工業(yè)機器人技術題庫及答案

1、工業(yè)機器人技術題庫及答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。V2、被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。x3、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。X4、示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。X5、直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。X6、機器人最大穩(wěn)定速度高，允許的極限加速度小，則加減速的時間就會長一些。7、承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。X第二章1、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。V2、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂

2、。X3、工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。V4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。V5、吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體。V6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。V7、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。V8、柔順性裝配技術分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配。V9、一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度。X10、機器人機座可分為固定式和履帶式兩種。X11、行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。V12、機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。V13、手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離傳動手腕。V第三章1、正向運動學解決的問題是：已知手部的位姿，

3、求各個關節(jié)的變量。X2、機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。V第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。V2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。X3、工業(yè)機器人用力覺控制握力。X4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。V5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。X6、噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。V7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。V8、光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。X9、多感覺信息融合技術在智能機器人系統(tǒng)中的應用，則提高了機器人的認知水平。第五章1、機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。1/222、機器人控制理論可

4、照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。X3、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。V4、工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。X5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號。X6、把交流電變換成直流電的過程，稱為逆變換。X7、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時，選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機比較好。V8、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好，所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應用。V9、通常，驅(qū)動器的選擇由電動機的制造廠指定。V10、在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。X11、工業(yè)機器

5、人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。V12、工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。X第六章1、機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設計。V2、順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。V3、AL語言是斯坦福大學在1980年開發(fā)的一種高級程序設計系統(tǒng)。X4、MOVE句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。V5、在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是絕對值。X6、無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設計流程圖，再進行編程。X第七章1、引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。X2、工業(yè)機器人的規(guī)格和外圍設備的規(guī)格都

6、是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的。V3、靈活性低的工業(yè)機器人，其外圍設備較為復雜。V4、通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護保養(yǎng)。V5、規(guī)模大、完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案。X6、焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。X二、填空題第一章1、機器人按控制方式可分為操作機器人、示教再現(xiàn)機器人、和綜合機器人。（程序機器人）、（智能機器人）2、工業(yè)機器人最早應用于工業(yè)，常用于、噴漆、上下料和工作。（汽車制造）、（焊接）、（搬運）3、工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、球坐標型、和平面關（圓柱坐標型）、（關節(jié)坐標型）4、工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大

7、部分是、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。（機械部分）、（驅(qū)動系統(tǒng)）、（機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)）5、人機交互系統(tǒng)是使參與并與機器人進行聯(lián)系的裝置。（操作人員）、（機器人控制）6、工業(yè)機器人精度是指和。（定位精度）、（重復定位精度）7、機器人工作范圍是指機器人或所能到達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）2/22第二章1、工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動機構(gòu)都采用的錢鏈機構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機器人上安裝焊槍就成為一

8、臺機器人，安裝擰螺母機則成為一臺機器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。（換接器插頭）、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門的驅(qū)動裝置，在抓取物體時需要一定的,而在卸料時,則需要一定的。（壓力）、（拉力）6、按機器人手臂的運動形式分，手臂有運動的，有運動的，還有復合運動的。（直線）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機器人手臂的、及橫向（或縱向）移動均屬于直線運動。（伸縮）、（升降）9、機器人的驅(qū)動方式一般有三種、電動。（液壓）、（氣動）10、是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價的動力源。（直線氣

9、缸）第三章1、在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。（齊次變換）2、以機器人關節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的和（相對位置）、（姿態(tài)方向）3、機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的、速度和。（位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務要求確定并實時計算和生成。（軌跡參數(shù)）（運動軌跡）第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、和圖像輸出等幾個部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機器人觸覺可分為接觸覺、滑覺和五種。（接近覺）、（壓覺）、（力覺）3、握持機器人手指用一個固定的力,通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同，使用適當?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應控制的。（剛力）、（柔

