升降傳動(dòng)系統(tǒng)中軸的強(qiáng)

2、度和鏈條的強(qiáng)度等。本文還對(duì)升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的升降傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)和計(jì)算.運(yùn)用合理的方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)車(chē)庫(kù)升降和平移傳動(dòng)同時(shí)還對(duì)升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的整體框架和局部進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化，使整體框架的強(qiáng)度提高了，重量減輕。最后對(duì)車(chē)庫(kù)的控制部分作了簡(jiǎn)單的分析和介紹，并制了電氣原理圖和PLC接線圖。另外還在升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)中使用了一些必要的安全技術(shù)，更好的保證了駕駛員和車(chē)輛的安全，使得整個(gè)車(chē)庫(kù)安全平穩(wěn)的運(yùn)行。關(guān)鍵詞：機(jī)械式立體停車(chē)庫(kù)，升降橫移，結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)系統(tǒng)，優(yōu)化，安全目 錄第一章 前言11.1立體車(chē)庫(kù)概述11.1.1概述11.1.2立體車(chē)庫(kù)的分類(lèi)11.2立體車(chē)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況1第二章 升降橫移式

3、立體車(chē)庫(kù)控制方式32.1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的控制形式32.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)32.3 選擇設(shè)計(jì)的立體車(chē)庫(kù)3第三章 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)53.1 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的主要組成部分53.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)車(chē)位結(jié)構(gòu)53.3 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行規(guī)圖5第四章 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的硬件系統(tǒng)64.1控制系統(tǒng)控制核心單元的選擇64.2 傳感器的選擇64.3 行程開(kāi)關(guān)74.4 驅(qū)動(dòng)元件8第五章 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)95.1軟件所要完成的控制任務(wù)95.1.1升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)95.1.2升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的基本要求95.2控制程序流程圖105.3

4、PLC的I/O口資源配置125.4 升降橫移類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的梯形圖14總結(jié)25致謝26第六章 參考文獻(xiàn)27附錄A I/O控制原理圖28附錄B 立體車(chē)庫(kù)運(yùn)行梯形圖及說(shuō)明29第1章 前 言1.1.1概述機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)就是以立體化的方式用機(jī)構(gòu)來(lái)存取、停放車(chē)輛的整個(gè)停車(chē)設(shè)施，即用機(jī)械設(shè)備將汽車(chē)存放到立體化的停車(chē)位或從停車(chē)位元取出的方式。機(jī)械式立體停庫(kù)是近幾十年順應(yīng)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，在市場(chǎng)需求的迫切影響下應(yīng)用而生的一種新型停車(chē)系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的自走式停車(chē)庫(kù)不同，用地緊張、車(chē)多地少的狀況下，將車(chē)輛多層存放，其最大優(yōu)點(diǎn)是能夠大量節(jié)省有限的地表面積，將停車(chē)位向空間和地下發(fā)展，采用光機(jī)電方式存取汽車(chē)，自動(dòng)化程度較高，代表了

5、停車(chē)場(chǎng)的發(fā)展方向。1.1.2立體車(chē)庫(kù)的分類(lèi)機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)種類(lèi)較多運(yùn)行原理和組成結(jié)構(gòu)各有特點(diǎn)，目前我國(guó)把機(jī)械式停車(chē)設(shè)備共分為八大類(lèi)，即：升降橫移式（psh）、垂直循環(huán)式(pcs)、簡(jiǎn)易升降式(pjs)、垂直升降式(pcs)、平面移動(dòng)式(ppy)、巷道堆垛式(pxd)、多層循環(huán)式（pds）、汽車(chē)專用升降機(jī)式（pqs）。上述各類(lèi)型的停車(chē)設(shè)備，采用不同的工作原理和技術(shù)，適用于不同的場(chǎng)地條件，各有特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。1.2立體車(chē)庫(kù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況停車(chē)難已成為城市難題，因涉及民生而倍受關(guān)注，隨著各方向的關(guān)注加深，機(jī)械式立體停車(chē)設(shè)備在城市建設(shè)中的廣泛應(yīng)用在解決停車(chē)難問(wèn)題上呈現(xiàn)出了較為明顯的趨勢(shì)。機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的應(yīng)用

6、已有30多年的歷史了。發(fā)展較早、較好的有日本、韓國(guó)、德國(guó)等。在亞洲，機(jī)械式停車(chē)設(shè)備采用較早、應(yīng)用較普遍的是日本、韓國(guó)和我國(guó)臺(tái)灣省。日本從20世紀(jì)60年代初就開(kāi)發(fā)并使用可最大限度利用空間的機(jī)械式停車(chē)設(shè)備。80年代開(kāi)始向韓國(guó)、中國(guó)和我國(guó)臺(tái)灣省出口產(chǎn)品和技術(shù)。隨著各國(guó)汽車(chē)保有量的增加，立體車(chē)庫(kù)逐年增多，品種也從單一垂直循環(huán)式發(fā)展為多種形式，至今已開(kāi)發(fā)生產(chǎn)出八大類(lèi)近百年品種。韓國(guó)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備行業(yè)的發(fā)展歷程比較平穩(wěn)。20世紀(jì)70年代中期為起步階段，80年代為引進(jìn)階段，90年代為供應(yīng)使用階段。由于這幾個(gè)階段受到了政府的高度重視，各種機(jī)械式停車(chē)設(shè)備得到了普遍的開(kāi)發(fā)和利用，年遞增速度達(dá)到30%；2000-2

