機電一體化第四章--2實用教案

1、會計學(xué)1機電機電(jdin)一體化第四章一體化第四章-2第一頁，共176頁。2第1頁/共175頁第二頁，共176頁。3 對不同的機電一體化設(shè)備，伺服系統(tǒng)驅(qū)動(q dn)部件時所需功率的差異很大。在確定驅(qū)動(q dn)方式時，一般從輸出功率與響應(yīng)頻率兩個方面綜合選擇。 液壓驅(qū)動(q dn)伺服系統(tǒng)輸出功率大、響應(yīng)頻率高； 氣壓驅(qū)動(q dn)伺服系統(tǒng)響應(yīng)頻率低但輸出功率大； 伺服電機驅(qū)動(q dn)的伺服系統(tǒng)，對不同的伺服電機具有不同的要求，因此具有選擇輸出功率范圍大、響應(yīng)頻率寬的特點。 在機電一體化產(chǎn)品中，常采用伺服電機驅(qū)動(q dn)的伺服系統(tǒng)。第2頁/共175頁第三頁，共176頁。4第3頁

2、/共175頁第四頁，共176頁。5第4頁/共175頁第五頁，共176頁。6圖圖4-1 伺服電動機控制伺服電動機控制(kngzh)方式的基本形式方式的基本形式第5頁/共175頁第六頁，共176頁。7 閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)有檢測裝置，閉環(huán)閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)有檢測裝置，閉環(huán)系統(tǒng)的檢測裝置裝到移動部件系統(tǒng)的檢測裝置裝到移動部件(bjin)上，系統(tǒng)中采用了反饋和誤差補償技術(shù)上，系統(tǒng)中采用了反饋和誤差補償技術(shù)；半閉環(huán)系統(tǒng)的檢測裝置裝到伺服電機；半閉環(huán)系統(tǒng)的檢測裝置裝到伺服電機上，在伺服電機尾部裝有編碼器和測速上，在伺服電機尾部裝有編碼器和測速發(fā)電機，分別檢測移動部件發(fā)電機，分別檢測移動部件(bjin)的的位移和

3、速度。位移和速度。 第6頁/共175頁第七頁，共176頁。8PPVNN()|T TdPd TdTdtdtdt第7頁/共175頁第八頁，共176頁。9n(yc)機步進電機直流伺服電動機交流伺服電動機。第8頁/共175頁第九頁，共176頁。10第9頁/共175頁第十頁，共176頁。11第10頁/共175頁第十一頁，共176頁。12圖圖4-2 步進電動機結(jié)構(gòu)圖步進電動機結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速(zhun s)分別與輸入的電分別與輸入的電脈沖數(shù)及其頻率成正比，并脈沖數(shù)及其頻率成正比，并在時間上與輸入脈沖同步，在時間上與輸入脈沖同步，只要控制輸入電脈沖的數(shù)量只要控制輸入電脈沖

4、的數(shù)量、頻率以及電機繞組通電相、頻率以及電機繞組通電相序即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)序即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速速(zhun s)及轉(zhuǎn)向，很容及轉(zhuǎn)向，很容易用微機實現(xiàn)開環(huán)的數(shù)字控易用微機實現(xiàn)開環(huán)的數(shù)字控制。制。U2U1W2W1V1V2第11頁/共175頁第十二頁，共176頁。13B轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子(zhun z)(zhun z)定子定子(dngz)(dngz)若若A-AA-A磁極磁極(cj)(cj)通電通電第12頁/共175頁第十三頁，共176頁。14由于勵磁磁通總力圖沿磁阻最小路徑通過，因此定子對轉(zhuǎn)子由于勵磁磁通總力圖沿磁阻最小路徑通過，因此定子對轉(zhuǎn)子產(chǎn)生電磁吸力產(chǎn)生電磁吸力(xl)，迫使轉(zhuǎn)子齒轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)子

5、轉(zhuǎn)到與定子齒，迫使轉(zhuǎn)子齒轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到與定子齒對齊位置時，因轉(zhuǎn)子只受徑向力而無切線力，故轉(zhuǎn)矩為零，對齊位置時，因轉(zhuǎn)子只受徑向力而無切線力，故轉(zhuǎn)矩為零，轉(zhuǎn)子被鎖定在這個位置上。由此可見：定子與轉(zhuǎn)子間的錯齒轉(zhuǎn)子被鎖定在這個位置上。由此可見：定子與轉(zhuǎn)子間的錯齒是助使步進電機旋轉(zhuǎn)的根本原因。是助使步進電機旋轉(zhuǎn)的根本原因。 若對勵磁繞組以一定方式通以直流勵磁電流，則轉(zhuǎn)子以若對勵磁繞組以一定方式通以直流勵磁電流，則轉(zhuǎn)子以相應(yīng)的方式轉(zhuǎn)動。其轉(zhuǎn)動原理其實就是電磁鐵的工作原理相應(yīng)的方式轉(zhuǎn)動。其轉(zhuǎn)動原理其實就是電磁鐵的工作原理.第13頁/共175頁第十四頁，共176頁。15圖圖4-3 步進電動機工作步進電動機工

6、作(gngzu)原理圖原理圖14 2314 2314 2314 23U1U2V1V2W2W1 通電通電(tng din)順序：順序： U 相相V 相相W 相相U 相。相。 U 相通相通(xingtng)電電 14 23U1U2V1V2W2W114 23 V 相通電相通電 U1U2V1V2W2W1 W 相通電相通電 14 2314 23一步一步兩步兩步三相單三拍三相單三拍第14頁/共175頁第十五頁，共176頁。16360ZKmZmK。其中： 為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)為定子磁極數(shù)為控制狀態(tài)系數(shù)（3拍為1，6拍為2）n 顯然，單位時間內(nèi)通入的電脈沖數(shù)越多，即電脈沖顯然，單位時間內(nèi)通入的電脈沖數(shù)越多，即電脈沖頻

