過程控制提高控制品質(zhì)的控

1、提高控制品質(zhì)的提高控制品質(zhì)的控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 第一節(jié) 串級控制系統(tǒng)v應用于容量滯后較大的過程v應用于純時延較大的過程v應用于擾動變化激烈而且幅度大的過程v應用于參數(shù)互相關聯(lián)的過程v應用于非線性過程原料油燃料管式加熱爐T1T原油出口溫度調(diào)節(jié)器1爐膛調(diào)節(jié)閥1管壁原料油溫度變送器1f3,f4 f1,f21. 基本概念原料油f1,f2燃料管式加熱爐T2TT2C原油出口溫度調(diào)節(jié)器2爐膛調(diào)節(jié)閥1管壁原料油溫度變送器2f3,f4f1,f2原料油燃料管式加熱爐T1TT2C原油出口溫度T1CT2Tx2(t)調(diào)節(jié)器2爐膛調(diào)節(jié)閥1管壁原料油溫度變送器2f3,f4f1,f2調(diào)節(jié)器1溫度變送器1x1x2副調(diào)節(jié)器副過程調(diào)

2、節(jié)閥主過程副變送器二次擾動一次擾動主調(diào)節(jié)器主變送器x1x2主回路：定值控制副回路：隨動控制串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)-兩只調(diào)節(jié)器串聯(lián)起來工作，其中一個調(diào)節(jié)器的輸出作為另一個調(diào)節(jié)器的給定值的系統(tǒng)。副調(diào)節(jié)器具有“粗調(diào)”的作用，主調(diào)節(jié)器具有“細調(diào)”的作用， A：干擾進入副回路燃料壓力、燃料熱值發(fā)生擾動 副回路控制通道環(huán)節(jié)少，時間常數(shù)小，反應靈敏；較單回路系統(tǒng)的控制作用快B：干擾進入主回路原料油溫度流量變化 由于副回路的存在，加快了校正作用C：干擾同時作用于主、副回路主副參數(shù)變化方向相同：主副調(diào)節(jié)器作用都使閥門關小，加強控制作用，加快控制過程主副參數(shù)變化方向相反：主副調(diào)節(jié)器作用抵消，減小調(diào)節(jié)閥的動作2.

3、 系統(tǒng)特點及分析Gc2(s)Go2(s)Gv(s)Go1(s)Gm2(s)F1(s) F2(s)Gc1(s)Gm1(s)X1(s)X2(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)Go2(s)Gv(s)Go1(s)F1(s) F2(s)G*c1(s)Gm1(s)X1(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)1)(222sTKsGooo22)(ccKsGvvKsG)(22)(mmKsG 1111111)()()()(1)()()()(222222222222222222222222sTKsKKKKTKKKKKKKKsTKKKsTKKKsGsGsGsGsGsGsGsGoomovcomovcovcm

4、oovcoovcmovcovco， v改善過程的動態(tài)特性，提高了系統(tǒng)工作頻率v對負荷變化的適應性較強1)(222sTKKsGoovo2222221movcovcoKKKKKKKK222221movcooKKKKTT1)(222sTKsGooov二次擾動對輸出的影響減?。ǘx 越大越好）)(/ )()(/ )(sFssXsJGo2(s)Gv(s)Go1(s)F1(s) F2(s)G*c1(s)Gm1(s)X1(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)()()()()(1)()()()()()(112*112*111sGsGsGsGsGsGsGsGsGsXsmoovcoovc)()()()()(

5、1)()()()(112*11231sGsGsGsGsGsGsGsFsmoovcoo)()()()()()()()()(/ )()(/ )(*11212*131113sGsGsGsGsGsGsGsGsFssXsJvcoooovckGo2(s)G*o2(s)Go1(s)F1(s) F2(s)Gc1(s)Gm1(s)X1(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)Gc2(s)Go2(s)Gv(s)Go1(s)Gm2(s)F1(s) F2(s)Gc1(s)Gm1(s)X1(s)X2(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)()()()(1)()()()(222232*2sGsGsGsGsGsFss