10、力）4、通常將機器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、。（關節(jié)力傳感器）、（指力傳感器）5、是機器人最起碼的感覺要求。（位置感覺）、（位移感覺）6、電位式位移傳感器由一個和一個組成。（線繞電阻）、（滑動觸點）7、多感覺智能機器人由機器人本體、計算機系統(tǒng)和組成。（控制及驅(qū)動器）、（多傳感器系統(tǒng)）、（機器人示教盒）8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、滑覺、熱覺、視覺等七種感覺。（接觸覺）、（溫度覺）、（力覺）第五章1、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對其的控制；另一部分是工業(yè)機器人與的協(xié)調(diào)控制。（自身運動）、（周邊設備）2、機器人控制系統(tǒng)是一個與和動力學原理密切相關的、有耦合的、的3/22

11、控制系統(tǒng)。（運動學）、（非線性）、（多變量）3、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：與。（示教再現(xiàn)功能）、（運動控制功能）4、示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括方式和方式。（示教及記憶）、（示教編程）5、示教方式總的可分為方式和方式。（集中示教）、（分離示教）6、示教編程一般可分為示教編程和示教編程。（手把手）、（示教盒）7、電動機根據(jù)輸出形式分，可以分為和。（旋轉(zhuǎn)型）、（直線型）8、工業(yè)機器人網(wǎng)絡接口包括接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在機器人專用語言未能實用之前，最常使用匯編語言、語言、PASCAL語言、語言來編寫程序。（FORTRAN）、（BASIC）2、機器人語言至

12、少應包括以下幾個模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、編輯操作模塊、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。（系統(tǒng)初始化模塊）、（起始定位模塊）、（示教操作模塊）3、AL變量的基本類型有、矢量（VECTOR）、坐標系（FRAME）和。（標量（SCALAR）、（旋轉(zhuǎn)（ROT）、（變換（TRANS）4、AL中的標量可以表示、角度、或者它們的組合。（時間）、（距離）、（力）5、MOVE語句用來表示機器人由到的運動。（初始位姿）、（目標位姿）6、對象級語言是靠的變化給出大概的描述，把機器人的工作的一種語言。（對象狀態(tài)）、（程序化）第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，可按4個階段進行：、機器人工作站和生

13、產(chǎn)線的詳細設計、及交付使用。（可行性分析）、（制造與試運行）2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，根據(jù)技術方案，需要按機器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、等逐項進行估價。（外圍設備）、（安全保護設施）3、可行性調(diào)查，主要包括：用戶和相似作業(yè)的等。（現(xiàn)場調(diào)研）、（實例調(diào)查）4、工業(yè)機器人系統(tǒng)在交付使用后，為達到和保持預期的性能和目標，應對系統(tǒng)進行,并進行。（維護和改進）、（綜合評價）5、采用工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應特別注意整個系統(tǒng)的、和。（經(jīng)濟性）、（穩(wěn)定性）、（可靠性）6、機器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類型。（裝卸）、（焊接）7、FMS在加工變速箱中的應用，該系統(tǒng)由平板輸送機的、和

14、機床組合而成。（搬運裝置）、（工業(yè)機器人群）三、選擇題第一章1、機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（A、工業(yè)機器人C娛樂機器人、極限作業(yè)機器人、智能機器人4/222、最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（A）。A、戴沃爾B、約瑟夫英格伯格G埋查德豪恩D、比爾蓋茨3、示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（C）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)G人機父互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。（D）A、1958年B、1968年G1986年D、1972年5、世界上A個機器人公司成立于（B）。A、英國B、美國G法國D、日本6、下列常用坐標型機器人機構(gòu)簡圖中，表示球坐標型

15、的圖形是（C）。3第二章1、工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（B）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（A）A、長指B、薄指C、尖指D、拇指3、工業(yè)機器人一般需要（C）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（A、BB、YC、RD、P5、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（A、BB、YC、RD、P6、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（A、BB、YC、RD、PC）表小。D）表小。B）表小。7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下哪種（D)5/

16、22A、齒輪傳動機構(gòu)B、鏈輪傳動機構(gòu)C、連桿機構(gòu)D、絲杠螺母機構(gòu)8、工業(yè)機器人手臂的復合運動多數(shù)用于動作程序（A）的專用機器人。A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定9、下列圖形中，根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（C）10、步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文字母表示依次為:B)A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC11、直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：（C）A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、滾珠絲杠D、曲柄滑塊第三章1、機器人的運動學方程只涉及（A）的討論。A、靜態(tài)位置C、加速度2、軌跡規(guī)劃即將所有的關節(jié)變量表示為（A

