東北大學機原課設(shè)報告

1、東北大學機械原理課程設(shè)計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析機械原理課程設(shè)計說明書題目： 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 班 級 ：機械姓 名 ：學 號 ：指導教師 ：楊強成 績 ：2016年9月27日目 錄 一 設(shè)計題目1二 已知條件及設(shè)計要求12.1已知條件12.2設(shè)計要求1三. 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析23.1六桿鉸鏈式破碎機23.2四桿鉸鏈式破碎機2四. 機構(gòu)的運動分析24.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析24.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析4五.機構(gòu)的動態(tài)靜力分析75.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析75.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析12六. 工藝阻力函數(shù)及飛輪的轉(zhuǎn)動慣量函數(shù) 166.1工藝阻力函數(shù)程序

2、 166.2飛輪的轉(zhuǎn)動慣量函數(shù)程序16七 .對兩種機構(gòu)的綜合評價20八 . 主要的收獲和建議20九 . 參考文獻20一、 設(shè)計題目：鉸鏈式顎式破碎機方案分析二、 已知條件及設(shè)計要求2.1 已知條件 圖1.1 六桿鉸鏈式破碎機 圖1.2 工藝阻力圖(a)所示為六桿鉸鏈式破碎機方案簡圖。主軸1的轉(zhuǎn)速為n1 = 170r/min，各部尺寸為：lO1A = 0.1m, lAB = 1.250m, lO3B = 1m, lBC = 1.15m, lO5C = 1.96m, l1=1m, l2=0.94m, h1=0.85m, h2=1m。各構(gòu)件質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量分別為：m2 = 500kg, Js2 = 2

3、5.5kgm2, m3 = 200kg, Js3 = 9kgm2, m4 = 200kg, Js4 = 9kgm2, m5=900kg, Js5=50kgm2, 構(gòu)件1的質(zhì)心位于O1上，其他構(gòu)件的質(zhì)心均在各桿的中心處。D為礦石破碎阻力作用點，設(shè)LO5D = 0.6m， 圖1.3 四桿鉸鏈式破碎機破碎阻力Q在顎板5的右極限位置到左極限位置間變化，如圖(b)所示，Q力垂直于顎板。圖(c)是四桿鉸鏈式顎式破碎機方案簡圖。主軸1 的轉(zhuǎn)速n1=170r/min。lO1A = 0.04m, lAB = 1.11m, l1=0.95m, h1=2m, lO3B=1.96m，破碎阻力Q的變化規(guī)律與六桿鉸鏈式破

4、碎機相同，Q力垂直于顎板O3B，Q力作用點為D，且lO3D = 0.6m。各桿的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量為m2 = 200kg, Js2=9kgm2，m3 = 900kg, Js3=50kgm2。曲柄1的質(zhì)心在O1 點處，2、3構(gòu)件的質(zhì)心在各構(gòu)件的中心。2.2 設(shè)計要求試比較兩個方案進行綜合評價。主要比較以下幾方面：1. 進行運動分析，畫出顎板的角位移、角速度、角加速度隨曲柄轉(zhuǎn)角的變化曲線。2. 進行動態(tài)靜力分析，比較顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律，曲柄上的平衡力矩大小及方向變化規(guī)律。3. 飛輪轉(zhuǎn)動慣量的大小。三、 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3.1六桿鉸鏈式破碎機六桿鉸鏈式粉碎機拆分為機架和主動件，構(gòu)件

5、組成的RRR桿組，構(gòu)件組成的RRR桿組。+ + 3.2四桿鉸鏈式破碎機四桿鉸鏈式破碎機拆分為機架和主動件，構(gòu)件組成的RRR桿組。+ 4、 機構(gòu)的運動分析4.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析（1）用bark函數(shù)對進行運動分析，見表4.1。表4.1形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值1201r120.00.0twepvpap（2）調(diào)用rrrk函數(shù)對由構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.2。表4.2形式參數(shù)mn1n2n3k1k2r1r2twepvpap實值-124323r23r34twepvpap（3）調(diào)用rrrk函數(shù)對由構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.3。表4.

