儲罐控制系統(tǒng)

1、畢業(yè)論文題目：基于組態(tài)王6.5的串級PID液位控制系統(tǒng)設計學院：東北石油大學秦皇島分校專業(yè)：生產過程自動化姓名：李秋峰指導教師：劉文龍摘要開發(fā)經濟實用的教學實驗裝置、開拓理論聯系實際的實驗內容，對提高課程教學實驗水平，具有重要的實際意義。就高校學生的實驗課程來講，由于雙容水箱液位控制系統(tǒng)本身具有的復雜性和對實時性的高要求，使得在該系統(tǒng)上實現基于不同控制策略的實驗內容，需要全面掌握自動控制理論及相關知識。本文通過對當前國內外液位控制系統(tǒng)現狀的研究，選取了 PID 控制、串級 PID 控制等策略對實驗系統(tǒng)進行實時控制，通過對實驗系統(tǒng)結構的研究，建立了單容水箱和雙容水箱實驗系統(tǒng)的數學模型，并對系統(tǒng)的

2、參數進行了辨識，利用工業(yè)控制軟件組態(tài)王 6.5,并可通用于 ADAM 模塊及板卡等的實現方案，通過多種控制模塊在該實驗裝置上實驗實現，驗證了實驗系統(tǒng)具有良好的擴展性和開放性。關鍵詞：雙容水箱液位控制系統(tǒng)串級 PID 控制算法組態(tài)王 6.5 智能調節(jié)儀目錄前言 1第一章串級液位控制系統(tǒng)介紹 21.1 國內外研究現狀 21.1.1 液位控制系統(tǒng)的發(fā)展現狀 21.1.2 液位控制系統(tǒng)算法的研究現狀 21.2 PID 控制算法的介紹 31.2.1PID 控制算法的歷史 31.2.2 PID 控制各環(huán)節(jié)作用 41.3 串級控制系統(tǒng)介紹 4第二章水箱液位控制系統(tǒng)的建模 52.1 水箱液位控制系統(tǒng)的構成 6

3、2.2 液位控制的實現 52.3 單容水箱建模 52.4 雙容水箱建模 62.4.1 雙容水箱數學模型 6第三章組態(tài)王6.5簡介與操作界面的設計83.1 組態(tài)王 6.5 簡介 83.2 基于組態(tài)王 6.5 的液位控制系統(tǒng)上位機部分設計 93.2.1 建立新工程 93.2.2 定義外部設備 103.2.3 動畫設計 113.2.3 組態(tài)王 6.5 的控件中選擇歷史曲線繪制 11第四章總結與展望 12參考文獻 13謝辭 14第一章串級液位控制系統(tǒng)介紹1.1國內外研究現狀1.1.1液位控制系統(tǒng)的發(fā)展現狀水箱液位控制系統(tǒng)實驗裝置最初的研發(fā)與生產是由德國 Amira 自動化公司完成的，由于當時該實驗裝置

4、的價格太高，在國內只有少數高校引進了此設備，如哈爾濱工業(yè)大學，吉林大學、浙江大學等?，F階段伴隨著我國科學技術水平和經濟水平的不斷提高，國內許多企業(yè)也能夠自主生產該實驗裝置，如杭州言實公司研制的 HDU3000-1 型、河北德瑞特公司研制的RTGK-2 型、深圳固高公司研制的 GTW 型等。它們的特點如下：1、主要配件均采用工業(yè)級過程控制元件，保證系統(tǒng)最高的質量和可靠性。2、實驗和研究的理想平臺，可以方便地構成模擬實際生產系統(tǒng)中的液位系統(tǒng)。3、通過液位傳感器對液位進行精確檢測，得到實際水位的變化，方便地獲得瞬態(tài)響應指標，直觀反映出控制器的控制效果，準確判斷控制性能。1.1.2液位控制系統(tǒng)算法的研