17、、位移C、時間B、速度D、受力C）的函數(shù)。B、速度D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機器人觸覺（A、壓覺C、滑覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。A、探測物體位置C、探索路徑）B、力覺D、視覺:B）B、檢測物體距離D、安全保護3、（B）適用于較長距離和較大物體的探測。A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器4、機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（D）A、擰螺釘機器人C、拋光機器人5、通常機器人的力傳感器不包括（A、握力傳感器B、裝配機器人D、弧焊機器人A）。B、腕力傳感器6/22C、關節(jié)力傳感器D、指力傳感器

18、6、以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（C）A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤7、五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（A）A、11.25B、22.5C、5.625D、45第五章1、點位控制方式（PTP）的主要技術指標是：（A）。A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術指標是：（B）。A、定位精度和運動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間3、改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（B）A、電壓控制法B、電容控制法C、極數(shù)變換

19、法D、頻率控制法4、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時，選擇（C）的電動機比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（D）A、傳感裝置B、控制裝置C、關節(jié)伺服驅(qū)動部分D、減速裝置6、設位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，滾珠螺母移動5mm。減速比為Z1/Z2=1/10。則每一轉(zhuǎn)對應的脈沖數(shù)應為（D）。A、50個脈沖/轉(zhuǎn)B、100個脈沖/轉(zhuǎn)C、250個脈沖/轉(zhuǎn)D、25個脈沖/轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點不是示教盒示教的缺點：（B）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得

20、高速度C、難以與其他設備同步D、不易與傳感器信息相配合2、（A）直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A、任務級語言B、對象級語言C、動作級語言D、操作級語言3、在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（C）來構(gòu)造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS4、在AL語言中，坐標系可通過調(diào)用函數(shù)（A）來構(gòu)成。AFRAMEBVECTORCROTDTRANS5、在AL語言中：MOVEbarmTO-2*zhat*inches;該指令表示：（B）A、機械手從當前位置向上移動2英寸B、機械手從當前位置向下移動2英寸7/22C、機械手從當前位置向左移動2英寸D、機械手

21、從當前位置向右移動2英寸第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（D）。A、制作準備B、制作與采購C、安裝與試運行D、運轉(zhuǎn)率檢查2、裝配機器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（B）A、作業(yè)行程B、機器重量C、工作速度D、承載能力3、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機器人的主要原因不包括哪一條。（A）A、可以提高汽車產(chǎn)量B、適應汽車產(chǎn)品的多樣化C、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量D、能提高生產(chǎn)率4、在用機器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是：（C）A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動化D、回避與焊槍的干涉四、簡答題第一章1、簡述工業(yè)機器人的定義？答：工業(yè)機器人是機器人

22、的一種，它由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化的自動化生產(chǎn)設備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。2、工業(yè)機器人主要用于哪幾個方面？答：1、惡劣工作環(huán)境及危險工作2、特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)3、自動化生產(chǎn)領域3、工業(yè)機器人的基本組成是什么？答：工業(yè)機器人由3大部分6個子系統(tǒng)組成。3大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。6個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4、工業(yè)機器人的技術參數(shù)包括哪些？答：1、自由度2、定位精度3、工作范圍4、速度和加速度5、承載能力

23、5、并聯(lián)機器人的特點是什么？答：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高,動態(tài)響應好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較小。6、目前我國機器人研究的主要內(nèi)容是什么？答：1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化技術研究2、智能機器人開發(fā)研究3、機器人化機械研究開發(fā)8/224、以機器人為基礎的重組裝配系統(tǒng)5、多傳感器信息融合與配置技術第二章1、按圖簡述擠壓排氣式取料手的工作原理？I一股膠吸曲；2彈簧；I?桿答：取料時吸盤壓緊物體，橡膠吸盤變形擠出腔內(nèi)多余的空氣，取料手上升，靠橡膠吸盤的