7、010年為發(fā)展階段，自動(dòng)化停車(chē)設(shè)備將隨供應(yīng)量不斷的擴(kuò)大而得到迅猛發(fā)展1。由于歐洲國(guó)家土地資源比較富余，停車(chē)問(wèn)題表現(xiàn)不是很突出，停車(chē)設(shè)備應(yīng)用不是很多，立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展在國(guó)外，尤其在日本已有近50年的歷史，1960年以后，立體車(chē)庫(kù)逐年增多，品種也發(fā)展為多種形式。自70年代末起，世界經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，汽車(chē)保有量不斷增加，迫使很多國(guó)家、地區(qū)開(kāi)展機(jī)械式停車(chē)技術(shù)的研究。以日本、美國(guó)、德國(guó)等為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家在停車(chē)技術(shù)領(lǐng)域的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國(guó)和港、澳、臺(tái)地區(qū)的停車(chē)業(yè)也通過(guò)引進(jìn)技術(shù)得到了蓬勃的發(fā)展，較好地解決了本地區(qū)的停車(chē)難問(wèn)題，并開(kāi)始向外輸出技術(shù)和出口產(chǎn)品。受人口、土地面積等因素的影響，國(guó)外這些停車(chē)設(shè)備大部

8、分都是面向轎車(chē)設(shè)計(jì)的。我國(guó)城市停車(chē)設(shè)施建設(shè)還處在初級(jí)階段，停車(chē)位數(shù)量與合理的車(chē)位數(shù)量相差甚遠(yuǎn)，停車(chē)難是一個(gè)普遍的問(wèn)題。目前我國(guó)的停車(chē)場(chǎng)仍以平面停車(chē)場(chǎng)、路上停車(chē)場(chǎng)、路外停車(chē)場(chǎng)等為主，立體停車(chē)庫(kù)和機(jī)械式停車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)研發(fā)雖然已有很長(zhǎng)一段時(shí)間，但目前的使用數(shù)量很少，尤其是公交車(chē)立體停車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)研發(fā)還處于剛起步的階段。隨著城市交通問(wèn)題的日益嚴(yán)重，以及土地問(wèn)題的加劇，立體停車(chē)庫(kù)的發(fā)展將會(huì)有很大的空間。經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)， 國(guó)家計(jì)委、國(guó)家經(jīng)貿(mào)委令第7號(hào)發(fā)布，自2000年9月1日起施行的當(dāng)前國(guó)家重點(diǎn)鼓勵(lì)的產(chǎn)業(yè)、產(chǎn)品和技術(shù)目錄，已明確將城市立體停車(chē)場(chǎng)建筑為國(guó)家重點(diǎn)支持的產(chǎn)業(yè)，為我國(guó)立體停車(chē)庫(kù)產(chǎn)業(yè)的成長(zhǎng)提供了良好條件，

9、也為我國(guó)解決城市停車(chē)問(wèn)題提供了機(jī)會(huì)，因此立體停車(chē)庫(kù)具有非常廣闊的發(fā)展前景。第二章 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制方式2.1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的控制形式車(chē)庫(kù)控制形式是根據(jù)車(chē)庫(kù)的具體情況選定，要綜合考慮到其規(guī)模、應(yīng)用場(chǎng)合等各方面因素而定，在車(chē)庫(kù)眾多的控制系統(tǒng)中有三種比較常見(jiàn)的控制形式:繼電器邏輯電路控制、可程序設(shè)計(jì)控制器控制、單片機(jī)控制。我所學(xué)習(xí)的是第二種控制形式。2.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)采用模塊化設(shè)計(jì)，每單元可設(shè)計(jì)成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車(chē)位數(shù)從幾個(gè)到上百個(gè)。此立體車(chē)庫(kù)適用于地面及地下停車(chē)場(chǎng)，配置靈活，造價(jià)較低。 產(chǎn)品特點(diǎn)： (1) 節(jié)省占地，配置靈活，建設(shè)

10、周期短。 (2) 價(jià)格低，消防、外裝修、土建地基等投資少。 (3) 可采用自動(dòng)控制，構(gòu)造簡(jiǎn)單，安全可靠。 (4) 存取車(chē)迅速，等候時(shí)間短。 (5) 運(yùn)行平穩(wěn)，工作噪聲低。(6) 適用于商業(yè)、機(jī)關(guān)、住宅小區(qū)配套停車(chē)場(chǎng)的使用。 2.3 選擇設(shè)計(jì)的立體車(chē)庫(kù)由于升降橫移式立體車(chē)庫(kù)由于適應(yīng)性強(qiáng)而倍受青睞，該類(lèi)車(chē)庫(kù)每個(gè)車(chē)位均有在載板（即托盤(pán)），所需存取車(chē)輛的載車(chē)板通過(guò)升、降、橫移運(yùn)動(dòng)到達(dá)地面層，駕駛員進(jìn)入車(chē)庫(kù)，存取車(chē)輛，完成存取過(guò)程。停泊在這類(lèi)車(chē)庫(kù)地面的車(chē)輛只做橫移，不必升降，上層車(chē)位或下層車(chē)位需通過(guò)中間層移出車(chē)位，將載車(chē)板升或降到地面層，駕駛員才可以進(jìn)入車(chē)庫(kù)內(nèi)將汽車(chē)開(kāi)進(jìn)或者開(kāi)出車(chē)庫(kù)，升降由一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)，