6、Gmovcoo)()()()(1)()()()(222222sGsGsGsGsGsGsGsGmovcovcov二次擾動對輸出的影響減?。ǘx 越大越好）)(/ )()(/ )(sFssXsJGo2(s)G*o2(s)Go1(s)F1(s) F2(s)Gc1(s)Gm1(s)X1(s)F3(s) F4(s)2(s)1(s)()()()(1)()()()(222232*2sGsGsGsGsGsFssGmovcoo)()()()(1)()()()(222222sGsGsGsGsGsGsGsGmovcovcov二次擾動對輸出的影響減?。ǘx 越大越好）)(/ )()(/ )(sFssXsJ)()()(

7、)()()()()()()()()(/ )()(/ )(21*2211*212131113sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsFssXsJvccoocooooccv二次擾動對輸出的影響減?。ǘx 越大越好）)(/ )()(/ )(sFssXsJ)()()()()()()()()()()()(/ )()(/ )(21*2211*212131113sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsFssXsJvccoocoooocc)()()()()()()()()(/ )()(/ )(*11212*131113sGsGsGsGsGsGsGsGsFssXsJvcoooovck)()()()(

8、)()()()(*121*12133sGsGsGsGsGsGsGsGJJcccvcvcckc11)(ccKsG22)(ccKsG*1*1)(ccKsG*121cccKKK一般設主、副調(diào)節(jié)器均為比例調(diào)節(jié) 主參數(shù)的選擇和主回路的設計（與單回路的選擇原則一致） 副參數(shù)的選擇和副回路的設計 1. 參數(shù)的選擇應使副回路的時間常數(shù)小， 控制通道短，反應靈敏。 2. 通過調(diào)節(jié)副參數(shù)能夠有效影響主參數(shù) 3. 選擇副參數(shù)必須物理上可測 4. 副回路應包含被控對象所受到的主要干擾 主、副回路工作頻率應適當匹配3. 系統(tǒng)設計 PTPTTTTC加熱爐冷原料油熱原料油T1TT2T加熱爐冷原料油熱原料油T2CT1C21)

9、103(ddTT1副調(diào)節(jié)器的選型 副調(diào)節(jié)器的任務是要快速動作以迅速消除進入副回路內(nèi)的擾動、而且副參數(shù)并不要求無差，所以一般都選P調(diào)節(jié)器，也可采用PD調(diào)節(jié)器，但這增加了系統(tǒng)的復雜性。在一般情況下，采用P調(diào)節(jié)器就足夠了，如果主、副回路頻率相差很大，也可考慮采用PI調(diào)節(jié)器。2主調(diào)節(jié)器的選型主調(diào)節(jié)器的任務是準確保持被調(diào)量符合生產(chǎn)要求。凡是需采用串級控制的生產(chǎn)過程，對控制品質(zhì)的要求總是很高的，不允許被調(diào)量存在靜差。因此主調(diào)節(jié)器必須具有積分作用，一般都采用PI調(diào)節(jié)器，如果控制對象惰性區(qū)的容積數(shù)目較多，同時有主要擾動落在副回路以外的話，就可以考慮采用PID調(diào)節(jié)器。 串級控制系統(tǒng)主、副調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇串級

10、控制系統(tǒng)的參數(shù)整定逐次逼近法先整定副調(diào)節(jié)器Gc2(s) 。在第一次整定副調(diào)節(jié)器時，斷開主環(huán)，即按副回路單獨工作時的單回路系統(tǒng)來整定副調(diào)節(jié)器Gc2(s)的參數(shù)，記作Gc2(s)1 。閉合主回路，將副回路作為一個環(huán)節(jié)，按照單回路整定的方法整定主調(diào)節(jié)器參數(shù)，記作Gc1(s)1。據(jù)（2）得到的Gc1(s)1，保持主回路閉合，再整定副調(diào)節(jié)器Gc2(s)。記為Gc2(s)2。保持兩回路閉合，在副調(diào)節(jié)器參數(shù)為Gc2(s)2，情況下，重新整定主回路得到Gc1(s)2重復步驟（2）、（3），直到滿足品質(zhì)要求為止。兩步整定法 1.主調(diào)節(jié)器純比例P1=100%，副回路整定到4：1記錄 P2s和T2s2.主調(diào)節(jié)器純比