24、恢復力形成負壓，將物體吸住；釋放時,壓下拉桿3,使吸盤腔與大氣相連通而失去負壓。該取料手Z構(gòu)簡單，但吸附力小吸附狀態(tài)不易長期保持。2、磁吸附式取料手的適用場合？答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料，因此只能對鐵磁物體起作用；另外，對某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。3、什么叫R關節(jié)、B關節(jié)，什么叫RPY運動？答：R關節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)（Roll）關節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式。這種R關節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大,可達到360以上。B關節(jié)是一種折曲（Bend）關節(jié)（簡稱B關節(jié)），關節(jié)軸線與前后兩個連接件的軸線相垂直。這種B關節(jié)因為受到結(jié)構(gòu)上

25、的干涉，旋轉(zhuǎn)角度小，大大限制了方向角。3自由度手腕可以由B關節(jié)和R關節(jié)組成許多種形式，使手部具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運動，即RPY運動。4、足式步行機構(gòu)相比于車輪式行走機構(gòu)的優(yōu)點在于哪方面？答：車輪式行走機構(gòu)只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運動特性。如果地面凸凹程度和車輪直徑相當，或地面很軟，則它的運動阻力將大增。足式步行機構(gòu)有很大的適應性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階或樓梯）上或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性。5、機器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點？答：機器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點：（1）能登上較高的臺階；（2）由于履帶的突起，路面保才e力強，因此適合在荒地上移動；（3）能夠原地旋轉(zhuǎn)；（4

26、）重心低，穩(wěn)定。9/226、制動器的作用是什么？答：許多機器人的機械臂都需要在各關節(jié)處安裝制動器，其作用是：在機器人停止工作時，保持機械臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時，保護機械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。7、目前工業(yè)機器人領域常用的新型驅(qū)動方式有哪些？答：1、磁致伸縮驅(qū)動2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動器4、超聲波電機第三章1、工業(yè)機器人動力學分析中常見的兩類問題是什么？答：工業(yè)機器人動力學分析的兩類問題是：?(1)給出已知的軌跡點的關節(jié)變量，即機器人的關節(jié)位置、速度和加速度，求相應的關節(jié)力矩向量，用以實現(xiàn)對機器人的動態(tài)控制。(2)已知關節(jié)驅(qū)動力矩，求機器人系統(tǒng)的相應的各瞬時的運動，用于模擬機器人

27、運動。2、用拉格朗日法建立機器人動力學方程的步驟是什么？答：用拉格朗日法建立機器人動力學方程的步驟如下所述：(1)選取坐標系,選定獨立的廣義關節(jié)變量q,i=1,2,n;,(2)選定相應的廣義力Fi;(3)求出各構(gòu)件的動能和勢能，構(gòu)造拉格朗日函數(shù)；(4)代入拉格朗日方程求得機器人系統(tǒng)的動力學方程。3、軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個？答：軌跡規(guī)劃的一般問題有三個：(1)對機器人的任務進行描述，即運動軌跡的描述。(2)根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù)，在計算機上模擬所要求的軌跡。(3)對軌跡進行實際計算，即在運行時間內(nèi)按一定的速率計算出位置、速度和加速度，從而生成運動軌跡。第四章1、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有

28、哪些？它們各自的作用是什么？答：1.視覺傳感器作用：視覺傳感器是將景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號的器件。2.攝像機和光源控制作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號，根據(jù)具體情況自動調(diào)節(jié)光圈的焦點，以便得到一張容易處理的圖像。調(diào)節(jié)光源的方向和強度，使目標物體能夠看得更清楚。3.計算機作用：由視覺傳感器得到的圖像信息要由計算機存儲和處理，根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果。4.圖像處理機作用：縮短計算時間。圖像處理只是對圖像數(shù)據(jù)做了一些簡單、重復的預處理，數(shù)據(jù)進入計算機后，還要進行各種運算。2、工業(yè)機器人檢測物體滑動的方法有哪些?10/22答：檢測滑動的方法有以下幾種：(1)根據(jù)滑動時產(chǎn)生的振動檢測。(2)把滑動