5、究現狀當前，常見的液位控制多數采用憑人工經驗進行的參數整定 P、PI、PID 或串級控制策略。針對結構簡單的液位系統(tǒng)，此種參數整定的方法還能達到預期的效果，一旦被控的液位對象結構復雜、自身機理特殊、各變量間關聯耦合嚴重，常規(guī)的參數整定方法在便捷性和穩(wěn)定性上就無從談起。針對這種存在著非線性、大滯后、結構復雜等諸多不確定因素的液位控制系統(tǒng)，國內許多高校和科研單位研究提出了一些優(yōu)化的控方案和有效的控制算法。中南大學的鄧秋連等提出了采用 RBF-ARX 模型對水箱液位系統(tǒng)進行離線動態(tài)特性建模的研究。著重討論了 RBF-ARX 模型結構的選取、模型參數辨識、RBF 參數優(yōu)化等問題。BF-ARX 模型與

6、ARX 模型的進一步預測輸出比較的結果證實了 BF-ARX 模型在非線性系統(tǒng)建模中的優(yōu)越性。吉林大學的高興泉等提出了采用一種基于非線性靜態(tài)反饋的解耦方法進行水箱液位系統(tǒng)控制，當系統(tǒng)滿足一定條件時，可以尋找到一個輸出與等效新輸入之間的線性微分方程關系，然后再選擇合適的狀態(tài)反饋形式即可使該非線性系統(tǒng)解耦。經解耦，水箱液位控制系統(tǒng)就可以分解為兩個相互獨立的單輸入單輸出線性子系統(tǒng)，對每個子系統(tǒng)可采用 PI 控制，從而解決了系統(tǒng)的非線性。內蒙古科技大學的崔桂梅等采用模糊-神經網絡解耦控制技術， 實現了對水箱液位系統(tǒng)的解耦以及液位控制。模糊-神經網絡解耦技術結合了模糊控制魯棒性好和神經網絡對不確定對象有顯

7、著控制效果的特點，具有直接從輸入輸出數據中提取模糊規(guī)則的能力。內蒙古工業(yè)大學的韓梅等提出了采用基于 T-S 模型的模糊 PID 控制策略，這種策略根據液位變化，通過適用度加權產生 PD 控制參數，可實現參數的平穩(wěn)度過。有利于改善系統(tǒng)性能。大連紅英等提出了設計一種參數自整定模糊 PID 控制器，以實現PID 參數的調整，控制系統(tǒng)的響應速度快，調量減少，渡過程時間大大縮短，蕩次數減少，有較強的魯棒性和穩(wěn)定性。廣西大學的梁穎杏等提出了用 BP 網絡辨識水箱液位控制系統(tǒng)的方法。采用并聯型辨識結構，練網絡采用 Levenberg-Marquardt 算法和 BFGS 擬牛頓算法，用 MATLAB 軟件平

8、臺，現比較訓練仿真，果表明，用 LM 算法和 BFGS 擬牛頓算法能較好的辨識水箱液位系統(tǒng)。1.2 PID控制算法的介紹在工程實際中，用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，稱 PID控制，稱 PID 調節(jié)。PID 控制器問世至今已有近 70 年歷史，以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。1.2.1PID控制算法的歷史PID,例-積分-微分控制器作為最早實用化的控制器已有 70 多年歷史現在仍然是應用最廣泛的工業(yè)控制器。PID 控制器簡單易懂。使用不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。目前，PID 控制及其控制器或智能 PID

9、控制器，儀表，已經很多產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的 PID 控制器產品，各大公司均開發(fā)了具有 PID 參數自整定功能的智能調節(jié)器（intelligentregulator）,其中 PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現。有利用 PID 控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器能實現 PID 控制功能的可編程邏輯控制器（PLC）。還有可現 PID 控制的 PC 系統(tǒng)等等?？删幊炭刂破鳎≒LC）是利用其閉環(huán)控制模塊來實現 PID 控制，而可編程控制器（PLC）可以直接與 ControlNet 相連，如 Rockwell 的 PLC-5 等。還有可以實