6、3形式參數(shù)mn1n2n3k1k2r1r2twepvpap實值136545r35r56twepvpap（4）編寫主程序并運行。按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在0-360°變化，便可求出機構(gòu)各點在整個運動循環(huán)內(nèi)的運動參數(shù)并打印輸出。主程序：#include "graphics.h"#include "subk.c"#include "draw.c"main()static double p202,vp202,ap202;static double t10,w10,e10,del;static double pdraw3

7、70,vpdraw370,apdraw370; static int ic; double r12,r23,r34,r35,r56; double pi,dr; int i; FILE *fp; char*m="p","vp","ap" r12=0.1; r23=1.250; r34=1.0; r35=1.15; r56=1.96;e1=0.0; del=15.0; p11=0.0;p41=0.94;p61=-1.0; p12=0.0;p42=-1.0;p62=0.85; pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0;w1

8、=-17*pi/3; printf("n The Kinematic Parameters of Point5n"); printf("No THETA1 t w en"); printf(" deg m m/s m/s/sn"); if(fp=fopen("20143093","w")=NULL) printf("Can't open this file.n"); exit(0); fprintf(fp,"n The Kinematic Parameter

9、s of Point5n"); fprintf(fp,"No THETA1 t w en"); fprintf(fp," deg m m/s m/s/sn"); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i+) t1=-(i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(-1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,3,6,5,4,5,r35,r56,t,w,e,p,vp,ap); printf("

10、;n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3fn",i+1,t1/dr,t5,w5,e5); fprintf(fp,"n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3fn",i+1,t1/dr,t5,w5,e5); pdrawi=t5;vpdrawi=w5;apdrawi=e5; if(i%18)=0)getch(); fclose(fp); getch();draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic,m);運算結(jié)果： The Kinematic Parameters of Point5No THETA1 t w e deg

11、 m m/s m/s/s 1 0.000 -1.658 0.346 3.956 2 -15.000 -1.653 0.392 2.002 3 -30.000 -1.647 0.400 -0.932 4 -45.000 -1.641 0.362 -4.355 5 -60.000 -1.637 0.274 -7.506 6 -75.000 -1.633 0.146 -9.612 7 -90.000 -1.632 -0.001 -10.183 8 -105.000 -1.633 -0.145 -9.165 9 -120.000 -1.637 -0.265 -6.90410 -135.000 -1.6

12、41 -0.345 -3.98111 -150.000 -1.646 -0.382 -1.00812 -165.000 -1.652 -0.377 1.51913 -180.000 -1.657 -0.341 3.29714 -195.000 -1.662 -0.284 4.23715 -210.000 -1.666 -0.220 4.43616 -225.000 -1.668 -0.156 4.12117 -240.000 -1.670 -0.10 3.58418 -255.000 -1.671 -0.051 3.10519 -270.000 -1.672 -0.007 2.89820 -2

13、85.000 -1.672 0.036 3.06321 -300.000 -1.671 0.085 3.57122 -315.000 -1.669 0.142 4.24723 -330.000 -1.667 0.209 4.79124 -345.000 -1.663 0.281 4.81725 -360.000 -1.658 0.346 3.956圖4.1六桿機構(gòu)顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉(zhuǎn)角的變化曲線圖4.1六桿機構(gòu)顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉(zhuǎn)角的變化曲線4.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析（1）調(diào)用bark函數(shù)對主動件進行運動分析。見表4.4。表4.4形式參數(shù)n1n2n3k

14、r1r2gamtwepvpap實值1201r120.00.0twepvpap（2）調(diào)用rrrk函數(shù)對由構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.5。表4.5形式參數(shù)mn1n2n3k1k2r1r2twepvpap實值124323r23r34twepvpap（3）編寫主程序并運行。按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在0-360°變化，便可求出機構(gòu)各點在整個運動循環(huán)內(nèi)的運動參數(shù)并打印輸出。主程序：#include "graphics.h"#include "subk.c"#include "draw.c"main()stat

15、ic double p202,vp202,ap202;static double t10,w10,e10,del;static double pdraw370,vpdraw370,apdraw370;static int ic; double r12,r23,r34; double pi,dr; int i; FILE *fp; char*m="p","vp","ap" r12=0.04; r23=1.11; r34=1.96; e1=0.0; del=15.0; p11=0.0;p12=0.0;p41=-0.95;p42=2.0;

16、pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0;w1=-17*pi/3; printf("n The Kinematic Parameters of Point3n"); printf("No THETA1 t w en"); printf(" deg m m/s m/s/sn"); if(fp=fopen("20143093","w")=NULL) printf("Can't open this file.n"); exit(0); fprintf(fp,