29、的位移變成轉(zhuǎn)動，檢測其角位移。(3)根據(jù)滑動時手指與對象物體間動靜摩擦力來檢測。(4)根據(jù)手指壓力分布的改變來檢測。3、從機器人對物體施加力的大小看，握持物體的方式可分為哪三類？答：從機器人對物體施加力的大小看，握持方式可分為三類：(1)剛力握持機器人手指用一個固定的力，通常是用最大可能的力握持物體。(2)柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同，使用適當?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應控制的。(3)零力握持可握住物體但不用力，即只感覺到物體的存在。它主要用于探測物體、探索路徑、識別物體的形狀等目的。4、光學測距法中常見的光學原理有哪些？答：1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強度3、利用光速4、利用光

30、的波動性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教編程控制的優(yōu)缺點是什么？答：優(yōu)點：編程方便、裝置簡單等。缺點：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等。2、電動機在機器人中應用時，應具備哪些基本性能？答：電動機在機器人中的應用時，應主要關注電動機白如下基本性能：(1)能實現(xiàn)啟動、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運行，且具有良好的響應特性。(2)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時的特性相同，且運行特性穩(wěn)定。(3)維修容易，而且不用保養(yǎng)。(4)具有良好的抗干擾能力，且相對于輸出來說，體積小，重量輕。3、工業(yè)機器人的控制方式按作業(yè)任務不同可分為哪些方式？答：1、點位控制方式2、連續(xù)軌跡控制方式3、力(力矩)控制方式4、智能控制方

31、式第六章1、示教方式編程(手把手示教)的缺點是什么？答：示教方式編程的缺點：(1)只能在人所能達到的速度下工作；(2)難與傳感器的信息相配合；(3)不能用于某些危險的情況；(4)在操作大型機器人時，這種方法不實用；(5)難獲得高速度和直線運動；(6)難于與其他操作同步。11/222、工業(yè)機器人的主要編程方式有哪幾種？答：1、順序控制的編程2、示教方式編程(手把手示教)3、示教盒示教4、脫機編程或預編程第七章1、機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設計分哪幾步？答：1、規(guī)劃及系統(tǒng)設計2、布局設計3、擴大機器人應用范圍輔助設備的選用和設計4、配套和安全裝置的選用和設計5、控制系統(tǒng)設計6、支持系統(tǒng)7、工程施工

32、設計8、編制米購資料2、對機械加工的自動化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，一般分成哪些情況？答：對機械加工的自動化生產(chǎn)，必須根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，分不同情況進行考察，一般分為以下幾種情況：(1)自動裝卸專用機床的自動化(大批量加工)。(2)用機器人的通用數(shù)控機床的自動化(多品種、中小批量生產(chǎn))。(3)用機器人的多臺專用機床或數(shù)控機床的自動化(多品種、中批量的生產(chǎn))。(4)由自動倉庫、搬運臺車、機器人等組成的機械加工工廠的無人化，即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn))。3、電動機軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？答：1、工業(yè)機器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運用輸送機4、搬入用交接裝置5、搬出用

33、交接裝置6、檢測裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應注意哪幾方面內(nèi)容？答：1、從控制方面保證系統(tǒng)的安全使用2、從氣動系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用3、從操作人員培訓方面保證系統(tǒng)的安全使用4、安全線的使用5、柔性自動化的主要特征和目標是什么？答：柔性自動化白主要特征是：工序集中，沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍，物料非順序輸送。柔性自動化的目標是：在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動化所達到的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。6、在柔性自動化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時間不同時，應如何處理？答：如工件在各工序的加工時間不同。為盡可能提高生產(chǎn)線中機床的運轉(zhuǎn)率，對時間較長的工

