過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)解析

1、一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 掌握單容水箱的階躍響應(yīng)的測(cè)試方法，并記錄相應(yīng)液位的響應(yīng)曲線。2. 根據(jù)實(shí)驗(yàn)得到的液位階躍響應(yīng)曲線，用相關(guān)的方法確定被測(cè)對(duì)象的特征參數(shù)T和傳遞函數(shù)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1. THJ-2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置2. 計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件3. 萬(wàn)用電表一只三、實(shí)驗(yàn)原理圖2-1單容水箱特性測(cè)試結(jié)構(gòu)圖由圖2-1可知，對(duì)象的被控制量為水箱的液位H，控制量（輸入量）是流入水箱中的流量Q1，手動(dòng)閥V1和V2的開(kāi)度都為定值，Q2為水箱中流出的流量。根據(jù)物料平衡關(guān)系，在平衡狀態(tài)時(shí)Q10-Q20=0 （1）動(dòng)態(tài)時(shí)，則有Q1-Q2= （2）式中V為水箱的貯水容積，為水貯存量的變化率，它與H的關(guān)系為，即= A

2、（3）A為水箱的底面積。把式（3）代入式（2）得Q1-Q2=A （4）基于Q2=，RS為閥V2的液阻，則上式可改寫(xiě)為Q1-= A 即ARS+h=KQ1或?qū)懽? （5）式中T=ARS，它與水箱的底積A和V2的RS有關(guān)；K=RS。式（5）就是單容水箱的傳遞函數(shù)。若令Q1（S）=，R0=常數(shù)，則式（5）可改為H（S）=K-對(duì)上式取拉氏反變換得h(t)=KR0(1-e-t/T) （6）當(dāng)t時(shí)，h（）=KR0，因而有K=h（）/R0=輸出穩(wěn)態(tài)值/階躍輸入當(dāng)t=T時(shí)，則有h(T)=KR0(1-e-10=0.632h() 式（6）表示一階慣性環(huán)節(jié)的響應(yīng)曲線是一單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)，如圖2-2所示。當(dāng)由實(shí)驗(yàn)求得

3、圖2-2所示的階躍響應(yīng)曲線后，該曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的63%圖2-2 單容水箱的單調(diào)上升指數(shù)曲線所對(duì)應(yīng)的時(shí)間，就是水箱的時(shí)間常數(shù)T。該時(shí)間常數(shù)T也可以通過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)對(duì)響應(yīng)曲線作切線，切線與穩(wěn)態(tài)值交點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的時(shí)間就是時(shí)間常數(shù)T，由響應(yīng)曲線求得K和T后，就能求得單容水箱的傳遞函數(shù)。如果對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線為圖2-3，則在此曲線的拐點(diǎn)D處作一切線，它與時(shí)間軸交于B點(diǎn)，與響應(yīng)穩(wěn)態(tài)值的漸近線交于A點(diǎn)。圖中OB即為對(duì)象的滯后時(shí)間，BC為對(duì)象的時(shí)間常數(shù)T，所得的傳遞函數(shù)為：H(S)=圖2-3 單容水箱的階躍響應(yīng)曲線四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1按圖2-1接好實(shí)驗(yàn)線路，并把閥V1和V2開(kāi)至某一開(kāi)度，且使V1的開(kāi)度大于V2的開(kāi)度

4、。2接通總電源和相關(guān)的儀表電源，并啟動(dòng)磁力驅(qū)動(dòng)泵。3把調(diào)節(jié)器設(shè)置于手動(dòng)操作位置，通過(guò)調(diào)節(jié)器增/減的操作改變其輸出量的大小，使水箱的液位處于某一平衡位置。4手動(dòng)操作調(diào)節(jié)器，使其輸出有一個(gè)正（或負(fù)）階躍增量的變化（此增量不宜過(guò)大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便離開(kāi)原平衡狀態(tài)，經(jīng)過(guò)一定的調(diào)節(jié)時(shí)間后，水箱的液位進(jìn)入新的平衡狀態(tài)，如圖2-4所示。圖2-4單容箱特性響應(yīng)曲線5啟動(dòng)計(jì)算機(jī)記下水箱液位的歷史曲線和階躍響應(yīng)曲線。6把由實(shí)驗(yàn)曲線所得的結(jié)果填入下表。 參數(shù)值測(cè)量值液位hKT正向輸入負(fù)向輸入平均值五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1寫(xiě)出常規(guī)的實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容。2分析用上述方法建立對(duì)象的數(shù)學(xué)模型有什么局限性？六、思考題1做