17、"n The Kinematic Parameters of Point3n"); fprintf(fp,"No THETA1 t w en"); fprintf(fp," deg m m/s m/s/sn"); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i+) t1=-(i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); printf("n%2d%12.3f

18、%12.3f%12.3f%12.3fn",i+1,t1/dr,t3,w3,e3); fprintf(fp,"n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3fn",i+1,t1/dr,t3,w3,e3);pdrawi=t3;vpdrawi=w3;apdrawi=e3; if(i%18)=0)getch(); fclose(fp);getch();draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic,m);運算結(jié)果： The Kinematic Parameters of Point3No THETA1 t w e deg m m/s m/s/s

19、1 0.000 -1.632 0.014 -6.232 2 -15.000 -1.632 -0.077 -6.098 3 -30.000 -1.634 -0.163 -5.591 4 -45.000 -1.637 -0.240 -4.731 5 -60.000 -1.641 -0.301 -3.553 6 -75.000 -1.646 -0.343 -2.117 7 -90.000 -1.651 -0.362 -0.501 8 -105.000 -1.656 -0.357 1.192 9 -120.000 -1.661 -0.327 2.84810 -135.000 -1.666 -0.274

20、 4.33911 -150.000 -1.669 -0.201 5.54412 -165.000 -1.671 -0.113 6.35813 -180.000 -1.672 -0.016 6.70314 -195.000 -1.672 0.082 6.54515 -210.000 -1.670 0.174 5.89416 -225.000 -1.667 0.253 4.80717 -240.000 -1.663 0.313 3.38418 -255.000 -1.658 0.351 1.74619 -270.000 -1.653 0.364 0.03020 -285.000 -1.647 0.

21、352 -1.63921 -300.000 -1.642 0.317 -3.14922 -315.000 -1.638 0.261 -4.41523 -330.000 -1.635 0.189 -5.37524 -345.000 -1.632 0.105 -5.98825 -360.000 -1.632 0.014 -6.232圖4.2四桿機構(gòu)顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉(zhuǎn)角的變化曲線 圖4.2四桿機構(gòu)顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉(zhuǎn)角的變化曲線五.機構(gòu)的動態(tài)靜力分析5.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析（1）調(diào)用bark函數(shù)對主動件進行運動分析。見表4.1。（2）調(diào)用rrrk函數(shù)對由

22、構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.2。（3）調(diào)用rrrk函數(shù)對由構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.3。（4）求各構(gòu)件的質(zhì)心7、8、9、10點及礦石破碎阻力作用點11點的運動參數(shù)。見表5.1表5.5。表5.1 7點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值20720.0r270.0twepvpap表5.2 8點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值40830.0r480.0twepvpap表5.3 9點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值30940.0r390.0twepvpap表5.4 10點運動參數(shù)形

23、式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值601050.0r6100.0twepvpap表5.5 11點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值601150.0r6110.0twepvpap（5）調(diào)用rrrf對由桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.6。表5.6形式參數(shù)n1n2n3ns1ns2nn1nn2nexfk1k2pvpaptwefr實值3659100111145pvpaptwefr（6）調(diào)用rrrf對由桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.7。表5.7形式參數(shù)n1n2n3ns1ns2nn1nn2nexfk1k2pvpaptwefr實值423873

24、0032pvpaptwefr（7）調(diào)用barf對主動件進行靜力分析。見表5.8。表5.8形式參數(shù)n1ns1nn1k1papefrtb實值1121papefr&tb（8）編寫主程序并運行。按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在0-360°變化，便可求出機構(gòu)各運動副反力及作用在主動件上的平衡力矩。主程序：#include "graphics.h"#include "subk.c"#include "subf.c"#include "draw.c"main()static double p202,v

25、p202,ap202,del;static double t10,w10,e10,tbdraw370,tb1draw370;static double sita1370,fr1draw370,sita2370,fr2draw370,sita3370,fr3draw370;static double fr202,fe202,tb,tb1,fr1,bt1,fr4,bt4,fr6,bt6,we1,we2,we3,we4,we5; static int ic; double r12,r23,r34,r35,r56;r27,r48,r39,r610,r611; int i; double pi,dr;