34、序，用數(shù)臺機床分擔這個工序的作業(yè)量。同時，必須使每個工序工件的加工時間盡可能相同，以使設備有效地工作。12/22五、識圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA562機器人的傳動方式。04I，關節(jié)2電機4艾斛；了（答案）:PUMA562機器人的外形圖。該機器人有6個自由度,其傳動方式如下：電機1通過兩對齒輪Z1、Z2、Z3、Z4傳動帶動立柱回轉(zhuǎn)。電機2通過聯(lián)軸器、一對圓錐齒輪Z5、Z6和一對圓柱齒輪Z7、Z8帶動齒輪Z9,齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10轉(zhuǎn)動，于是形成了大臂相對于立柱的回轉(zhuǎn)。電機3通過兩個聯(lián)軸器和一對圓錐齒輪Z1、Z2、兩對圓柱齒輪Z13、Z14,Z15、Z16（Z16固聯(lián)于小臂上）驅(qū)動

35、小臂相對于大臂回轉(zhuǎn)。電機4先通過一對圓柱齒輪Z17、Z18、兩個聯(lián)軸器和另一對圓柱齒輪Z19、Z20（Z20固聯(lián)于手腕的套筒上）驅(qū)動手腕相對于小臂回轉(zhuǎn)。電機5通過聯(lián)軸器、一對圓柱齒輪Z21、Z22、一對圓車B齒輪Z23、Z24（Z24固聯(lián)于手腕的球殼上）驅(qū)動手腕相對于小臂（亦即相對于手腕的套筒）擺動。電機6通過聯(lián)軸器、兩對圓錐齒輪Z25、Z26,Z27、Z28和一對圓柱齒輪Z29、Z30驅(qū)動機器人的機械接口（法蘭盤）相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn)。總之，6個電機通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動鏈，得到了6個轉(zhuǎn)動自由度，從而形成了一定的工作空間并使機器人有各式各樣的運動姿勢。13/222、填圖題

36、1、圖示為視覺的硬件組成，請?zhí)顚憟D中空缺。圖像輸出顯示視覺系統(tǒng)的硬件組成答案:顯ZK繪圖跑離測定器圖像輸入；J圖像處理14/22超聲波2、圖示為接近覺傳感器，請?zhí)顚憟D中空缺。對象物的反應反射接近覺傳感器量量JBJ超聲波物位要反對的時間差壓力差電容最電感網(wǎng)AM反電場15/22磁通3、圖示為多感覺智能機器人的組成，請?zhí)顚憟D中空缺。出的人蠹，力器機器人示我忠多感覺智能機器人的組成16/224、圖示為多感覺智能機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，請?zhí)顚憟D中空缺。多感覺智能機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器11、12、不同截面和不同材質(zhì)的試件若干答案:I-林禮2-94

37、13一小教忘14一顯示署I5一機船L大肉HCCDfilllll：腐力碗器；m覺、滑也接近啜傳這曲IHU度限期if闔器：12一不忖部面和小同材廄的試件若干17/225、圖示為工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成，請?zhí)顚憟D中空缺。誨杵.陽蒙答摟n題字科模報處編入即出工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖答案:網(wǎng)絡接口示教鹿翊信接口r腱旋轉(zhuǎn)何我光制新通盤存儲圖像等接口跑何吃控常憎常黨和力競M轉(zhuǎn)間職控制器XttMH控制拐典回轉(zhuǎn)控制器大忖M控制器數(shù)字劉欖拉國輸入閨出打印機將門濕覺系統(tǒng)接口工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖18/226、當采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時示。請?zhí)顚憟D中空缺。,決定外圍設備的過程如圖所板外材尺寸腦

38、代手H依意也決定外圍設各的過程答案:盟N材修尺寸的可零件小fl俱決定外圍設各的過程19/22六、編程題1、VAL-n語言：通過下面程序來描述其命令語句。1 PROGRAMTEST2 SPEED30ALWAYS3 height=504 MOVESp15 MOVEp26 REACT10017 BREAK8 DELAY29 IFSIG(1001)GOTO10010 OPEN11 MOVEp512 SIGNAL213 APPROp6,height14 MOVEp615 CLOSE16 DEPARTheight17 MOVEp118 TYPE“alldone”19 END答案：1PROGRAMTEST2SPEED30ALWAYS3height=504MOVESp15MOVEp26REACT1001程序名設定機器人的速度設定沿末端執(zhí)行