10、現 PID 控制功能的控制器。如 Rockwell 的 Logix 產品系列，它可以直接與 ControlNet 相連，用網絡來實現其遠程控制功能。1.2.2PID控制各環(huán)節(jié)作用1）比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-stateerror）。2）積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（SystemwithSteady-stateError）o為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器

11、中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大。它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分，即誤差的變化率成正比關系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組具有抑制誤差的作用。其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”。即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零

12、。這就是說，在控制器中僅引入比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值。而目前需要增加的是“微分項”。它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。1.3串級控制系統(tǒng)介紹串級控制是指通過引入副回路，使系統(tǒng)控制品質相對于單回路控制系統(tǒng)提高。在系統(tǒng)的結構上說，串級控制系統(tǒng)有兩個閉合回路，主回路和副回路，主副調節(jié)器串聯工作，主調節(jié)器輸出作為副調節(jié)器的設定值，系統(tǒng)通過副調節(jié)器輸出控制執(zhí)行器動作，實現對主參數的定值控制

13、。船機系統(tǒng)的主回路是定值控制系統(tǒng)，副回路是隨動控制系統(tǒng)。通過他們的協調工作，是主參數能夠準確地控制在工藝規(guī)定的范圍之內。第二章水箱液位控制系統(tǒng)的建模2.1水箱液位控制系統(tǒng)的構成水箱液位控制系統(tǒng) AE2000B 由水箱體（不銹鋼儲水箱 850*450*400mm、串接圓筒有機玻璃上水箱：250*370mm、下水箱：250*270mm、1 個連接閥門、2 個泄水閥門及 1 個調整進水閥門的步進電機和其他連接構件）、水位檢測元件（壓力傳感器）、水泵、數據采集模塊（ADAMIPC7017）及上位工控機（內有 PCI 總線插槽）構成，負責監(jiān)測和變送和執(zhí)行的元件包括液位傳感器、渦輪流量計、壓力表、電動調節(jié)

14、閥等?？傮w結構的原圖如下圖所示。圖圖N1AE2000B 更盼設備圖更盼設備圖圖中的兩個玻璃容器 1T、2T 通過連接閥門 1V 依次連接。玻璃容器通過泄水閥門可以排出容器里的水，供水泵循環(huán)使用，水泵抽出的水通過進水閥門進入容器 1T,這樣就構成了一個封閉的回路。兩個玻璃容器上各裝有一個液位壓力傳感器作為測量元件，用來讀出容器的實時液位值。進水閥門通過兩個步進電機控制其開度，從而調節(jié)進入容器水量的大小。液位壓力傳感器將容器中的水位值轉換為相應的電信號傳到數據采集模塊，又由數據采集模塊傳給上位機，為各種控制算法提供實時的數據。這些數據通過相應的處理，生成恰當的控制信號，也需要經過數據采集卡給到步進

15、電機，進一步控制閥門的開度，從而實現對各種控制算法的模擬和檢驗。泄水閥門可以保證實驗結束后放掉容器中的水。2.2液位控制的實現除模擬 PID 調節(jié)器外，可以采用計算機 PID 算法控制。首先由差壓傳感器檢測出水箱水位；水位實際值通過單片機進行 A/D 轉換，變成數字信號后，被輸入計算機中；最后,在計算機中，根據水位給定值與實際輸出值之差，利用 PID 序算法得到輸出值，再將輸出值傳送到單片機中，由單片機將數字信號轉換成模擬信號。最后，由單片機的輸出模擬信號控制交流變頻器，進而控制電機轉速，從而形成一個閉環(huán)系統(tǒng)，實現水位的計算機自動控制。2.3單容水箱建模圖2-1單容水箱系統(tǒng).單容水箱系統(tǒng)構成如