7、率越高，電機轉(zhuǎn)速越高。三相勵磁繞組依次單獨頻率越高，電機轉(zhuǎn)速越高。三相勵磁繞組依次單獨通電運行通電運行(ynxng)，換接三次完成一個通電循環(huán)，換接三次完成一個通電循環(huán)，稱為三相單三拍通電方式。稱為三相單三拍通電方式。第15頁/共175頁第十六頁，共176頁。17 通電通電(tng din)順序：順序： UV 相相VW 相相WU 相。相。 14 23U1U2V1V2W2W1 UV 相通相通(xingtng)電電 14 2314 23U1U2V1V2W2W1 VW 相通電相通電 14 2314 23U1U2V1V2W2W1 WU 相通電相通電 14 23 步距角：步距角： = 3014 2314

8、 23第16頁/共175頁第十七頁，共176頁。18三三相相(sn xin)六六拍拍通電通電(tng din)順序：順序：UUV VVW W WU U。14 23U1U2V1V2W2W1114 23U1U2V1V2W2W1214 23U1U2V1V2W2W1314 23U1U2V1V2W2W1414 23U1U2V1V2W2W1514 23U1U2V1V2W2W1614 23步距角：步距角： = 15 第17頁/共175頁第十八頁，共176頁。1935BYJ46步進電機步進電機(dinj) 第18頁/共175頁第十九頁，共176頁。20步進電機步進電機(dinj)驅(qū)動器驅(qū)動器第19頁/共175

9、頁第二十頁，共176頁。21永磁式步進系列永磁式步進系列(xli)電電動機動機第20頁/共175頁第二十一頁，共176頁。22四自由度教學(xué)四自由度教學(xué)(jio xu)機器人機器人第21頁/共175頁第二十二頁，共176頁。23六自由度教學(xué)六自由度教學(xué)(jio xu)機器人機器人第22頁/共175頁第二十三頁，共176頁。24N第23頁/共175頁第二十四頁，共176頁。25603606ffn第24頁/共175頁第二十五頁，共176頁。26第25頁/共175頁第二十六頁，共176頁。27以產(chǎn)生任意頻率的脈沖信號。以產(chǎn)生任意頻率的脈沖信號。第26頁/共175頁第二十七頁，共176頁。28第27頁/

10、共175頁第二十八頁，共176頁。29定區(qū)。定區(qū)。第28頁/共175頁第二十九頁，共176頁。30空載空載(kn zi)負載負載(fzi)第29頁/共175頁第三十頁，共176頁。31 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩隨著失調(diào)角e變化的曲線就是角矩特性曲線?？梢宰C明，此曲線可近似地用一條正弦曲線表示，如圖所示。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩越大，自鎖力矩越大，靜態(tài)誤差就越小。一般產(chǎn)品說明書中標(biāo)示的最大靜轉(zhuǎn)矩就是指在額定電流通電方式下的Tjmax。 當(dāng)失調(diào)角e在-到的范圍內(nèi)（電角度） ，若去掉負載轉(zhuǎn)子TL，轉(zhuǎn)子仍能回到初始穩(wěn)定平衡位置。 因此，在-e的區(qū)域稱為(chn wi)步進電機的靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)。U1U2V1V2W2W114 23U相通(x

11、ingtng)電4Tl第30頁/共175頁第三十一頁，共176頁。32第31頁/共175頁第三十二頁，共176頁。33指令脈沖指令脈沖圖圖4-4 步進電動機的驅(qū)動控制原理步進電動機的驅(qū)動控制原理環(huán)形環(huán)形分配器分配器功率功率驅(qū)動器驅(qū)動器步進步進電動機電動機負載負載輸出輸出驅(qū)動電源驅(qū)動電源 脈沖分配器 功率放大器變頻信號方向信號 步進電機的運行特性與配套使用的驅(qū)動電源有密切關(guān)系。驅(qū)動步進電機的運行特性與配套使用的驅(qū)動電源有密切關(guān)系。驅(qū)動電源由環(huán)形脈沖分配器、功率放大器組成，如圖電源由環(huán)形脈沖分配器、功率放大器組成，如圖4-4所示。驅(qū)動所示。驅(qū)動電源是將變頻信號源送來的脈沖及方向信號按要求的配電方式

12、電源是將變頻信號源送來的脈沖及方向信號按要求的配電方式自動地循環(huán)供給電機各相繞組，以驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子自動地循環(huán)供給電機各相繞組，以驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子(zhun z)正正反向旋轉(zhuǎn)反向旋轉(zhuǎn)四、步進電機四、步進電機(dinj)的驅(qū)動控制的驅(qū)動控制第32頁/共175頁第三十三頁，共176頁。34方向環(huán)形環(huán)形(hun xn)分配器：硬件環(huán)分與軟件環(huán)分分配器：硬件環(huán)分與軟件環(huán)分 脈沖分配器 功率放大器變頻信號方向信號驅(qū)驅(qū)動動器器第33頁/共175頁第三十四頁，共176頁。35第34頁/共175頁第三十五頁，共176頁。36功率放大功率放大第35頁/共175頁第三十六頁，共176頁。37斬波恒流功放斬波恒流功放圖斬波

13、恒流功放電路圖斬波恒流功放電路(dinl) n 是利用斬波方法使電流恒定是利用斬波方法使電流恒定(hngdng)在在額定值附近。額定值附近。U=iU=iL LR R1212第36頁/共175頁第三十七頁，共176頁。38控制控制(kngzh)計算機計算機如如8051小功率小功率(gngl)(gngl)步進電機可以自己設(shè)計脈沖分配器和功率步進電機可以自己設(shè)計脈沖分配器和功率(gngl)(gngl)放大器，也可以選則集成芯片來設(shè)計放大器，也可以選則集成芯片來設(shè)計計算機計算機第37頁/共175頁第三十八頁，共176頁。39第38頁/共175頁第三十九頁，共176頁。40第39頁/共175頁第四十頁，