11、通過(guò)鋼絲繩拖動(dòng)搬運(yùn)器垂直升降，橫向移動(dòng)的借助導(dǎo)軌，也是利用一臺(tái)電機(jī)便可實(shí)現(xiàn)車(chē)位移動(dòng)，它的主要優(yōu)點(diǎn)在于同一層的車(chē)位移動(dòng)獨(dú)立，可以自由動(dòng)作并且時(shí)間短，縮短了存取車(chē)的時(shí)間。因此，本文選擇升降橫移式立體車(chē)庫(kù)進(jìn)行設(shè)計(jì)。圖2-1升降橫移式立體車(chē)庫(kù)第三章 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)3.1 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的主要組成部分升降橫移式立體車(chē)庫(kù)主要由主框架部分、載車(chē)板部分、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)措施五大部分組成。本文主要研究其控制系統(tǒng)。3.2 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)車(chē)位結(jié)構(gòu)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)為N×M二維矩陣模式，可設(shè)計(jì)為多層、多列，車(chē)庫(kù)提供總?cè)萘寇?chē)位元為：P=N×M-(N-1) 其中：N 為二維

12、矩陣的行，即車(chē)庫(kù)的層數(shù) M 為二維矩陣的列，即車(chē)庫(kù)的列數(shù)3.3 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)行規(guī)圖由于受收鏈裝置及進(jìn)出車(chē)時(shí)間的限制，一般為2-4層（因?yàn)閲?guó)家規(guī)定最高為4層），以2、3層居多，可根據(jù)泊車(chē)的多少?zèng)Q定停車(chē)庫(kù)的規(guī)模。假如設(shè)計(jì)一個(gè)雙層5車(chē)位的升降橫移式立體車(chē)庫(kù)，兩層平面為：上平面U和下層平面M。上平面U只能進(jìn)行升降動(dòng)作，下層平面M只能進(jìn)行平移動(dòng)作。立體車(chē)庫(kù)中總共有6個(gè)車(chē)位，其中一個(gè)為空位向載車(chē)盤(pán)提供上升和下降的通道，另外5個(gè)車(chē)位用于存放車(chē)輛。當(dāng)下層平面M車(chē)位進(jìn)出車(chē)時(shí)，不需要移動(dòng)其他托盤(pán)就可直接進(jìn)行進(jìn)出車(chē)處理。當(dāng)上平面U車(chē)位進(jìn)出車(chē)時(shí)，首先要判斷其對(duì)應(yīng)的下方位置是否為空，不為空時(shí)要進(jìn)行相應(yīng)的

13、平移處理，直到下方為空才可進(jìn)行下降動(dòng)作到達(dá)下層平面M，進(jìn)行進(jìn)出車(chē)處理，進(jìn)出車(chē)完畢后上升回到原位置。根據(jù)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律存取車(chē)的過(guò)程主要包括:1.為了讓出空位，載車(chē)板需要橫移;2.為了存取車(chē)，需要載車(chē)板的升降;3.載車(chē)板左右橫移一個(gè)準(zhǔn)確的停車(chē)位行程和升降到準(zhǔn)確的位置。下圖是一個(gè)兩層平面立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖1號(hào)車(chē)2號(hào)車(chē)3號(hào)車(chē)4號(hào)車(chē)空位5號(hào)車(chē)空位圖 2-1 立體停車(chē)庫(kù)示意圖第四章 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的硬件系統(tǒng)控制系統(tǒng)硬件確定主要包括系統(tǒng)控制形式及控制核心單元的選擇、輸入?yún)⒘康臋z測(cè)和傳感器的選擇、輸出驅(qū)動(dòng)方式和驅(qū)動(dòng)組件的選擇、人機(jī)聯(lián)系方式的選擇，最后生成硬件接線圖。介紹下主要元器件的選擇。4.1控制系統(tǒng)控

14、制核心單元的選擇 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制核心單元確定與控制任務(wù)有關(guān)，在本次立體停車(chē)場(chǎng)的設(shè)計(jì)中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點(diǎn)數(shù)為24，可用輸出點(diǎn)數(shù)為16。系統(tǒng)CPU采用的是24輸入16輸出的西門(mén)子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。PLC采用典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，其實(shí)質(zhì)就是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。PLC主要由中央處理單元、存儲(chǔ)器、輸入/輸出接口、編程器、電源以及其他電路組成。如圖4-1所示。圖4-1 PLC基本結(jié)構(gòu)4.2 傳感器的選擇 光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是光電接近開(kāi)關(guān)的簡(jiǎn)稱，它是利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測(cè)

15、是否存在物體。物體不僅限于金屬，所有能夠反射光線的物體均可被檢測(cè)到。立體停車(chē)庫(kù)中，光電開(kāi)關(guān)主要用來(lái)檢測(cè)車(chē)庫(kù)有無(wú)車(chē)的檢測(cè)裝置以及檢測(cè)車(chē)庫(kù)是否停靠到位。解調(diào)器時(shí)鐘邏輯負(fù)載整流穩(wěn)壓接電源放大器接收器接電源調(diào)制器整流穩(wěn)壓加調(diào)制信號(hào)的發(fā)射管發(fā)射器圖4-2 光電開(kāi)關(guān)4.3 行程開(kāi)關(guān) 行程開(kāi)關(guān)又稱限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)其與生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生碰撞，行程開(kāi)關(guān)便發(fā)出控制信號(hào)，將機(jī)械位移轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的電氣控制。為了保證存取車(chē)可靠安全,系統(tǒng)要精確定位，行程開(kāi)關(guān)的設(shè)置保證了載車(chē)板能平移到預(yù)定位置，但行程開(kāi)關(guān)邏輯要嚴(yán)格互鎖。圖4-3 行程開(kāi)關(guān)4.4 驅(qū)動(dòng)元件 在此驅(qū)動(dòng)元件是完成車(chē)庫(kù)托盤(pán)的橫移和升降的專用減速電