16、圖 2-1 所示，不斷有水流入水箱內，同時也有水不斷由水箱中流出。水的流入量 Q1 由變頻器控制泵來加以調節(jié)，流出量 Q0 由用戶根據需要通過負載閥R 來改變。被控量為水位 H,它反映水的流入和流出量之間的平衡關系。顯然在任何時間水位的變化均滿足下述物料平衡方程:水箱Q1-Q2=A(dH/dt)Q1=KuUQ0=K，H其中 A 為水箱的橫截面積，Ku 是取決于電動調節(jié)閥的閥門特性的系數，可以假定它是常數；k 是與負載閥門開度有關的系數，在負載閥門開度固定不變的情況下，k 看作是一個常數。將式 2-1 表示成增量形式為 Q1-AQ0=A(dAH)/dt=C(dAH)/dt Q1、Q0QH、分別為

17、偏離某一平衡狀態(tài)的 Q10、Q00、H0 的增量，H 為水箱橫截面積?？紤]到水位值在其穩(wěn)定值附近的小范圍內變化，可以近似認為Q1=KuAu Q0=k/(2，H)H 也可以變化為dAH)/dt=1/FKuAu-k/(2VH)H或(2VH0)F(dAH)/dt+AH=Ku(2VzH0)F)Au 果各變量都以自己的穩(wěn)態(tài)值為起點，即 H0=u0;所以最常見的一階微分方程，將其變?yōu)閭鬟f函數為：H(s)/U(s)=K(Ts+1)從傳遞函數可以看出，單水箱對象為一階慣性環(huán)節(jié)。它為有自平衡性的對象，即當原有的物料平衡被打破時隨著被控量液位的變化，其不平衡量會越來越小，最后能自動地穩(wěn)定在新的平衡點上。對于有自平

18、衡的對象來說，應選擇包括積分環(huán)節(jié)調節(jié)器；而對于無自平衡性的對象，則應該選擇不包括積分環(huán)節(jié)的調節(jié)器。2.4雙容水箱建模2.4.1雙容水箱數學模型圖2-2容水箱系統(tǒng)構成雙容水箱系統(tǒng)構成如圖 2-2 所示，它是兩個串聯在一起的水箱，水首先進入水箱 A,然后通過閥 R1 流入水箱 B,再通過閥 R2 從水箱 B 中流出。水流入量 Q1 由變頻器控制泵來加以調節(jié)，流出量 Q0 由用戶需要改變。被控量為水箱 B 的水位 H2,根據圖2-6 可以寫出兩個水箱在任何時間的物料平衡方程：水多 iA:dH1/dt=1/A1(Q1-Qs)水多 iB：dH2/dt=1/A2(Qs-Q0)其中：Q1=KuUQs=(1/

19、R1)H1Q1=H2/R1A1,A2 為水箱的截面積，R1,R2 代表線性化水阻，Q,H 和 u 等均以各個量的穩(wěn)態(tài)值為起始點，合并上面整理后得：(dH1/dt)T1+H2=KuR1u;(dH2/dt)T1+rH1=0;其中：T1=A1R1,T2=A2R2,r=R2/R1;有上式合并得；T1T2(dA2H2/dt)+(T1+T2)dH2/dt+H2=rKuR1u 顯然這是一個二階微分方程，這是被控對象兩個串聯水箱的反映。第二章組態(tài)王6.5簡介與操作界面的設計3.1組態(tài)王6.5簡介(1)組態(tài)王軟件：組態(tài)王軟件組態(tài)王開發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)軟件，是新型的工業(yè)自動控制系統(tǒng)。它以標準的工業(yè)計算機軟、硬件平臺構成的