14、共176頁。41 Jm Jm步進電機轉(zhuǎn)子上的步進電機轉(zhuǎn)子上的最大慣性矩；最大慣性矩； JL JL折算到步進電機轉(zhuǎn)折算到步進電機轉(zhuǎn)子上的等效轉(zhuǎn)動慣量。子上的等效轉(zhuǎn)動慣量。第40頁/共175頁第四十一頁，共176頁。42第41頁/共175頁第四十二頁，共176頁。43由于步進電機的起動矩由于步進電機的起動矩頻特性曲線是在空載下作出頻特性曲線是在空載下作出的，檢查其起動能力的，檢查其起動能力(nngl)時應(yīng)考慮慣性負載對起時應(yīng)考慮慣性負載對起動轉(zhuǎn)矩的影響，然后，再查其起動轉(zhuǎn)矩和計算起動時動轉(zhuǎn)矩的影響，然后，再查其起動轉(zhuǎn)矩和計算起動時間。間。第42頁/共175頁第四十三頁，共176頁。44圖圖4-5

15、不同不同(b tn) 下的下的矩頻特性矩頻特性mLJJ /第43頁/共175頁第四十四頁，共176頁。45 fm fm電機本身的最大空載起動電機本身的最大空載起動頻率，頻率，HzHz或或p/sp/s； Jm Jm電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量，kgm2kgm2。 JL JL換算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣換算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量，量，kgm2kgm2。當(dāng)當(dāng)JL/Jm=3JL/Jm=3時，時，fL = 0.5fmfL = 0.5fm。mLmLJJff/1第44頁/共175頁第四十五頁，共176頁。46N 步矩角精度是在空載條件下，在步矩角精度是在空載條件下，在360范圍范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)子從任意位置內(nèi)，轉(zhuǎn)子從

16、任意位置(wi zhi)步進運行時，步進運行時，每隔指定的步數(shù)，測定其實際角位移與理論每隔指定的步數(shù)，測定其實際角位移與理論角位移之差，稱為靜止角度誤差，并用正負角位移之差，稱為靜止角度誤差，并用正負峰值之間的峰值之間的12來表示。其誤差越小，電動來表示。其誤差越小，電動機精度越高。一般機精度越高。一般 為為 的（的（35）,但它不受但它不受N值大小的影響，即不會產(chǎn)生累積值大小的影響，即不會產(chǎn)生累積誤差。誤差。第45頁/共175頁第四十六頁，共176頁。47第46頁/共175頁第四十七頁，共176頁。48第47頁/共175頁第四十八頁，共176頁。49NSUNSU第48頁/共175頁第四十九頁

17、，共176頁。50NSNSUU電刷電刷換向片換向片直流電流直流電流交流交流(jioli)電流電流電磁電磁(dinc)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩(拖動轉(zhuǎn)矩拖動轉(zhuǎn)矩)換向換向機械機械(jxi)負載負載旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)克克 服服反電動勢反電動勢做功做功 電磁關(guān)系電磁關(guān)系第49頁/共175頁第五十頁，共176頁。51電樞電樞(din sh)等效電路圖等效電路圖 Ua=Ea+IaRa Ea=Ce式中，式中，Ce是電動勢常數(shù)，僅與電動機結(jié)構(gòu)是電動勢常數(shù)，僅與電動機結(jié)構(gòu)(jigu)有關(guān)有關(guān)；是定子磁場中每極的氣隙磁通量是定子磁場中每極的氣隙磁通量Ua-IaRa=Ce補充補充(bchng)：直流電動機的電壓平衡方程式：直流電動機的電壓

18、平衡方程式第50頁/共175頁第五十一頁，共176頁。52mamTIC2aameemURTCC CUa-IaRa=Ce第51頁/共175頁第五十二頁，共176頁。53naamdmURCTT2aameemURTCC C0aeUC第52頁/共175頁第五十三頁，共176頁。54eaCU002emamRCTC圖 直流伺服電動機的機械(jxi)特性2aameemURTCC C機械機械(jxi)特性：是一定控制電壓下轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系特性：是一定控制電壓下轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系 。直流電機的機械特性直流電機的機械特性第53頁/共175頁第五十四頁，共176頁。55 把角速度看作是電樞(din sh)電壓

19、Ua的函數(shù)，即=f(Ua)，則可得到直流伺服電動機的調(diào)節(jié)特性表達式meakTCU2aemRkC C2aameemURTCC Cn調(diào)節(jié)特性：指一定負載轉(zhuǎn)矩下穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)特性：指一定負載轉(zhuǎn)矩下穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速(zhun s)隨控制電壓變化的關(guān)系隨控制電壓變化的關(guān)系n直流電機的調(diào)節(jié)直流電機的調(diào)節(jié)(tioji)特性特性圖 直流伺服電動機的調(diào)節(jié)特性直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性,調(diào)速平滑、方便調(diào)速平滑、方便,調(diào)速范圍廣。調(diào)速范圍廣。第54頁/共175頁第五十五頁，共176頁。56MEaRiUcLaRaIa00mmaaiememRRRC CC CTT外電阻外電阻(dinz)對直流電機機械

20、性對直流電機機械性能的影響能的影響0aeUC其中外界(wiji)電阻使直流電機機械特性變軟，伺服控制性能變差第55頁/共175頁第五十六頁，共176頁。572aameemURTCC C第56頁/共175頁第五十七頁，共176頁。58缺點：電刷和轉(zhuǎn)換器使用壽命較低，缺點：電刷和轉(zhuǎn)換器使用壽命較低，需要定期更換需要定期更換(gnhun)；有火花；有火花，維護不便。，維護不便。第57頁/共175頁第五十八頁，共176頁。592aameemURTCC C直流電機常用的調(diào)速方法直流電機常用的調(diào)速方法(fngf)(fngf)：脈沖寬寬（：脈沖寬寬（PWMPWM）調(diào)速）調(diào)速第58頁/共175頁第五十九頁，共