16、機(jī),查閱相關(guān)資料得知升降速度 >lOmmin；橫移速度 >13mmin；最大提升重量 2800kg；升降機(jī)構(gòu)電機(jī)功率 455kW；橫移機(jī)構(gòu)電機(jī)功率 037055kW 。則本文橫移選用Y8012-2三相異步電動(dòng)機(jī)，升降選用Y132S2-2三相異步電動(dòng)機(jī)。第五章 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)5.1軟件所要完成的控制任務(wù) 升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)必須確保車(chē)庫(kù)的各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確無(wú)誤完成所要求的動(dòng)作，確保對(duì)車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的工作狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并把監(jiān)控信息回饋至系統(tǒng)的控制核心，由它對(duì)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)作進(jìn)行修正，保證車(chē)庫(kù)整個(gè)系統(tǒng)在穩(wěn)定正常的狀態(tài)下進(jìn)行工作。所以，在確定車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)

17、時(shí)，首先應(yīng)該明確系統(tǒng)的控制任務(wù)。5.1.1升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)根據(jù)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律，不難發(fā)現(xiàn)，存取車(chē)過(guò)程中，涉及最多的就三個(gè)方面：一、為了讓出空位，托盤(pán)需要橫移； 二、為了存取車(chē)，需要托盤(pán)的升降； 三、托盤(pán)左右橫移一個(gè)準(zhǔn)確的停車(chē)位行程和升降到準(zhǔn)確的位置。 由此看出，控制任務(wù)主要就是要完成對(duì)橫移、升降以及定位的控制。在升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)中，每一個(gè)有效車(chē)位都有一組獨(dú)立的橫移和升降系統(tǒng)，分別由一個(gè)橫移專用小型減速電機(jī)和一個(gè)升降專用減速大電機(jī)組成。橫移定位靠安裝在橫移導(dǎo)軌規(guī)定位置的行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成，升降定位則靠安裝在地面和車(chē)位架規(guī)定位置的行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成?？刂茩M移電機(jī)和升降電機(jī)可以看作是控制

18、系統(tǒng)的輸出(開(kāi)關(guān)量輸出)，行程開(kāi)關(guān)可以看作是控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入（開(kāi)關(guān)量輸入）。5.1.2升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的基本要求車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)一般環(huán)境比較惡劣(一般為室外)，如高溫、粉塵、高濕度、振動(dòng)、強(qiáng)電設(shè)備啟動(dòng)的磁場(chǎng)干擾等，所涉及的控制系統(tǒng)除了要滿足控制任務(wù)，還需要滿足如下的基本要求： 1.可靠性高 車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)在車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)能長(zhǎng)期、可靠、穩(wěn)定地工作。一方面，必須具有很強(qiáng)的抗車(chē)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)干擾能力;系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，就應(yīng)根據(jù)使用環(huán)境，考慮合適的抗千擾措施。另一方面，控制系統(tǒng)必須能長(zhǎng)期穩(wěn)定的運(yùn)行。2.操作性能好 車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的操作性能好，表現(xiàn)在它的使用性能和可維護(hù)性能兩個(gè)方面，這是在系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)時(shí)就要考慮和

19、注意的壞節(jié)。使用性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)要盡量降低操作人員的專業(yè)知識(shí)要求，如控制接口不要太復(fù)雜，操作順序簡(jiǎn)單、操作出錯(cuò)不會(huì)引起人身設(shè)備故障等，使操作人員感到容易學(xué)習(xí)，使用方便。軟件開(kāi)發(fā)時(shí)，按照軟件工程的要求，盡量使用高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)用戶程序，使程序具有較好的開(kāi)放性并易于再開(kāi)發(fā)。在可維護(hù)性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)，控制柜應(yīng)有較大的維修操作空間，硬件采用模塊式組合結(jié)構(gòu)，出現(xiàn)故障時(shí)，容易采用更換方式進(jìn)行維修，從而縮短維修時(shí)間。軟件設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)配有查錯(cuò)、故障診斷程序，使故障出現(xiàn)時(shí)，易于查找故障部位。 3.通用性好 4.較高的經(jīng)濟(jì)指標(biāo) 設(shè)計(jì)車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)時(shí)，經(jīng)濟(jì)指標(biāo)是始終要考慮的指標(biāo)，即要有較高的價(jià)格性能比。這要根據(jù)實(shí)

20、際的控制要求，在車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)核心單元選型、檢測(cè)傳感器與驅(qū)動(dòng)組件的選擇、軟件開(kāi)發(fā)與運(yùn)行、系統(tǒng)組裝與調(diào)試等費(fèi)用方面綜合進(jìn)行考慮。5.2控制程序流程圖本文設(shè)計(jì)的升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)系統(tǒng)其存取車(chē)控制只針對(duì)上層(2層)車(chē)位,而對(duì)于下層（1位）車(chē)位存取車(chē)直接開(kāi)進(jìn)開(kāi)出即可。軟件在設(shè)計(jì)不同層進(jìn)出車(chē)程序時(shí)運(yùn)用了“并行分支與匯合”的技巧,所謂并行分支指的是各分支流程可同時(shí)執(zhí)行,待各流程動(dòng)作全部結(jié)束后,根據(jù)相應(yīng)執(zhí)行條件,匯合狀態(tài)動(dòng)作。即如果選擇第二層托盤(pán)進(jìn)出車(chē),可以使一層平移(左移或右移),這樣控制系統(tǒng)能自動(dòng)處理設(shè)備動(dòng)作順序之間聯(lián)鎖和雙重輸出,而且控制系統(tǒng)的試運(yùn)行及故障檢查非常方便,可節(jié)約大量時(shí)間,提高工作效率。流