11、例P2=P2s，主回路整定到4：1記錄P1s和T1s3.按照經(jīng)驗公式計算調(diào)節(jié)器參數(shù)4.先副回路后主回路的順序設置參數(shù)。一步整定法1.經(jīng)驗法整定副調(diào)節(jié)器2.工程整定方法整定主調(diào)節(jié)器3.再已定參數(shù)的基礎上對主調(diào)節(jié)器參數(shù)做調(diào)整第二節(jié) 前饋控制系統(tǒng)v系統(tǒng)中存在著頻率高、幅值大、可測而不可控的擾動時，選用前饋控制v當控制系統(tǒng)控制通道時延較大、反饋控制又不能得到良好的控制效果時，選用前饋控制；v根據(jù)被調(diào)量（或其它被調(diào)參數(shù)）和給定值之間根據(jù)被調(diào)量（或其它被調(diào)參數(shù)）和給定值之間的偏差進行控制的負反饋系統(tǒng)。的偏差進行控制的負反饋系統(tǒng)。 那么當被控對象受到擾動后，只有等到被調(diào)量發(fā)生變化，偏差出那么當被控對象受到擾

12、動后，只有等到被調(diào)量發(fā)生變化，偏差出現(xiàn)后才開始控制，這種控制動作落后于擾動必然會造成控制過程中現(xiàn)后才開始控制，這種控制動作落后于擾動必然會造成控制過程中存在（動態(tài)）偏差。存在（動態(tài)）偏差。 v直接根據(jù)擾動（造成偏差的原因）進行控制。直接根據(jù)擾動（造成偏差的原因）進行控制。 就有可能及時消除擾動的影響而使被調(diào)量基本不變化（或很少變就有可能及時消除擾動的影響而使被調(diào)量基本不變化（或很少變化）。這種直接根據(jù)擾動進行控制的系統(tǒng)，稱為前饋控制系統(tǒng)。前化）。這種直接根據(jù)擾動進行控制的系統(tǒng)，稱為前饋控制系統(tǒng)。前饋控制有時又稱饋控制有時又稱“擾動補償擾動補償” 熱交換器TTTC被加熱物料冷物料f(t), 1x

13、(t)y(t)冷凝水qh，ph 蒸汽Gv(s)Gc(s)Go(s)F 1 Ph Gm1(s)X(s)Y(s)Qh(s)v反饋系統(tǒng)是按照偏反饋系統(tǒng)是按照偏差進行控制來消除差進行控制來消除偏差的偏差的v由于反饋系統(tǒng)構(gòu)成由于反饋系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)，存在系統(tǒng)是閉環(huán)，存在系統(tǒng)是否穩(wěn)定的問題否穩(wěn)定的問題v只要干擾位于反饋只要干擾位于反饋環(huán)之內(nèi)，反饋控制環(huán)之內(nèi)，反饋控制系統(tǒng)總能消除其對系統(tǒng)總能消除其對被控參數(shù)的影響被控參數(shù)的影響熱交換器FTFC被加熱物料冷物料f(t), 1冷凝水qh，ph 蒸汽Go(s)Gv(s)Y(s)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)0)()()()()()()(sGsGsGsGsGsF