21、176頁。60圖圖4-6 PWM直流調(diào)速驅(qū)動直流調(diào)速驅(qū)動(q dn)系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)原理圖a) 控制原理圖控制原理圖 b)電壓時間關(guān)系圖電壓時間關(guān)系圖UUTUdtTUa01第59頁/共175頁第六十頁，共176頁。6101aUUdtUUTTT式中式中 稱為導(dǎo)通率，又稱占空系數(shù)。當(dāng)稱為導(dǎo)通率，又稱占空系數(shù)。當(dāng)T不變時，只要連續(xù)地改變不變時，只要連續(xù)地改變就可以連續(xù)地使就可以連續(xù)地使Ua由由0U，從而達到連續(xù)改變電機轉(zhuǎn)速之目的。常選用的開關(guān)頻率為，從而達到連續(xù)改變電機轉(zhuǎn)速之目的。常選用的開關(guān)頻率為5002500Hz。平均平均(pngjn)(pngjn)電壓：電壓：第60頁/共175頁第六十一頁，共1

22、76頁。62(1)晶閘管SCR晶閘管的開關(guān)(kigun)特性如下： 1) 起始時若控制極G不加電壓，則不論陽極A 加正向還是(hi shi)反向電壓，晶閘管均不導(dǎo)通，這說明晶閘管具有正、反向阻斷能力。 2) 晶閘管的陽極A和控制極G同時加正向電壓時晶閘管才能導(dǎo)通，這是晶閘管導(dǎo)通必須同時具備的兩個條件。 3) 在晶閘管導(dǎo)通之后，其控制極 G就失去了控制作用。欲使晶閘管恢復(fù)阻斷狀態(tài)，必須把陽極電流降低到一定值(小于維持電流)。因此晶閘管是一種具有半控特性的大功率器件，只能控因此晶閘管是一種具有半控特性的大功率器件，只能控制電路的導(dǎo)通，而不能控制電路的關(guān)斷！制電路的導(dǎo)通，而不能控制電路的關(guān)斷！,可控

23、硅（晶閘管）直流調(diào)速驅(qū)動只能用交流電供電，通過過零閉合。可控硅（晶閘管）直流調(diào)速驅(qū)動只能用交流電供電，通過過零閉合。第61頁/共175頁第六十二頁，共176頁。63 大功率晶體管從原理上來講與普通三極管是一致的，主要在大功率領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用，也稱為電力晶體管。與晶閘管相比，功率晶體管不僅可以實現(xiàn)導(dǎo)通控制，還可以實現(xiàn)關(guān)斷控制，是全控元件，而且開關(guān)速度遠大于晶閘管。大功率晶體管只能工作于飽和導(dǎo)通或截止兩種狀態(tài)，因此，從功能大功率晶體管從原理上來講與普通三極管是一致的，主要在大功率領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用，也稱為電力晶體管。與晶閘管相比，功率晶體管不僅可以實現(xiàn)導(dǎo)通控制，還可以實現(xiàn)關(guān)斷控制，是全控元件，而且開關(guān)速度遠大于

24、晶閘管。大功率晶體管只能工作于飽和導(dǎo)通或截止兩種狀態(tài)，因此，從功能(gngnng)上可以將功率晶體管看做是一個工作在開關(guān)狀態(tài)下的大功率三極管。上可以將功率晶體管看做是一個工作在開關(guān)狀態(tài)下的大功率三極管。(2)大功率晶體管大功率晶體管第62頁/共175頁第六十三頁，共176頁。64n 直流電機功率驅(qū)動電路直流電機功率驅(qū)動電路(dinl)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 關(guān)鍵是產(chǎn)生(chnshng)寬度可調(diào)的脈沖信號，即 PWM信號脈寬信號(xnho)第63頁/共175頁第六十四頁，共176頁。65000IUIIII控制信號的特性決定了直流電機的工作狀態(tài)U電機停止,U電機正轉(zhuǎn),U電機反轉(zhuǎn).且 U 越大電機轉(zhuǎn)速越快第64頁

25、/共175頁第六十五頁，共176頁。66直流電機控制直流電機控制(kngzh)(kngzh)驅(qū)動原理圖驅(qū)動原理圖計計算算機機D/A第65頁/共175頁第六十六頁，共176頁。67計計算算機機D/A對于對于(duy)(duy)小型的直流電機，也可以自己設(shè)計小型的直流電機，也可以自己設(shè)計PWMPWM功率放大器，或者選擇專門的功率放大器，或者選擇專門的PWMPWM功率放大器芯片功率放大器芯片( (如如L298)L298)！對于對于(duy)(duy)大型直流電機大型直流電機交流交流(jioli)-直流直流轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器第66頁/共175頁第六十七頁，共176頁。68L298L298第67頁/共175頁

26、第六十八頁，共176頁。69第68頁/共175頁第六十九頁，共176頁。70第69頁/共175頁第七十頁，共176頁。71感應(yīng)感應(yīng)(gnyng)交流電機的結(jié)構(gòu)交流電機的結(jié)構(gòu)60(1)fnsP第70頁/共175頁第七十一頁，共176頁。72交流交流(jioli)(jioli)電機的電機的電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩22122220()60(1)TsR UTKRsXfnsp其中其中(qzhng) S(qzhng) S為轉(zhuǎn)差率為轉(zhuǎn)差率R2R2為轉(zhuǎn)子為轉(zhuǎn)子(zhun z)(zhun z)每項的電阻每項的電阻X20X20為啟動瞬時每項的漏感抗為啟動瞬時每項的漏感抗U1U1為定子電源電壓為定子電源電壓n機械特性：異步

27、電動機的穩(wěn)態(tài)機械特性指機械特性：異步電動機的穩(wěn)態(tài)機械特性指電壓恒定時，轉(zhuǎn)矩電壓恒定時，轉(zhuǎn)矩T與轉(zhuǎn)差率與轉(zhuǎn)差率s或轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)速n的函數(shù)關(guān)系。的函數(shù)關(guān)系。曲線上的重要點有：曲線上的重要點有： nN ，TN額定轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)矩 Tst起動轉(zhuǎn)矩起動轉(zhuǎn)矩KTKT為有電動機結(jié)構(gòu)決定的常數(shù)為有電動機結(jié)構(gòu)決定的常數(shù)TUa增大增大第71頁/共175頁第七十二頁，共176頁。73LLLTTTnTTTe第72頁/共175頁第七十三頁，共176頁。74bLLLTTTnTnTTT超越 點0LLTT TnTnTn（停轉(zhuǎn)）第73頁/共175頁第七十四頁，共176頁。7560(1)fnSp第74頁/共175頁第