5、本實(shí)驗(yàn)時(shí)，為什么不能任意改變出水口閥開(kāi)度的大小？2用響應(yīng)曲線法確定對(duì)象的數(shù)學(xué)模型時(shí)，其精度與那些因素有關(guān)？第一節(jié) 雙容水箱特性的測(cè)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉雙容水箱的數(shù)學(xué)模型及其階躍響應(yīng)曲線。2.根據(jù)由實(shí)際測(cè)得雙容液位的階躍響應(yīng)曲線，確定其傳遞函數(shù)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1. THJ-2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置2. 計(jì)算機(jī)、MCGS工控組態(tài)軟件、RS232/485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根3. 萬(wàn)用表 1只三、原理說(shuō)明圖2-5 雙容水箱對(duì)象特性結(jié)構(gòu)圖 由圖2-5所示，被控對(duì)象由兩個(gè)水箱相串聯(lián)連接，由于有兩個(gè)貯水的容積，故稱(chēng)其為雙容對(duì)象。被控制量是下水箱的液位，當(dāng)輸入量有一階躍增量變化時(shí)，兩水箱的液位變化曲線如

6、圖2-6所示。由圖2-6可見(jiàn)，上水箱液位的響應(yīng)曲線為一單調(diào)的指數(shù)函數(shù)（圖2-6 (a)），而下水箱液位的響應(yīng)曲線則呈S形狀（圖2-6 (b)）。顯然，多了一個(gè)水箱，液位響應(yīng)就更加滯后。 由S形曲線的拐點(diǎn)P處作一切線，它與時(shí)間軸的交點(diǎn)為A，OA則表示了對(duì)象響應(yīng)的滯后時(shí)間。至于雙容對(duì)象兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)可按下述方法來(lái)確定。圖2-6 雙容液位階躍響應(yīng)曲線圖2-7 雙容液位階躍響應(yīng)曲線在圖2-7所示的階躍響應(yīng)曲線上求取：(1) h2（t）|t=t1=0.4 h2()時(shí)曲線上的點(diǎn)B和對(duì)應(yīng)的時(shí)間t1；(2)h2（t）|t=t2=0.8 h2()時(shí)曲線上的點(diǎn)C和對(duì)應(yīng)的時(shí)間t2。 然后，利用下面的近似公式

7、計(jì)算式t1/t2由上述兩式中解出T1和T2，于是求得雙容（二階）對(duì)象的傳遞函數(shù)為G（S）=四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1、接通總電源和相關(guān)儀表的電源。2、接好實(shí)驗(yàn)線路，打開(kāi)手動(dòng)閥，并使它們的開(kāi)度滿足下列關(guān)系：V1的開(kāi)度V2的開(kāi)度V3的開(kāi)度3、把調(diào)節(jié)器設(shè)置于手動(dòng)位置，按調(diào)節(jié)器的增/減，改變其手動(dòng)輸出值，使下水箱的液位處于某一平衡位置（一般為水箱的中間位置）。4、按調(diào)節(jié)器的增/減按鈕，突增/減調(diào)節(jié)器的手動(dòng)輸出量，使下水箱的液位由原平衡狀態(tài)開(kāi)始變化，經(jīng)過(guò)一定的調(diào)節(jié)時(shí)間后，液位h2進(jìn)入另一個(gè)平衡狀態(tài)。5、上述實(shí)驗(yàn)用計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)記錄h2的歷史曲線和在階躍擾動(dòng)后的響應(yīng)曲線。6、把由計(jì)算機(jī)作用的實(shí)驗(yàn)曲線進(jìn)行分析處理，并

8、把結(jié)果填表入下表中： 參數(shù)值測(cè)量值液位hKT1T2正向輸入負(fù)向輸入平均值五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、完成常規(guī)實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容。2、對(duì)實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。六、思考題1、在本實(shí)驗(yàn)中，為什么對(duì)出水閥不能任意改變其開(kāi)度？2、引起雙容對(duì)象的滯后特性是什么？第二節(jié) 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥流量特性的測(cè)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解電動(dòng)閥節(jié)閥的結(jié)構(gòu)與工作原理。2、通過(guò)實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步了解電動(dòng)調(diào)節(jié)閥流量的特性。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THJ-2型過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置2、計(jì)算機(jī)及相關(guān)的軟件。3、萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理電動(dòng)調(diào)節(jié)閥包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和閥兩個(gè)部分，它是過(guò)程控制系統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。電動(dòng)調(diào)節(jié)閥接受調(diào)節(jié)器輸出420mADC的信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)輸出軸的角位移，