26、FILE*fp; sm1=0.0;sm2=500.0;sm3=200.0;sm4=200.0;sm5=900.0; sj1=0.0;sj2=25.5;sj3=9.0;sj4=9.0;sj5=50.0; r12=0.1; r23=1.25; r34=1.0; r35=1.15;r56=1.96;e1=0.0; del=15.0; r27=r23/2; r48=r34/2; r39=r35/2;r610=r56/2;r611=0.6; pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0;w1=-17*pi/3; p11=0.0;p12=0.0;p41=0.94;p42=-1.0;p61=-1

27、.0;p62=0.85; printf("n The Kineto-static Analysis of a six-bar Linkasen");printf("No HETAL fr1 sita1 fr4 sita4 fr6 sita6 tb tb1n");printf(" deg N radian N radian N radian N.m N.m "); if(fp=fopen("20143093","w")=NULL) printf("Can't open this

28、file.n"); exit(0);fprintf(fp,"n The Kineto-static Analysis of a six-bar Linkasen"); fprintf(fp,"No HETAL fr1 sita1 fr4 sita4 fr6 sita6 tb tb1n");fprintf(fp," deg N radian N radian N radian N.m N.m "); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i+) t1=(-i)*del*dr; bark(1

29、,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,4,2,3,3,2,r34,r23,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,3,6,5,4,5,r35,r56,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,7,2,0.0,r27,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,8,3,0.0,r48,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(3,0,9,4,0.0,r39,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(6,0,10,5,0.0,r610,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(6,0,11,5,0.0

30、,r611,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrf(3,6,5,9,10,0,11,11,4,5,p,vp,ap,t,w,e,fr); rrrf(4,2,3,8,7,3,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr); barf(1,1,2,1,p,ap,e,fr,&tb); fr1=sqrt(fr11*fr11+fr12*fr12); bt1=atan2(fr12,fr11); fr4=sqrt(fr41*fr41+fr42*fr42); bt4=atan2(fr42,fr41); fr6=sqrt(fr61*fr61+fr62*fr62); bt6=atan2(fr6

31、2,fr61); we1=-(ap11*vp11+(ap12+9.81)*vp12)*sm1-e1*w1*sj1; we2=-(ap71*vp71+(ap72+9.81)*vp72)*sm2-e2*w2*sj2; we3=-(ap81*vp81+(ap82+9.81)*vp82)*sm3-e3*w3*sj3; we4=-(ap91*vp91+(ap92+9.81)*vp92)*sm4-e4*w4*sj4; extf(p,vp,ap,t,w,e,11,fe); we5=-(ap101*vp101+(ap102+9.81)*vp102)*sm5-e5*w5*sj5 +fe111*vp111+fe1

32、12*vp112; tb1=-(we1+we2+we3+we4+we5)/w1;printf("n%2d%8.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f n",i+1,t1/dr,fr1,bt1/dr,fr4,bt4/dr,fr6,bt6/dr,tb,tb1);fprintf(fp,"n%2d%8.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f%10.2f n",i+1,t1/dr,fr1,bt1/dr,fr4,bt4/dr,fr6,bt6/dr,tb,t

33、b1); tbdrawi=tb;tb1drawi=tb1; fr1drawi=fr1;sita1i=bt1; fr2drawi=fr4;sita2i=bt4; fr3drawi=fr6;sita3i=bt6; if(i%16)=0)getch(); fclose(fp);getch(); draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic); draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic); 運行結(jié)果： The Kineto-static Analysis of a six-bar LinkaseNo HETAL fr1 si

34、ta1 fr4 sita4 fr6 sita6 tb tb1 deg N radian N radian N radian N.m N.m 1 0.00 6464.19 124.26 769.70 95.96 9904.58 77.69 534.27 534.27 2 -15.00 12140.03 106.23 2532.98 168.62 10248.09 82.67 1038.10 1038.10 3 -30.00 18594.24 99.51 5575.14 -179.00 10522.85 89.58 1434.51 1434.51 4 -45.00 24798.89 96.38 8

35、791.46 -174.11 10757.31 97.33 1547.76 1547.76 5 -60.00 29754.38 94.71 11296.85 -171.71 10967.17 104.34 1270.99 1270.99 6 -75.00 32606.29 93.60 12322.39 -170.89 11112.16 109.01 644.23 644.23 7 -90.00 32912.59 92.52 11514.48 -171.62 11132.50 110.33 -144.61 -144.61 8 -105.00 31986.98 91.03 11210.57 -17

