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文檔簡介

1、自 動 配 重 熔 錠 控 制系 統(tǒng)介 紹系統(tǒng)布局-俯視圖粗稱系統(tǒng)模具蓋回流線空模具回流線熔鑄系統(tǒng)墻體粗稱系統(tǒng)空料杯輸入線粗稱系統(tǒng)滿料杯輸出線精稱上料機器人精稱設(shè)備裝模機器人精稱未通過放置處爐前并聯(lián)機器人設(shè)備護欄頂板回流線爐后并聯(lián)機器人金錠料車系統(tǒng)布局粗稱系統(tǒng)模具蓋回流線空模具回流線熔錠系統(tǒng)墻體粗稱系統(tǒng)滿料杯輸出線精稱上料機器人精稱設(shè)備裝模機器人精稱未通過放置處爐前并聯(lián)機器人設(shè)備護欄頂板回流線爐后并聯(lián)機器人金錠料車上料機器人6 6軸機器人軸機器人移載半徑：901mm移載重量：5kg功用：精稱上料機器人：精稱上料機器人：從粗稱輸出線上將滿料杯中金粒移載至精稱設(shè)備的空杯中模具上料機器人：模具上料機

2、器人：將精稱后的料杯中的金粒傾倒入模具內(nèi)，并將空杯放置回精稱設(shè)備中稱重去皮精稱設(shè)備爐前并聯(lián)機器人系統(tǒng)并聯(lián)機器人模具灌裝模組模具移動料臺空模具、模具蓋和頂板回流軌道功能：1. 接受來自裝模機器人的金粒將其灌裝入指定的金錠模具中。2. 并將灌裝好的模具放到指定位置。3. 通過并聯(lián)機械手給滿模具加蓋模具蓋，并將其移載至熔鑄系統(tǒng)內(nèi)。爐后并聯(lián)機器人系統(tǒng)并聯(lián)機器人金錠料車空模具、模具蓋和頂板回流軌道熔鑄系統(tǒng)功能：1. 使用并聯(lián)機器人將熔鑄系統(tǒng)中輸出的模具上的模具蓋抓取2. 將金錠從模具中取出并放到金錠料車上3. 將模具蓋、空模具和頂板放置到回流軌道上，并回流到爐前使用。并聯(lián)機器人示例自由度3個個自由度可搬運運重量5kg工作空間間1250200mm環(huán)環(huán)境規(guī)規(guī)格IP40/IP67驅(qū)動驅(qū)動方式AC伺服馬達位置檢測檢測方式絕對編碼器位置重復(fù)復(fù)精度0.1mm最大加速度10m/s2注：1. 以上時間按照單金錠模具計算。2. 最長節(jié)拍時間為模具移動模組的放置模具蓋和滿模具抓取入爐的串行時間15s和精稱設(shè)備的15s，其他動作均為并行動作，不占用節(jié)拍。3. 爐后并聯(lián)機器人的整體節(jié)拍是按

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