21、程圖說(shuō)明:(1) PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)時(shí)，初始脈沖SM0.1對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位。(2)復(fù)位后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行安全檢測(cè)，如果系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)故障，則選取上層將要存取車(chē)的載車(chē)板號(hào)位。如果系統(tǒng)出現(xiàn)故障則對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障處理，直到系統(tǒng)安全。(3)選取車(chē)位號(hào)后判斷該車(chē)位對(duì)應(yīng)的下層是否有托盤(pán)，如果有托盤(pán)則對(duì)托盤(pán)進(jìn)行左右平移直到建立了下降通道為止。(4) 建立下降通道后，把所選載車(chē)板上的防墜落掛鉤彈開(kāi)，彈開(kāi)后載車(chē)板開(kāi)始下降(5)下降到底層后進(jìn)行存取車(chē)(6)存取車(chē)完畢后，托盤(pán)上升直到頂層程序流程見(jiàn)下圖:5.3 PLC的I/O口資源配置輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)之間的連接

22、部件。 PLC通過(guò)輸入接口可以檢測(cè)被控對(duì)象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為PLC對(duì)被控制對(duì)象進(jìn)行控制的依據(jù)；同時(shí)PLC又通過(guò)輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對(duì)象，以實(shí)現(xiàn)控制目的。在本次立體停車(chē)場(chǎng)的設(shè)計(jì)中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點(diǎn)數(shù)為24，可用輸出點(diǎn)數(shù)為16。系統(tǒng)CPU采用的是24輸入16輸出的西門(mén)子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。根據(jù)設(shè)計(jì)要求,其輸入點(diǎn)共30個(gè)：車(chē)位選擇開(kāi)關(guān)6個(gè),車(chē)位限位開(kāi)關(guān)6個(gè)，光電檢測(cè)2個(gè)，下層載車(chē)板平移行程開(kāi)關(guān)3個(gè)，鏈條檢測(cè)輸入3個(gè)，緊急停止按鈕和復(fù)位按鈕各1個(gè)，防墜落安全裝置的電磁鐵輸入3個(gè)，電動(dòng)機(jī)熱繼電器輸入5個(gè)。輸出點(diǎn)

23、共10個(gè)：電動(dòng)機(jī)接觸器輸出5個(gè)，電磁鐵輸出3個(gè)，蜂鳴器和警燈。 根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求及選定的PLC型號(hào),確定系統(tǒng)I/O地址分配如下表所示： 表4-1 I/O地址分配表輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn)符號(hào)地址注釋符號(hào)地址注釋TL1I0.0選擇1號(hào)車(chē)位KM4_LeftQ0.04號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）TL2I0.1選擇2號(hào)車(chē)位KM4_RightQ0.14號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）TL3I0.2選擇3號(hào)車(chē)位KM5_LeftQ0.25號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）TTL1I0.31號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM5_RightQ0.35號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）TTL2I0.42號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM1_UpQ0.41號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正

24、轉(zhuǎn)）TTL3I0.53號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān)KM1_DownQ0.51號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BL1I0.6選擇4號(hào)車(chē)位KM2_UpQ0.62號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）BL2I0.7選擇5號(hào)車(chē)位KM2_DownQ0.72號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BL3I1.0選擇6號(hào)車(chē)位KM3_UpQ1.03號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)）BBL1I1.11號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)KM3_DownQ1.13號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)）BBL2I1.22號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)EMO1Q2.01號(hào)電磁鐵BBL3I1.33號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān)EMO2Q2.12號(hào)電磁鐵PHE1I1.4光電檢測(cè)1（安全線）EMO3Q2.23號(hào)電磁鐵PHE2I1.5光電檢測(cè)2（

25、車(chē)輛超長(zhǎng)）ALARMQ2.3報(bào)警器 輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn)符號(hào)地址注釋符號(hào)地址注釋LLI2.04號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)LIGHTQ2.4報(bào)警燈CLI2.15號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)RLI2.26號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān)CHAIN1I4.1鏈條松弛1（升降）CHAIN2I4.2鏈條松弛2（升降）CHAIN3I4.3鏈條松弛3（升降）ESI4.6緊急停止RESETI4.7復(fù)位EMI1I5.01號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤EMI2I5.12號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤EMI3I5.23號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤FR1I5.31號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR2I5.42號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR3I5.53號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR4I5.64號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器FR5I5.75號(hào)

26、電動(dòng)機(jī)熱繼電器注：載車(chē)板編號(hào)上層為1、2、3號(hào)，下層為4、5號(hào) 續(xù)表4-15.4 升降橫移類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的梯形圖PLC作為控制器，需要相應(yīng)的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的運(yùn)行，在PLC所有編寫(xiě)的程序中，梯形圖是用的最廣泛的一種，在此次設(shè)計(jì)中程序也是用梯形圖來(lái)編的，對(duì)程序的分析如下。PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)時(shí)，初始脈沖SM0.1對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位，并將狀態(tài)S0.0置1。 此段程序用到特殊狀態(tài)寄存器SM0.1。SM系統(tǒng)狀態(tài)位賦值如下：SM是特殊標(biāo)志寄存器，特殊內(nèi)存字節(jié)SM0.0 - SM0.7提供八個(gè)位，在每次掃描周期結(jié)尾處由S7-200 CPU更新。程序可以讀取這些位的狀態(tài)，然后根據(jù)位值作出決定。符號(hào)名 S