36、1.67 12694.78 130.97 -883.50 -883.50 9 -120.00 29047.81 88.97 9758.16 -172.90 15067.30 144.37 -1406.75 -1406.75 10 -135.00 24776.32 85.95 7900.20 -174.83 17747.44 153.53 -1623.93 -1623.93 11 -150.00 19863.36 81.53 6323.03 -176.54 20694.65 160.50 -1555.12 -1555.12 12 -165.00 14880.73 74.87 5523.32 -1

37、76.47 24022.49 166.11 -1286.98 -1286.98 13 -180.00 10273.20 64.08 5781.15 -174.15 27824.54 170.60 -923.99 -923.99 14 -195.00 6498.95 44.06 7158.36 -171.58 32106.14 174.03 -557.44 -557.44 15 -210.00 4427.48 4.93 9502.38 -170.28 36786.00 176.54 -253.50 -253.50 16 -225.00 4824.67 -38.90 12520.80 -170.0

38、4 41731.07 178.30 -51.31 -51.31 17 -240.00 6221.25 -63.40 15874.09 -170.29 46795.86 179.56 36.91 36.91 18 -255.00 7255.09 -77.10 19250.05 -170.61 51853.14 -179.51 26.63 26.63 19 -270.00 7428.40 -86.96 22421.57 -170.80 56814.06 -178.75 -39.41 -39.41 20 -285.00 11975.48 -95.13 2703.86 3.60 8481.82 78.

39、62 -205.31 -205.31 21 -300.00 10744.70 -101.62 2437.78 5.04 8583.46 77.29 -338.73 -338.73 22 -315.00 8639.88 -110.27 2351.16 8.85 8793.29 75.66 -361.46 -361.46 23 -330.00 5826.44 -127.01 2176.75 15.11 9113.16 74.60 -227.58 -227.58 24 -345.00 3709.75 -177.58 1592.37 27.90 9506.21 75.06 80.82 80.82 25

40、 -360.00 6464.19 124.26 769.70 95.96 9904.58 77.69 534.27 534.27 圖5.1 六桿機構(gòu)曲柄上的平衡力矩的變化規(guī)律 圖5.1 六桿機構(gòu)曲柄上的平衡力矩的變化規(guī)律圖5.2六桿機構(gòu)顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律圖5.2六桿機構(gòu)顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律5.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析（1）調(diào)用bark函數(shù)對主動件進行運動分析。見表4.4。（2）調(diào)用rrrk函數(shù)對由構(gòu)件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.5。（3）求各構(gòu)件的質(zhì)心5、6點及礦石破碎阻力作用點7點的運動參數(shù)。見表5.9表5.11。表5.9 5點

41、運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值20520.0r250.0twepvpap表5.10 6點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值40630.0r460.0twepvpap表5.11 7點運動參數(shù)形式參數(shù)n1n2n3kr1r2gamtwepvpap實值40730.00.60.0twepvpap（4）調(diào)用rrrf對由桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.12。表5.12形式參數(shù)n1n2n3ns1ns2nn1nn2nexfk1k2pvpaptwefr實值2435607723pvpaptwefr（5）調(diào)用barf對主動件進行靜力分析。見表5.

42、13表5.13形式參數(shù)n1ns1nn1k1papefrtb實值 1 1 2 1p ap e fr &tb（6）編寫主程序并運行。按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在0-360°變化，便可求出機構(gòu)各運動副反力及作用在主動件上的平衡力矩。主程序：#include "graphics.h"#include "subk.c"#include "subf.c"#include "draw.c"main()static double p202,vp202,ap202,del;static double

43、t10,w10,e10,tbdraw370,tb1draw370;Static double sita1370,fr1draw370,sita2370,fr2draw370,sita3370,fr3draw370;static double fr202,fe202,tb,tb1,fr1,bt1,fr4,bt4,we1,we2,we3; static int ic; double r12,r23,r34,r25,r46,r47; double pi,dr; int i; FILE *fp; char*m="tb","tb1","fr1","fr2" sm1=0.0;sm2=200.0;sm3=900.0;sj1=0.0;sj2=9.0;sj3=50; r12=0.04;r23=1.11; r34=1.96;r2