28、七十五頁，共176頁。7660(1)fnSp22122220()TR UKRsXsT 第75頁/共175頁第七十六頁，共176頁。77第76頁/共175頁第七十七頁，共176頁。78第77頁/共175頁第七十八頁，共176頁。79圖圖4-11 交交直直交變頻器交變頻器負載整流逆變第78頁/共175頁第七十九頁，共176頁。80第79頁/共175頁第八十頁，共176頁。81第80頁/共175頁第八十一頁，共176頁。82第81頁/共175頁第八十二頁，共176頁。830第82頁/共175頁第八十三頁，共176頁。84SPWMSPWM第83頁/共175頁第八十四頁，共176頁。85第84頁/共17

29、5頁第八十五頁，共176頁。86圖圖4-12 正弦波等效正弦波等效(dn xio)的矩形脈沖波的矩形脈沖波圖圖4-13 單極性單極性SPWM波形波形(b xn) 隨著隨著u1的幅值和頻率的幅值和頻率(pnl)的變化，的變化，調(diào)制的脈沖也會在寬度和頻率調(diào)制的脈沖也會在寬度和頻率(pnl)上上作相應(yīng)的變化，保證了變頻要求的作相應(yīng)的變化，保證了變頻要求的U1/f1=常值。常值。第85頁/共175頁第八十六頁，共176頁。87 隨著隨著u1的幅值和頻率的幅值和頻率(pnl)的變化，調(diào)的變化，調(diào)制的脈沖也會在寬度和頻率制的脈沖也會在寬度和頻率(pnl)上作相上作相應(yīng)的變化，保證了變頻要求的應(yīng)的變化，保證

30、了變頻要求的U1/f1=常值常值。對負半周可通過反向器得到負的脈沖波。對負半周可通過反向器得到負的脈沖波。第86頁/共175頁第八十七頁，共176頁。88第87頁/共175頁第八十八頁，共176頁。89圖 單極性PWM控制方式(fngsh)原理uucurttuofuouoOOUd第88頁/共175頁第八十九頁，共176頁。90圖 雙極性PWM控制方式(fngsh)原理ucuruttuoUdOOUduofuo第89頁/共175頁第九十頁，共176頁。91在系統(tǒng)設(shè)計時，主要是解決變在系統(tǒng)設(shè)計時，主要是解決變頻器的選用、與控制系統(tǒng)頻器的選用、與控制系統(tǒng)的連接的連接(linji)及控制算法及控制算法的

31、實現(xiàn)等問題。的實現(xiàn)等問題。變頻器的作用變頻器的作用(zuyng)是將是將供電電網(wǎng)的工頻交流電變?yōu)楣╇婋娋W(wǎng)的工頻交流電變?yōu)檫m合于交流電動機調(diào)速的電適合于交流電動機調(diào)速的電壓、頻率可變的交流電壓、頻率可變的交流電第90頁/共175頁第九十一頁，共176頁。92第91頁/共175頁第九十二頁，共176頁。93第92頁/共175頁第九十三頁，共176頁。94第93頁/共175頁第九十四頁，共176頁。95第94頁/共175頁第九十五頁，共176頁。96 變頻器是通過裝置上的接線端子與外部連接的。接線端子分為主回路端子和控制回路端子，主回路端子連接供電電源、交流電動機及外部能耗制動電路，控制回路端子連接

32、變頻控制的控制按鈕開關(guān)變頻器是通過裝置上的接線端子與外部連接的。接線端子分為主回路端子和控制回路端子，主回路端子連接供電電源、交流電動機及外部能耗制動電路，控制回路端子連接變頻控制的控制按鈕開關(guān)(kigun)或控制電路。在人工控制系統(tǒng)中，只要在控制回路接線端上接上相應(yīng)的機械開關(guān)或控制電路。在人工控制系統(tǒng)中，只要在控制回路接線端上接上相應(yīng)的機械開關(guān)(kigun)即可實現(xiàn)變頻調(diào)速。即可實現(xiàn)變頻調(diào)速。 第95頁/共175頁第九十六頁，共176頁。97與開關(guān)功率驅(qū)與開關(guān)功率驅(qū)動相同；動相同；第96頁/共175頁第九十七頁，共176頁。98第97頁/共175頁第九十八頁，共176頁。99第98頁/共17

33、5頁第九十九頁，共176頁。100第99頁/共175頁第一百頁，共176頁。101TUa增大增大第100頁/共175頁第一百零一頁，共176頁。102第101頁/共175頁第一百零二頁，共176頁。10360 fnp第102頁/共175頁第一百零三頁，共176頁。104線更接近于水平線，有利于線更接近于水平線，有利于伺服控制伺服控制; ;而斷續(xù)工作區(qū)的擴而斷續(xù)工作區(qū)的擴大，更有利于在高速區(qū)提高大，更有利于在高速區(qū)提高(t go)(t go)電動機的加減速電動機的加減速能力。能力。第103頁/共175頁第一百零四頁，共176頁。105第104頁/共175頁第一百零五頁，共176頁。106最后，進

34、行轉(zhuǎn)矩過載校核最后，進行轉(zhuǎn)矩過載校核(xio h)(xio h)，確定電機輸出的最，確定電機輸出的最大轉(zhuǎn)矩能否克服負載力矩（折算大轉(zhuǎn)矩能否克服負載力矩（折算到電機軸上）到電機軸上）第105頁/共175頁第一百零六頁，共176頁。107159)5 . 25 . 1 (LPLPmnTP LPT第106頁/共175頁第一百零七頁，共176頁。108LrT159)5 .25 .1 (LrLrmnTP第107頁/共175頁第一百零八頁，共176頁。109第108頁/共175頁第一百零九頁，共176頁。110(Nm)； t電動機工作循環(huán)時間； TLa折算到電動機轉(zhuǎn)子上的等效慣性轉(zhuǎn)矩； TLF折算到電動機上