9、以改變閥節(jié)流面積S的大小。圖2-9為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥與管道的連接圖。圖2-9 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥與管道的連接圖圖中： u-來(lái)自調(diào)節(jié)器的控制信號(hào)（420mADC）-閥的相對(duì)開(kāi)度s -閥的截流面積q-液體的流量 由過(guò)程控制儀表的原理可知，閥的開(kāi)度與控制信號(hào)的靜態(tài)關(guān)系是線性的，而開(kāi)度與流量Q的關(guān)系是非線性的。圖2-10為本實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)示意圖.圖2-10 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥特性實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)示意圖四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告與步驟1按圖2-10 所示的實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)示意圖，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。2接通總電源和相關(guān)儀表的電源，并把手動(dòng)閥置于一定的開(kāi)度。3把調(diào)節(jié)器置于手動(dòng)狀態(tài)，并使其輸出相應(yīng)于電動(dòng)閥開(kāi)度的10%、20%、100%，分別記錄不同狀態(tài)時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出

10、電流和相應(yīng)的流量。4由電流I作橫作標(biāo)，流量Q作縱坐標(biāo)，畫(huà)出Q=F（I）的曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1. 完成常規(guī)的實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容。2. 根據(jù)所畫(huà)出的曲線，判別該電動(dòng)閥的閥體是快開(kāi)特性，等百分比特性還是慢開(kāi)特性。第四節(jié) 上水箱(中水箱或下水箱)液位定值控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 了解單閉環(huán)液位控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成。2 掌握單閉環(huán)液位控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定。3 研究調(diào)節(jié)器相關(guān)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1THJ-2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)裝置2計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCGS組態(tài)軟件、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根3萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的被控對(duì)象為上水箱，其液位高度作為系統(tǒng)的被控制量。

11、系統(tǒng)的給定信號(hào)為一定值，它要求被控制量上水箱的液位在穩(wěn)態(tài)時(shí)等于給定值。由圖3-7 上水箱液位定值控制結(jié)構(gòu)圖反饋控制的原理可知，應(yīng)把上水箱的液位經(jīng)傳感器檢測(cè)后的信號(hào)作為反饋信號(hào)。圖3-7為本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，圖3-8為控制系統(tǒng)的方框圖。為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在階躍給定和階躍擾動(dòng)作用下無(wú)靜差，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器應(yīng)為PI或PID。圖3-8 上水箱液位定值控制方框圖四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1按圖3-7要求，完成系統(tǒng)的接線。2接通總電源和相關(guān)儀表的電源。3打開(kāi)閥F1-1、F1-2、F1-6和F1-9，且把F1-9控制在適當(dāng)?shù)拈_(kāi)度。4選用單回路控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)中所述的某種調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法整定好調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù)。5設(shè)置好系統(tǒng)的給

12、定值后，用手動(dòng)操作調(diào)節(jié)器的輸出，使電動(dòng)調(diào)節(jié)閥給上水箱打水，待其液位達(dá)到給定量所要求的值，且基本穩(wěn)定不變時(shí)，把調(diào)節(jié)器切換為自動(dòng)，使系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。6啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件軟件，并進(jìn)行下列實(shí)驗(yàn)：1）當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行后，突加階躍擾動(dòng)（將給定量增加5%15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。2）待系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，適量改變閥F1-6的開(kāi)度，以作為系統(tǒng)的擾動(dòng)，觀察并記錄在階躍擾動(dòng)作用下液位的變化過(guò)程。7適量改變PI的參數(shù)，用計(jì)算機(jī)記錄不同參數(shù)時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1用實(shí)驗(yàn)方法確定調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù)。2列表記錄，在上述參數(shù)下求得階躍響應(yīng)的動(dòng)、靜態(tài)性能指標(biāo)。3列表記錄，在上述參數(shù)下求得系統(tǒng)

13、在階躍擾動(dòng)作用下響應(yīng)曲線的動(dòng)、靜態(tài)性能指標(biāo)。4 變比例度和積分時(shí)間TI對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？第五節(jié) 雙容水箱液位定值控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?通過(guò)實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步了解雙容對(duì)象的特性。2掌握調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定與投運(yùn)方法。3研究調(diào)節(jié)器相關(guān)參數(shù)的改變對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1THJ-2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)裝置。2計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCGS組態(tài)軟件、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根3萬(wàn)用表一只三、實(shí)驗(yàn)原理本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)以中水箱與下水箱為被控對(duì)象，下水箱的液位高度為系統(tǒng)的被圖3-9 雙容液位定值控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖控制量。基于系統(tǒng)的給定量是一定值，要求被控制量在穩(wěn)態(tài)時(shí)等于給定量所要求的值，所以調(diào)節(jié)器的控制規(guī)