20、集成系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的封閉式系統(tǒng)。(2)組態(tài)王軟件的特點：它具有適應性強、開放性好、易于擴展、經濟、開發(fā)周期短等優(yōu)點。通?？梢园堰@樣的系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結構。其中監(jiān)控層對下連接控制層，對上連接管理層，它不但實現對現場的實時監(jiān)測與控制，且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)的重要作用。尤其考慮三方面問題，畫面、數據、動畫。通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求及實現功能的分析，采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設計。組態(tài)軟件也為試驗者提供了可視化監(jiān)控畫面，有利于試驗者實時現場監(jiān)控。而且，它能充分利用 Windows 的圖形編輯功能，方便地構成監(jiān)控畫面，并以動畫方式顯示控制設備的狀態(tài)，具有報警窗口、實時趨勢

21、曲線等，可便利的生成各種報表。它還具有豐富的設備驅動程序和靈活的組態(tài)方式、數據連接功能。(3)組態(tài)王軟件使用步驟：使用組態(tài)王實現控制系統(tǒng)實驗仿真的基本方法：1)圖形界面的設計2)構造數據庫3)建立動畫連接4)運行和調試(4)組態(tài)王軟件特點：使用組態(tài)王軟件開發(fā)具有以下幾個特點：1)實驗全部用軟件來實現，只需利用現有的計算機就可完成自動控制系統(tǒng)課程的實驗，從而大大減少購置儀器的經費。2)該系統(tǒng)是中文界面，具有人機界面友好、結果可視化的優(yōu)點。對用戶而言，操作簡單易學且編程簡單，參數輸入與修改靈活，具有多次或重復仿真運行的控制能力，可以實時地顯示參數變化前后系統(tǒng)的特性曲線，能很直觀地顯示控制系統(tǒng)的實時

22、趨勢曲線，這些很強的交互能力使其在自動控制系統(tǒng)的實驗中可以發(fā)揮理想的效果。(5)在采用組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)編制應用程序過程中要考慮以下三個方面：1)圖形，是用抽象的圖形畫面來模擬實際的工業(yè)現場和相應的工控設備。2)數據， 就是創(chuàng)建一個具體的數據庫， 并用此數據庫中的變量描述工控對象的各屬性， 比如水位、 流量等。3)連接，就是畫面上的圖素以怎樣的動畫來模擬現場設備的運行，以及怎樣讓操作者輸入控制設備的指令。3.2基于組態(tài)王6.5的液位控制系統(tǒng)上位機部分設計3.2.1建立新工程啟動“組態(tài)王”工程管理器，選擇菜單“文件新建工程”或單擊“新建”按鈕，彈出如圖 2 示：單擊“下一步”繼續(xù)。彈出“新建工程向導

23、之二對話框”，在工程路徑文本框中輸入一個有效的工程路徑，或單擊“瀏覽，”按鈕，在彈出的路徑選擇對話框中選擇一個有效的路徑。單擊“下一步”繼續(xù)。彈出“新建工程向導之三對話框”，在工程名稱文本框中輸入工程的名稱，該工程名稱同時將被作為當前工程的路徑名稱。在工程描述文本框中輸入對該工程的描述文字。單擊“完成”完成工程的新建。進入“工程瀏覽器”。圖 3.1 建立新的工程圖 3.2 建立畫面3.2.2定義外部設備ICP-7017 連接在計算機的 COM1 口。在組態(tài)王工程瀏覽器的左側選中“COM1,在右側雙擊“新建”，運行“設備配置向導”。選擇 ICP7017 的“串行”項，單擊“下一步”，為外部設備取

24、一個名稱，輸入“IPC1”，單擊“下一步”，為設備選擇連接串口，假設為 COM1,單擊“下一步”，填寫設備地址，假設為 1,單擊“下一步”，請檢查各項設置是否正確，確認無誤后，單擊“完成”。設備定義完成后，你可以在工程瀏覽器的右側看到新建的外部設備“ICP1”。在定義數據庫變量時，只要把 I/O 變量連接到這臺設備上，它就可以和組態(tài)王交換數據了，如下圖。定義變量的方法：將要建立的“監(jiān)控中心”，需要從下位機采集下水箱液位高度的變化，所以需要在數據庫中定義這個變量。因為該數據是通過驅動程序采集到的，所以三個變量的類型都是 I/O 實型變量。這個變量名為“下水箱液位高度”，定義方法如下：在工程瀏覽器