35、的摩擦力矩。式（4-6）就是發(fā)熱校核公式。 LrNTT 22201()tLrLLaLFTTTTdttLrT電機發(fā)熱等效電機發(fā)熱等效(dn xio)原則原則第109頁/共175頁第一百一十頁，共176頁。111式中tp個負載工作周期的時間，即tp=t1+t2+t3+t4。ptLrttTtTtTdtTLTp33132322212102圖圖4-15 變轉(zhuǎn)矩變轉(zhuǎn)矩加減加減速控制計算速控制計算(j sun)模型模型(a)第110頁/共175頁第一百一十一頁，共176頁。1124321323222121tttttTtTtTTLr第111頁/共175頁第一百一十二頁，共176頁。113tht41 所以選擇所

36、以選擇(xunz)伺服電動機的額定轉(zhuǎn)矩伺服電動機的額定轉(zhuǎn)矩TN時時，應(yīng)使，應(yīng)使 TNK1K2TLr 式中式中K1安全系數(shù)，一般取安全系數(shù)，一般取K11.2； K2轉(zhuǎn)矩波形系數(shù)，矩形轉(zhuǎn)矩波取轉(zhuǎn)矩波形系數(shù)，矩形轉(zhuǎn)矩波取 K21.05，三角轉(zhuǎn)矩波取，三角轉(zhuǎn)矩波取K21.67。 第112頁/共175頁第一百一十三頁，共176頁。114第113頁/共175頁第一百一十四頁，共176頁。115圖圖4-16 龍門刨床加工過程中進給伺服電動機的負載龍門刨床加工過程中進給伺服電動機的負載(fzi)周期周期TLFTLaTcT合合22222221122334455667712345670.75() 0.750.75

37、LrT tT tT tT tT tT tT tTttttttt第114頁/共175頁第一百一十五頁，共176頁。116一般取一般取1.51.53 3。需指出，電動機的選擇，還取需指出，電動機的選擇，還取決于系統(tǒng)的動態(tài)性能要求、穩(wěn)態(tài)精決于系統(tǒng)的動態(tài)性能要求、穩(wěn)態(tài)精度、低速平穩(wěn)性、電源度、低速平穩(wěn)性、電源(dinyun)(dinyun)是直流還是交流等因是直流還是交流等因素。素。maxmax)()(mLTTNmTTmax)(第115頁/共175頁第一百一十六頁，共176頁。1173/1meJJ第116頁/共175頁第一百一十七頁，共176頁。118第117頁/共175頁第一百一十八頁，共176頁。

38、119第118頁/共175頁第一百一十九頁，共176頁。120目前目前(mqin)直線電動機主要應(yīng)用的機型有直直線電動機主要應(yīng)用的機型有直線感應(yīng)電動機、直線直流電動機和直線步進線感應(yīng)電動機、直線直流電動機和直線步進電動機三種。電動機三種。 直線電機(dinj)的分類：直線電動機可以直線電動機可以(ky)認為是從旋轉(zhuǎn)電機演變而認為是從旋轉(zhuǎn)電機演變而來的來的第119頁/共175頁第一百二十頁，共176頁。121圖圖4-17 直線直線(zhxin)電動機的形成電動機的形成一、直線一、直線(zhxin)感應(yīng)電動機感應(yīng)電動機 直線直線(zhxin)感應(yīng)電動機可以看作是感應(yīng)電動機可以看作是由普通的旋轉(zhuǎn)感應(yīng)

39、電動機直接演變而來的由普通的旋轉(zhuǎn)感應(yīng)電動機直接演變而來的。分動次級分動次級(c j)、動初級兩類、動初級兩類第120頁/共175頁第一百二十一頁，共176頁。122fvs2ssvvvs)1 (2)1 (sfvsvs第121頁/共175頁第一百二十二頁，共176頁。123)1 (2)1 (sfvsvs第122頁/共175頁第一百二十三頁，共176頁。124圖圖4-19 平板平板(pngbn)型直線型直線電動機電動機圖圖4-19所示的平板型直線電機為單邊型。單邊型除了所示的平板型直線電機為單邊型。單邊型除了產(chǎn)生產(chǎn)生(chnshng)切向力外，還產(chǎn)生切向力外，還產(chǎn)生(chnshng)較較大的法向力大

40、的法向力圖圖4-18中直線電機的初級和次級長度相等，這在實用中是行不通的，因為工作中電磁耦合減小，影響工作。因此，在實際應(yīng)用中必須中直線電機的初級和次級長度相等，這在實用中是行不通的，因為工作中電磁耦合減小，影響工作。因此，在實際應(yīng)用中必須(bx)把初、次級做得長短不等。根據(jù)初、次級間相對長度，可把平板型直線電機分成短初級和短次級兩類，如圖把初、次級做得長短不等。根據(jù)初、次級間相對長度，可把平板型直線電機分成短初級和短次級兩類，如圖4-19所示。所示。第123頁/共175頁第一百二十四頁，共176頁。125圖圖4-20 雙邊雙邊(shungbin)型直線電動機型直線電動機 德國百格拉公司德國百

41、格拉公司(n s)直線電直線電 動機動機 第124頁/共175頁第一百二十五頁，共176頁。126圖圖4-21 管型直線感應(yīng)管型直線感應(yīng)(gnyng)電動機的形成電動機的形成第125頁/共175頁第一百二十六頁，共176頁。127圖圖4-22 圓盤圓盤(yun pn)型直線電動機型直線電動機第126頁/共175頁第一百二十七頁，共176頁。128手定則來確定。改變電流的大小和方向，即可控制線圈的推理和方向圖圖4-23 永磁式直線永磁式直線(zhxin)直流電動機直流電動機結(jié)構(gòu)簡單，但是結(jié)構(gòu)簡單，但是(dnsh)功率小功率小第127頁/共175頁第一百二十八頁，共176頁。129圖圖4-24 電