14、律為PI或PID。本系統(tǒng)的執(zhí)行元件既可采用電動(dòng)調(diào)節(jié)圖3-10 雙容液位定值控制系統(tǒng)方框圖閥，也可用變頻調(diào)速磁力泵。如果采用電動(dòng)調(diào)節(jié)閥作執(zhí)行元件，則變頻調(diào)速磁力泵支路中的手控閥F2-4或F2-5打開(kāi)時(shí)可分別作為中水箱或下水箱的擾動(dòng)。圖3-9為實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，圖3-10為控制系統(tǒng)的方框圖。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1圖3-9所示，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。2接通總電源和相關(guān)儀表的電源。3打開(kāi)閥F1-1、 F1-2、F1-7、F1-10和F1-11，且使F1-10的開(kāi)度大于F1-11的開(kāi)度。4用本章第一節(jié)實(shí)驗(yàn)中所述的臨界比例度法或4：1衰減振蕩法整定調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù)。5設(shè)置系統(tǒng)的給定值后，用手動(dòng)操作調(diào)節(jié)器的輸出

15、，控制電動(dòng)調(diào)節(jié)閥給中水箱打水，待中水箱液位基本穩(wěn)定不變且下水箱的液位等于給定值時(shí)，把調(diào)節(jié)器切換為自動(dòng)，使系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。6啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件軟件，并進(jìn)行下列實(shí)驗(yàn)：1）當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行后，突加階躍擾動(dòng)（給定量增加5%15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。2）待系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，啟運(yùn)變頻器調(diào)速的磁力泵支路，分別適量改變閥F2-4或閥F2-5的開(kāi)度（加擾動(dòng)），觀察并記錄被控制量液位的變化過(guò)程。7.通過(guò)反復(fù)多次調(diào)節(jié)PI的參數(shù)，使系統(tǒng)具有較滿意的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。用計(jì)算機(jī)記錄此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1用實(shí)驗(yàn)方法確定調(diào)節(jié)器的參數(shù)。2列表表示在上述參數(shù)下，系統(tǒng)階躍響應(yīng)的動(dòng)、靜態(tài)性能

16、。3列表表示在上述參數(shù)下，系統(tǒng)在擾動(dòng)作用于中水箱或下水箱時(shí)輸出響應(yīng)的動(dòng)態(tài)性能。4列表表示經(jīng)調(diào)試后求得的調(diào)節(jié)器參數(shù)和相應(yīng)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)。六、思考題1為什么本實(shí)驗(yàn)較上水箱液位定值控制系統(tǒng)更容易引起振蕩？如果達(dá)到同樣的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，為什么本實(shí)驗(yàn)中調(diào)節(jié)器的比例度和積分時(shí)間常數(shù)均要比前兩個(gè)實(shí)驗(yàn)大？2你能說(shuō)出下水箱的時(shí)間常數(shù)比中水箱時(shí)間常數(shù)大的原因嗎？第六節(jié) 電動(dòng)閥支路流量的定值控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解單閉環(huán)流量定值控制系統(tǒng)的組成。2、應(yīng)用階躍響應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)。3、研究調(diào)節(jié)器中相關(guān)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THJ-2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置2、計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCG

17、S組態(tài)軟件、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根3、萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理圖3-19 單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖圖3-19為單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。系統(tǒng)的被控對(duì)象為管道，流經(jīng)管道中的液體流量Q作為被控制量。基于系統(tǒng)的控制任務(wù)是維持被控制量恒定不變，即在穩(wěn)態(tài)時(shí)，它總等于給定值。因此需把流量Q經(jīng)檢測(cè)變送后的信號(hào)作為系統(tǒng)的反饋量，并采用PI調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)的控制方框圖見(jiàn)圖3-20。基于被控對(duì)象是一個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的慣性環(huán)節(jié)，故本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的參數(shù)宜用階躍響應(yīng)曲線法確定。圖3-20單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的方框圖四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1、按圖3-19要求，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。2、接通總電源和相關(guān)儀表的電源。3

18、、按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)置好副調(diào)節(jié)器的比例度。4、打開(kāi)閥F1-1、F1-2、F1-8。5、根據(jù)用階躍響應(yīng)曲線法求得的K、T和，查本章中的表四確定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)和周期Ti。6、設(shè)置流量的給定值后，手動(dòng)操作調(diào)節(jié)器的輸出，通過(guò)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥支路給下水箱打水。等流量Q趨于給定值且不變后，把調(diào)節(jié)器由手動(dòng)切換為自動(dòng)，使系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。7、打開(kāi)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件，并進(jìn)行如下的實(shí)驗(yàn)：當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行后，突加階躍擾動(dòng)（將給定量增加5%15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。8、通過(guò)反復(fù)多次調(diào)節(jié)PI的參數(shù)，使系統(tǒng)具有較滿意的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。用計(jì)算機(jī)記錄此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、用實(shí)驗(yàn)方法整定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。2、作出比例P控制時(shí)，不同值下的階躍響應(yīng)曲線，并記下它們的余差ess。3、比例積分調(diào)節(jié)器（PI）控制1) 在比例調(diào)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加上積分作用“I”，即把“I”（積