27、M 地址 用戶程序讀取SMB0狀態(tài)數(shù)據(jù)Always_On SM0.0 該位總是打開(kāi)。First_Scan_On SM0.1 首次掃描周期時(shí)該位打開(kāi)，一種用途是調(diào)用初始化子程序。Retentive_Lost SM0.2 如果保留性數(shù)據(jù)丟失，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位可用作錯(cuò)誤內(nèi)存位或激活特殊啟動(dòng)順序的機(jī)制。RUN_Power_Up SM0.3 從電源開(kāi)啟條件進(jìn)入RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位可用于在啟動(dòng)操作之前提供機(jī)器預(yù)熱時(shí)間。Clock_60s SM0.4 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在1分鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉）30秒，ON（打開(kāi)）30秒。該位提供便于使用的延遲或1分鐘

28、時(shí)鐘脈沖。Clock_1s SM0.5 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在1秒鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉）0.5秒，ON（打開(kāi)）0.5秒。該位提供便于使用的延遲或1秒鐘時(shí)鐘脈沖。Clock_Scan SM0.6 該位是掃描周期時(shí)鐘，為一次掃描打開(kāi)，然后為下一次掃描關(guān)閉。該位可用作掃描計(jì)數(shù)器輸入。Mode_Switch SM0.7 該位表示“模式”開(kāi)關(guān)的當(dāng)前位置（關(guān)閉 =“終止”位置，打開(kāi) =“運(yùn)行”位置）。開(kāi)關(guān)位于RUN（運(yùn)行）位置時(shí)，您可以使用該位啟用自由口模式，可使用轉(zhuǎn)換至“終止”位置的方法重新啟用帶PC編程設(shè)備的正常通訊。若此時(shí)有存取車(chē)的需要，將1號(hào)載車(chē)板下降到地面為例，此時(shí)可按下TD200面板

29、上的F1按鈕，程序跳轉(zhuǎn)到S0.1狀態(tài)，S0.0復(fù)位。本次設(shè)計(jì)程序中用的最多的指令為順序控制繼電器指令。西門(mén)子S7-200系列PLC提供了順序流程的相關(guān)指令，即順序控制繼電器指令LSCR、SCRT、SCRE。LSCR n是標(biāo)記一個(gè)順序控制器段(SCR)的開(kāi)始，n為順序控制器S的地址，當(dāng)n為1時(shí)，該順序控制段開(kāi)始工作。SCRE是標(biāo)記該順序控制段的結(jié)束。每一控制段必須以它為結(jié)束。SCRT n是執(zhí)行SCR段的轉(zhuǎn)移，當(dāng)n=1時(shí)，一方面使下一個(gè)SCR段的使能位S置位，以便下一個(gè)SCR段開(kāi)始工作，同時(shí)對(duì)本SCR段復(fù)位，使得本SCR段停止工作。所以控制SCRT的轉(zhuǎn)換條件就可以實(shí)現(xiàn)相關(guān)的轉(zhuǎn)移。使用SCR時(shí)有以下

30、限制:不能在不同的程序中使用相同的S位，如PLC控制的流程有兩部分，則這兩部分之間不能用相同的S位，否則兩部分的流程會(huì)混串。不能在SCR指令中使用JMP和LBL指令，使用JMP和LBL指令，即不允許用跳入或跳出的方法跳入或跳出SCR段，其實(shí)對(duì)于用順序流程控制指令都能實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，完全可不用JMP。不能在SCR段中使用FOR、NEXT、END語(yǔ)句。程序根據(jù)下層3個(gè)限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)判定下層兩個(gè)車(chē)位的移動(dòng)方向。下層3個(gè)限位開(kāi)關(guān)有以下三種情況。(1) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下(2) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于1號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方(3) 下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于2號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方

31、，1號(hào)載車(chē)板下方位置為空上段程序?yàn)榍闆r1,即下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下: 如果下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下，則跳轉(zhuǎn)到S2.3狀態(tài)，S0.1復(fù)位，Q0.3得電即5號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，5號(hào)車(chē)位開(kāi)始右移，直至碰到右限位開(kāi)關(guān)，I2.2接通，5號(hào)載車(chē)板那右移停止。狀態(tài)跳轉(zhuǎn)回到S0.1，S2.3復(fù)位，再此判斷當(dāng)前下層載車(chē)板的位置。上段程序?yàn)榍闆r2,即4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于1號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方，此時(shí)程序跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)S2.1，同時(shí)S0.1復(fù)位。S2.1置位后，Q0.1得電即4號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，4號(hào)載車(chē)板開(kāi)始右移，直至碰到中間限位開(kāi)關(guān)，I2.1接通，4號(hào)載車(chē)板右移