42、磁式直線電磁式直線(zhxin)直流電動機直流電動機當(dāng)功率較大時，直線電機可改為由繞組通入直流電當(dāng)功率較大時，直線電機可改為由繞組通入直流電勵磁所產(chǎn)生，成為電磁式直線直流電機。圖勵磁所產(chǎn)生，成為電磁式直線直流電機。圖4-24表表示這種電機的典型示這種電機的典型(dinxng)結(jié)構(gòu)，其中圖結(jié)構(gòu)，其中圖a是單是單極電機；圖極電機；圖b是兩極電機。此外，還可做成多極電是兩極電機。此外，還可做成多極電機。機。第128頁/共175頁第一百二十九頁，共176頁。130第129頁/共175頁第一百三十頁，共176頁。131A通正電通正電(zhngdin)第130頁/共175頁第一百三十一頁，共176頁。13

43、2圖圖4-25永磁式直線永磁式直線(zhxin)步進電動機工作原理圖步進電動機工作原理圖A通正電通正電(zhngdin)B通正電通正電(zhngdin)A通通負負電電B通通負負電電第131頁/共175頁第一百三十二頁，共176頁。133第132頁/共175頁第一百三十三頁，共176頁。134圖圖4-26 永磁平面永磁平面(pngmin)步進電動機步進電動機第133頁/共175頁第一百三十四頁，共176頁。135(4)(4)直線電機由于散熱面積大，容直線電機由于散熱面積大，容易冷卻，所以允許較高的電磁負荷，易冷卻，所以允許較高的電磁負荷，可提高電機的容量定額；可提高電機的容量定額；(5)(5)裝

44、配靈活，往往可將電機和其裝配靈活，往往可將電機和其它機件合成一體。它機件合成一體。第134頁/共175頁第一百三十五頁，共176頁。136第135頁/共175頁第一百三十六頁，共176頁。137第136頁/共175頁第一百三十七頁，共176頁。138360480/spr25.148001.06sLi第137頁/共175頁第一百三十八頁，共176頁。13946.1125. 18 . 026 . 0200006. 02iWLTsLF4.24125.18.026.0)43002000(06.021502)(iLFWFTsYZL8 . 0s第138頁/共175頁第一百三十九頁，共176頁。14031.

45、11321085. 7140)2 . 3(323440ldJs31085. 7222222000 0.61()1()21.2 109802(1.25)WWgLJi482. 0321085. 72 . 1)5(32322422bdJg第139頁/共175頁第一百四十頁，共176頁。1412 . 0321085. 72 . 1) 4(32341411bdJg21220.482 11.320.2 0.0127.76(1.25)wgsLgJJJJJi第140頁/共175頁第一百四十一頁，共176頁。142465.17 .476.7, 5 .03 .08004 .241maxmLLJJTT6147.47

46、6.7110001mLmLJJff4 .241LT76. 7LJmax800T7 . 4mJ 4初選步進電機型號初選步進電機型號 已知已知 Ncm Ncms2，初選步進電機型號為，初選步進電機型號為110BF003，它的三條性能曲線見圖，它的三條性能曲線見圖4-29。其最大。其最大 靜扭矩靜扭矩 Ncm，轉(zhuǎn)子慣量，轉(zhuǎn)子慣量 Ncm2 該型號電動機規(guī)定最小加、減速時間為該型號電動機規(guī)定最小加、減速時間為1s，現(xiàn)試算之。，現(xiàn)試算之。 在圖在圖4-29起動矩起動矩頻特性曲線中，查不確切的、帶慣性頻特性曲線中，查不確切的、帶慣性負載的最大自起動頻率負載的最大自起動頻率fL,可用以下公式可用以下公式(g

47、ngsh)進行計進行計算：算： HZ 式中式中 fm電機本身的起動頻率，電機本身的起動頻率，HZ。6147.476.7110001mLmLJJff第141頁/共175頁第一百四十二頁，共176頁。143圖圖4-29 110BF003型步進電動機的性能型步進電動機的性能(xngnng)曲線曲線帶負載帶負載(fzi)(fzi)啟動慣啟動慣- -頻特性曲線頻特性曲線啟動矩啟動矩- -頻特性頻特性(txng)(txng)曲線曲線運行矩運行矩- -頻特性曲線頻特性曲線第142頁/共175頁第一百四十三頁，共176頁。144fmmmLaTTnJJt)(1047.0110.7561476.7566mLnf4

48、4(4.7 107.76 10 ) 76.750.10470.0023.50.1146at第143頁/共175頁第一百四十四頁，共176頁。145max211660.756000360061.25fvLi1111660.756000120061.25fvLi第144頁/共175頁第一百四十五頁，共176頁。146圖圖4-30 筒形體的激光筒形體的激光(jgung)切割機床示意圖切割機床示意圖軸軸X軸軸安裝安裝(nzhung)三合板三合板第145頁/共175頁第一百四十六頁，共176頁。147圖圖4-31 軸系和軸系和X軸系的伺服傳動系統(tǒng)軸系的伺服傳動系統(tǒng) 軸半閉環(huán)軸半閉環(huán)X軸半閉環(huán)軸半閉環(huán)第1

49、46頁/共175頁第一百四十七頁，共176頁。148第147頁/共175頁第一百四十八頁，共176頁。149主要參數(shù)、性能指標(biāo)它的主要設(shè)計技術(shù)參數(shù)如下：它的主要設(shè)計技術(shù)參數(shù)如下： 1.軸（主軸軸（主軸(zhzhu)）的周向加工速度）的周向加工速度100300mm/s 2.X軸（進給軸）最大速度軸（進給軸）最大速度6000mm/min 3.軸與軸與X軸的加速時間軸的加速時間0.5s 4.X向最大移動量向最大移動量2000mm 5.向最大回轉(zhuǎn)角向最大回轉(zhuǎn)角180 6.軸周向和軸周向和X軸的最小設(shè)定單位軸的最小設(shè)定單位0.01mm/p 7.定位精度定位精度0.1mm以內(nèi)以內(nèi) 8 .傳感器（旋轉(zhuǎn)編碼器