25、的左側選擇“數據詞典”，在右側雙擊“新建”，彈出“變量屬性”對話框，對話框設置為如圖 6,設置完成后，單擊“確定”。用類似的方法建立其他變量。世鑫配置向導一生產廠瘟.設備配置何導將*K完成設備便民要&SMI-TOSKW年年I-TO11土土I-7OHDt1-7032*I-T012B.*I-7D13*1-7013。*ITOH 1-70J6*1*7017所選設千生產廠穿：設備名稱:通信苑迷：8tMmo8tMmo浜列I-TO1TI-TO1T擊行二一/下一步取消圖 3.3 選擇 I/O口變量即即1-7018圖 3.4 定義變量3.2.3動畫設計建立動畫連接：在畫面上雙擊圖形對象“下水箱”，彈出“

26、動畫連接”對話框。單擊“填充”按鈕，彈出“填充連接”對話框，對話框設置如圖 8。注意填充方向和填充色的選擇。單擊“確定”。單擊“動畫連接”對話框的“確定”。用同樣的方法設置“上水箱”和“儲水箱”的動畫連接。在設置“儲水箱”的動畫連接時將“填充方向”改為“由上向下填充”圖 3.5 文本動畫連接選擇 MAKE 菜單“文件全部存”。只有保存畫面上的改變以后，在 VIEW 中才能看到你的工作成果。啟動畫面運行程序 VIEW。VIEW 啟動后，選擇菜單“畫面打開”，在彈出的對話框中選擇“監(jiān)控中心”。運行畫面如下：圖 3.6 動畫連接效果3.2.3組態(tài)王6.5的控件中選擇歷史曲線繪制工具箱內點擊“插入通用

27、控件”，選擇其中“歷史趨勢曲線”即可在畫面中繪制歷史曲,對話框包括“曲線”和“坐標系”兩部分。在“曲線”中點擊線。選擇“控件屬性”“增加”添加需要的變量，“坐標系”使用默認值，單擊對話框的“確定”按鈕。為使趨勢曲線能顯示變量的變化情況，必須先對變量做如下設置：選擇菜單“數據庫詞典”，在變量列表中對相應變量進行設置，選中“記錄定義”對話框中“數據變化記錄”選擇框，使之有效。單擊“保存”。監(jiān)控畫面如下圖圖 3.7 水箱液位控制界面第四章總結與展望本文以雙容水箱液位控制系統(tǒng)中的下水箱為被控對象，研究了該控制系統(tǒng)的單容與雙容對象模型，并針對兩種對象模型建立了相應的數學模型，在建立合適數學模型的基礎上，

28、研究了針對雙容水箱數學模型的控制算法，即串級 PID 控制算法，進行了基于組態(tài)王 6.5 上位機遠程控制的實驗實現。在總結 PID 串級控制算法的同時，發(fā)現針對類似于水箱液位這種非線性、滯后系統(tǒng)，還可以采用單神經元 PID 算法控制、模糊一神經網絡解耦控制、基于 T-S 模型的模糊 PID控制等控制方式。但是本文仍采用了最原始最可靠的 PID 串級控制，因為這種控制方法最可靠最簡單和實用，而且這種控制方法既能應對工業(yè)控制擾動嚴重頻繁的特點又能適應實時控制這一要求。本文所研究的這種控制算法結構簡單，能適應不同的變化要求，因而在工程上有很大利用價值。由于本人才疏學淺，實驗裝置的上位機使用了工控機，實驗軟件使用了組態(tài)王 6.5。在閱讀相關的文獻后發(fā)現，如果改用 S7200PLC 或者單片機作為上位機的話，實驗實現的手段可能還會有所豐富。在控制策略上可以選擇模糊 PID 控制、模糊控制與神經網絡相結合的方法等更為復