32、停止。狀態(tài)跳回到S0.1，S2.1復(fù)位。 上段程序?yàn)榍闆r3,即4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于2號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方。此時(shí)1號(hào)載車(chē)板下方位置為空，程序跳轉(zhuǎn)到S1.0，S0.1復(fù)位。狀態(tài)S1.0置位后，Q2.0被置位即1號(hào)電磁鐵得電吸合，1號(hào)載車(chē)板防墜掛鉤脫開(kāi)，T37常開(kāi)觸點(diǎn)接通1號(hào)載車(chē)板開(kāi)始下降，T38開(kāi)始計(jì)時(shí)，5s后T38常閉觸點(diǎn)接通，Q2.0被復(fù)位，電磁鐵釋放。1號(hào)載車(chē)板下降到位，碰到下限位開(kāi)關(guān)，I0.6接通，下降停止，M0.1M0.6復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到時(shí)S0.0狀態(tài)。此時(shí)1號(hào)載車(chē)板下降到位，可以進(jìn)行存取車(chē)操作。 此部分程序中主要用到的定時(shí)器是PLC中最常用的元器件之一。S7-200PLC為用戶提供了3

33、種類(lèi)型的定時(shí)器：接通延時(shí)定時(shí)器（TON）、有記憶接通延時(shí)定時(shí)器(TONR)和斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器(TOF)。單位時(shí)間的時(shí)間增量稱為定時(shí)器的分辨率。S7-200PLC定時(shí)器有3個(gè)分辨率等級(jí)：1ms、10ms、100ms。定時(shí)器定時(shí)時(shí)間T的計(jì)算公式為T(mén)=PT*S。其中T為實(shí)際定時(shí)時(shí)間，PT為設(shè)定值，S為分辨率。1ms定時(shí)器由系統(tǒng)每隔1ms刷新一次，與掃描周期及程序處理無(wú)關(guān)。它采用的是中斷刷新方式。10ms定時(shí)器由系統(tǒng)在每個(gè)掃描周期開(kāi)始時(shí)自動(dòng)刷新，由于是每個(gè)掃描周期只刷新一次，故在一個(gè)掃描周期內(nèi)定時(shí)器位和定時(shí)器的當(dāng)前值保持不變。100ms定時(shí)器在定時(shí)器指令執(zhí)行時(shí)被刷新，因此，在100ms定時(shí)器被激活后，如

34、果不是每個(gè)掃描周期都執(zhí)行定時(shí)器指令或在一個(gè)掃描周期內(nèi)多次執(zhí)行定時(shí)器指令，都會(huì)造成計(jì)時(shí)失準(zhǔn)。100ms定時(shí)器僅用在定時(shí)器指令在每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次的程序中。 存取車(chē)完畢后，按下TD200面板上F5（Shift+F1）按鈕，M0.4接通，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)到S0.6，檢測(cè)載車(chē)板上所停車(chē)輛是否超長(zhǎng)。 若超長(zhǎng)報(bào)警中間繼電器M3.0被置位，警燈及蜂鳴器進(jìn)行聲光報(bào)警，再排除此報(bào)警源后，按下操作面板的RESET按鈕，將M3.0復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到S0.0狀態(tài)。 若車(chē)輛沒(méi)有超長(zhǎng)，則跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)S1.1，Q0.4得電，1號(hào)車(chē)位開(kāi)始上升，直至碰到上限位開(kāi)關(guān)I0.0，上升停止，M0.1M0.6復(fù)位，程序跳轉(zhuǎn)到S0.0狀態(tài)。 總結(jié)隨著

35、中國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛，城市化進(jìn)程加快，汽車(chē)越來(lái)越快的走進(jìn)工薪階層家庭，而土地越來(lái)越緊缺的情況下，為解決城市停車(chē)難的問(wèn)題，立體車(chē)庫(kù)是必然出路。我國(guó)立體車(chē)庫(kù)發(fā)展雖經(jīng)歷了十來(lái)年的發(fā)展，但仍處于初級(jí)的停車(chē)功能，是最原始的使用階段，它的設(shè)計(jì)水平、經(jīng)濟(jì)價(jià)值還有待于完善和開(kāi)發(fā)。為此對(duì)立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)方案優(yōu)化具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益。本文在參閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)立體停車(chē)庫(kù)的大量資料的前提下，對(duì)升降橫移式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致研究，得出了以下重要的結(jié)論： 1.通過(guò)大量的調(diào)研工作，對(duì)自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展特點(diǎn)和發(fā)展方向進(jìn)行了總結(jié)，通過(guò)對(duì)市場(chǎng)需求的分析和對(duì)比國(guó)內(nèi)外立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展?fàn)顩r，分析了智能立體車(chē)庫(kù)廣

36、闊的市場(chǎng)前景和趨勢(shì)。 2.在分析目前立體車(chē)庫(kù)常用的傳動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，確定了本車(chē)庫(kù)的機(jī)電設(shè)備。分析各種載車(chē)板的提升方案，最終確定了最穩(wěn)定、可靠且經(jīng)濟(jì)的方案。 3.針對(duì)智能立體車(chē)庫(kù)的功能要求，提出了控制系統(tǒng)的詳細(xì)方案。為達(dá)到車(chē)庫(kù)中的檢測(cè)要求，確定了經(jīng)濟(jì)而適用的傳感器。在車(chē)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，選用了西門(mén)子公司的S7-200型PLC可編程控制器，并對(duì)PLC功能和特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)的分析，給出了接線圖和控制程序。致謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近了尾聲，這也意味著我的大學(xué)生活就要結(jié)束了。大學(xué)生活一晃而過(guò)回首走過(guò)的歲月心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫(xiě)完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候有一種如釋重負(fù)的感覺(jué).首先，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師張志田老師。做設(shè)計(jì)