50、）傳感器（旋轉(zhuǎn)編碼器）1000p/r設(shè)計(shj)要求：選擇驅(qū)動電機，設(shè)計(shj)傳動系統(tǒng)第148頁/共175頁第一百四十九頁，共176頁。150160229.509100001. 0222Dsi周向脈沖當(dāng)量周向脈沖當(dāng)量(dngling)：編碼器產(chǎn)生一個脈沖輸：編碼器產(chǎn)生一個脈沖輸出對應(yīng)的工件周向位移出對應(yīng)的工件周向位移第149頁/共175頁第一百五十頁，共176頁。1512）電動機轉(zhuǎn)速）電動機轉(zhuǎn)速(zhun s)計算計算工件的圓周工件的圓周(yunzhu)速度速度 min/3001001mmv 則工件則工件(gngjin)轉(zhuǎn)速為：轉(zhuǎn)速為： min/25.1175. 329.509)3001

51、00(606011rDvn電動機轉(zhuǎn)速電動機轉(zhuǎn)速 min/18006001rinnm（2）傳動速比的分配）傳動速比的分配各級傳動速比的分配按重量最輕和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則分配三級傳動如下：各級傳動速比的分配按重量最輕和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則分配三級傳動如下： 520100121zzi42080342zzi835353528056673zzzzi第150頁/共175頁第一百五十一頁，共176頁。1523）等效）等效(dn xio)負載轉(zhuǎn)矩負載轉(zhuǎn)矩 計算計算elM回轉(zhuǎn)體的重量（工件回轉(zhuǎn)體的重量（工件(gngjin)、夾具、主軸及大齒輪）、夾具、主軸及大齒輪） NW2000主軸承主軸承(zhuchn

52、g)的摩擦系數(shù)的摩擦系數(shù) ，02. 0， 主軸承直徑主軸承直徑mmD100 主軸承上產(chǎn)生的摩擦負載轉(zhuǎn)矩主軸承上產(chǎn)生的摩擦負載轉(zhuǎn)矩mNDWMf221（1）軸承的摩擦轉(zhuǎn)矩）軸承的摩擦轉(zhuǎn)矩（2）工件的偏心轉(zhuǎn)矩）工件的偏心轉(zhuǎn)矩NW1001mml200mNlWMl201elM工件的不平衡重力工件的不平衡重力，工件重心偏置距離工件重心偏置距離工件不平衡負載轉(zhuǎn)矩工件不平衡負載轉(zhuǎn)矩折算到電機軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩折算到電機軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩 mNiMMMlfel165. 012 . 1)(第151頁/共175頁第一百五十二頁，共176頁。1534） 等效等效(dn xio)轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)動慣量Je計算計算（1）傳動系

53、統(tǒng)換算）傳動系統(tǒng)換算(hun sun)到電機軸的轉(zhuǎn)動慣量到電機軸的轉(zhuǎn)動慣量J121.8 . 8cmkgJ 第152頁/共175頁第一百五十三頁，共176頁。154（2）工件轉(zhuǎn)動慣量換算）工件轉(zhuǎn)動慣量換算(hun sun)到電機軸上轉(zhuǎn)動慣量為到電機軸上轉(zhuǎn)動慣量為2JNW45022.36. 1cmkgJ根據(jù)工件的尺寸根據(jù)工件的尺寸(ch cun)和材料可得其重力和材料可得其重力將其換算將其換算(hun sun)到電動機軸上的轉(zhuǎn)矩為：到電動機軸上的轉(zhuǎn)矩為：eJ（3）等效轉(zhuǎn)動慣量）等效轉(zhuǎn)動慣量5）初選伺服電動機）初選伺服電動機2321.10016. 1mkgJJJe電機連續(xù)工作的變負載電機連續(xù)工作的變

54、負載，采用方均根轉(zhuǎn)矩，采用方均根轉(zhuǎn)矩第153頁/共175頁第一百五十四頁，共176頁。155mNtttMtMMelellr165. 05 . 05 . 05 . 0165. 05 . 0165. 0)(22212212電動機長期電動機長期(chngq)連續(xù)在變負載下工作，按方均根負載初選電動機連續(xù)在變負載下工作，按方均根負載初選電動機計算計算(j sun)電動機功率電動機功率mPKWnMPlrlrm159)5 . 25 . 1 (min/1800rnnmlr傳動系統(tǒng)的效率傳動系統(tǒng)的效率(xio l) 95. 0KWnMPlrlrm082. 0049. 0159)5 . 25 . 1 (第154

55、頁/共175頁第一百五十五頁，共176頁。156第155頁/共175頁第一百五十六頁，共176頁。157初選初選IFT5042型交流型交流(jioli)伺服電動機，額定轉(zhuǎn)矩為伺服電動機，額定轉(zhuǎn)矩為 mNMN75. 0min/2000rnN24102 . 1mkgJm額定額定( dng)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子(zhun z)慣量慣量根據(jù)慣量匹配原則有根據(jù)慣量匹配原則有35 . 8/meJJ改選北京凱奇拖動控制系統(tǒng)有限公司生產(chǎn)的中慣量交流伺服電動機改選北京凱奇拖動控制系統(tǒng)有限公司生產(chǎn)的中慣量交流伺服電動機SM02型，其功率型，其功率0.3KWmNMN 2min/2000maxrn24102 . 4m

56、kgJm34 . 2/meJJ額定轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩為最高轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)子慣量轉(zhuǎn)子慣量慣量匹配慣量匹配第156頁/共175頁第一百五十七頁，共176頁。1586）計算）計算(j sun)電動機需要的轉(zhuǎn)矩電動機需要的轉(zhuǎn)矩mM電動機需要電動機需要(xyo)的轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩 elamMMM當(dāng)電機當(dāng)電機(dinj)轉(zhuǎn)速為轉(zhuǎn)速為 min/600rnmmNMtnJJMMMelmemelam355. 0)(6021當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為 min/1800rnmmNMtnJJMMMelmemelam735. 0)(6021第157頁/共175頁第一百五十八頁，共176頁。1597）伺服電動機確定）伺服電動機確定(qudng)21KKMMlrn均方根均方根(fnggn)轉(zhuǎn)矩中轉(zhuǎn)矩中 mMMM21mNMtttMtMMmlr735. 0355. 0)(21222121故有故有26. 17 . 26 . 5735. 02355. 02lrnMM表明電動機的轉(zhuǎn)矩能滿足要求，不必表明電動機的轉(zhuǎn)矩能滿足要求，不必(bb