37、的過(guò)程是艱辛的但是在我的努力之下還是完成了。在這個(gè)過(guò)程中張志田老師給了我很大的的幫助，沒(méi)有他的盡心指導(dǎo)和嚴(yán)格的要求我也不會(huì)順利完成這次設(shè)計(jì)。 其次，還要感謝這三年來(lái)教我知識(shí)的每位老師們！畢業(yè)論文能夠順利完成，你們也都有很大的功勞。 最后，要向這三年大學(xué)生活期間所有幫助過(guò)我的同學(xué)們以及各位朋友們說(shuō)一聲謝謝。 這次的畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)于培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)思想;訓(xùn)練綜合運(yùn)用PLC控制和有關(guān)課程的理論,結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際反系和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力;鞏固、加深和擴(kuò)展有關(guān)機(jī)自動(dòng)控制方面的知識(shí)等方面有重要的作用。寫(xiě)作畢業(yè)論文是一次再系統(tǒng)學(xué)習(xí)的過(guò)程，畢業(yè)論文的完成同樣也意味著新生活的開(kāi)始。希望大家在將來(lái)的生活中

38、繼續(xù)追逐最初的夢(mèng)想永不放棄。6 參考文獻(xiàn)1 國(guó)家機(jī)械工業(yè)局，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)升降橫移類(lèi)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備.2007.2 盧金鼎，山靜民. 機(jī)電一體化技術(shù) M.中國(guó)輕工業(yè)出版社，2009.3 張啟君.立體車(chē)庫(kù)的主要型式及技術(shù)特點(diǎn).機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新，2008.4 任伯森.機(jī)械式立體停車(chē)庫(kù).海洋出版社，2010.5 王芳卿.立體停車(chē)庫(kù)及其控制.電器傳動(dòng)，2008.6 中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，升降橫移類(lèi)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備.北京:國(guó)家機(jī)械工業(yè)局發(fā)布，2007；7 朱善君，翁樟，鄧麗曼等.可編程序控制器的系統(tǒng)原理·應(yīng)用·維護(hù).北京:清華大學(xué)出版社，2010.8 郝艷芳，趙武，畢建中.自動(dòng)化立

39、體停車(chē)設(shè)備的安全技術(shù).山西太原華北工學(xué)，2009.9 徐世許等.可編程序控制器原理·應(yīng)用·網(wǎng)絡(luò).合肥:中國(guó)科技大學(xué)出版社，2008.10 王兆義.可編程控制器教程.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009附錄A I/O控制原理圖附錄B 立體車(chē)庫(kù)運(yùn)行梯形圖及說(shuō)明 以1號(hào)載車(chē)板為例，簡(jiǎn)要說(shuō)明主要程序的運(yùn)行過(guò)程，2號(hào)、3號(hào)載車(chē)板與上述過(guò)程相仿。PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)時(shí)，初始脈沖SM0.1對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位，并將狀態(tài)S0.0置1。若此時(shí)有存取車(chē)的需要，要將1號(hào)載車(chē)板下降到地面，此時(shí)可按下TD200面板上的F1按鈕，程序跳轉(zhuǎn)到S0.1狀態(tài)，S0.0復(fù)位，程序根據(jù)下層3個(gè)限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)判

40、定下層兩個(gè)車(chē)位的移動(dòng)方向。（1） 如果下層4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別停在1號(hào)、2號(hào)載車(chē)板下，則跳轉(zhuǎn)到S2.3狀態(tài)，S0.1復(fù)位，Q0.3得電即5號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，5號(hào)車(chē)位開(kāi)始右移，直至碰到右限位開(kāi)關(guān)，I2.2接通，5號(hào)載車(chē)板那右移停止。狀態(tài)跳轉(zhuǎn)回到S0.1，S2.3復(fù)位，再此判斷當(dāng)前下層載車(chē)板的位置。（2） 4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于1號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方，此時(shí)程序跳轉(zhuǎn)到狀態(tài)S2.1，同時(shí)S0.1復(fù)位。S2.1置位后，Q0.1得電即4號(hào)載車(chē)板右移接觸器得電，4號(hào)載車(chē)板開(kāi)始右移，直至碰到中間限位開(kāi)關(guān)，I2.1接通，4號(hào)載車(chē)板右移停止。狀態(tài)跳回到S0.1，S2.1復(fù)位。（3） 4號(hào)、5號(hào)載車(chē)板分別位于

41、2號(hào)、3號(hào)載車(chē)板下方，1號(hào)載車(chē)板下方位置為空，程序跳轉(zhuǎn)到S1.0，S0.1復(fù)位。狀態(tài)S1.0置位后，Q2.0被置位即1號(hào)電磁鐵得電吸合，1號(hào)載車(chē)板防墜掛鉤脫開(kāi)，T37常開(kāi)觸點(diǎn)接通1號(hào)載車(chē)板開(kāi)始下降，T38開(kāi)始計(jì)時(shí)，5s后T38常閉觸點(diǎn)接通，Q2.0被復(fù)位，電磁鐵釋放。1號(hào)載車(chē)板下降到位，碰到下限位開(kāi)關(guān)，I0.6接通，下降停止，M0.1M0.6復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到時(shí)S0.0狀態(tài)。此時(shí)1號(hào)載車(chē)板下降到位，可以進(jìn)行存取車(chē)操作。存取車(chē)完畢后，按下TD200面板上F5（Shift+F1）按鈕，M0.4接通，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)到S0.6，檢測(cè)載車(chē)板上所停車(chē)輛是否超長(zhǎng)1) 若超長(zhǎng)報(bào)警中間繼電器M3.0被置位，警燈及蜂鳴器進(jìn)行聲光報(bào)警，再排除此報(bào)警源后，按下操作面板的RESET按鈕，將M3.0復(fù)位，并跳轉(zhuǎn)到S