14、sYmbvof)()()()()(sGsGsGsGsGmvofbv所以前饋控制器所以前饋控制器v消除擾動對被控參數(shù)的影響，不變性原理消除擾動對被控參數(shù)的影響，不變性原理 前饋控制器的通用模型 )()()(sGKKsGsGomvfbsooooesTKsG1)(sffffesTKsG1)(sfoomvfofbofesTsTKKKKsGsGsG)(11)()()(of干擾通道和控制通道一般都用一階或二階的容量滯后模型來近似，必要時串聯(lián)一個純滯后環(huán)節(jié)當 時，是物理不可實現(xiàn)的靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)omvfomvfbbKKKKGKKGGsG)0()0()0()(控制目標是系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)值不受到擾動的影響Kf/(

15、Tfs+1)KvY(s)F(s)KmGb(s)Kf/(Tfs+1)前饋控制的特點v在很多場合下都是將前饋控制與反饋控制結(jié)合在一起組成前饋反饋控制系統(tǒng)，稱之為復合控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)即使在大而頻繁的擾動下，仍能獲得優(yōu)良的控制品質(zhì)。v前饋控制器是“按擾動來消除擾動對被控參數(shù)的影響”又稱為“擾動補償”。前饋控制器在擾動出現(xiàn)的時刻立即進行控制，控制及時，對特定的擾動引起的動、靜態(tài)偏差控制比較有效。而不象反饋控制，要等到被控參數(shù)產(chǎn)生偏差后采進行控制v前饋控制是開環(huán)控制，只要系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)穩(wěn)定，則控制系統(tǒng)必定穩(wěn)定。前饋控制對控制效果不作檢驗v前饋控制律不同于反饋控制律，它是由過程特性決定的，不同的過程特性控制

16、律不同 檢測、執(zhí)行和過程特性的數(shù)學模型很難精確得到，前饋控制器往往物理上難以實現(xiàn) v一個前饋通道只能抑制一個干擾對被控參數(shù)的影響，而對其他干擾對被控參數(shù)的影響沒有已知作用。 不可能對每個干擾都設計一套獨立的檢測裝置和前饋控制器 前饋-反饋控制 熱交換器FTFC被加熱物料冷物料f(t), 1冷凝水蒸汽TTTCGo(s)Gv(s)Y(s)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)Gc(s)X(s)Gm1(s)()()()()(1)()()()()()()()()()(1)()()()(11sFsGsGsGsGsGsGsGsGsGsXsGsGsGsGsGsGsGsYmovcmbvofmovcovc0)(

17、)()()()(sGsGsGsGsGmbvof)()()()()(sGsGsGsGsGmvofbGo(s)Gv(s)Y(s)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)Gc(s)X(s)Gm1(s)()()()(11sGsGsGsGmovc0)()()()(11sGsGsGsGmovc。 可見復合控制系統(tǒng)與開環(huán)的前饋控制系統(tǒng)的補償條件相同可見復合控制系統(tǒng)與開環(huán)的前饋控制系統(tǒng)的補償條件相同由于反饋控制環(huán)的存在，使干擾對輸出的影響比開環(huán)的情況小了由于反饋控制環(huán)的存在，使干擾對輸出的影響比開環(huán)的情況小了 倍。倍。復合控制系統(tǒng)的特征方程復合控制系統(tǒng)的特征方程 ，與按偏差控制，與按偏差控制的單回路控制系統(tǒng)的特

18、征方程是一樣的，與前饋控制器和檢測環(huán)節(jié)無關。的單回路控制系統(tǒng)的特征方程是一樣的，與前饋控制器和檢測環(huán)節(jié)無關。 Go1(s)Gc2(s)Y(s)F(s)Gm(s)Gb(s)Gf(s)Gc1(s)X(s)Gm1(s)Go2(s)Gv(s)Gm2(s)前饋串級復合控制系統(tǒng)0)()()()()(1)()()()()()(122222sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsGomovcovcbmf)()()()(12sGGsGsGsGoomfb)()()()(1)()()()(222222sGsGsGsGsGsGsGsGmovcovco前饋控制器大滯后過程控制系統(tǒng)（容量滯后和純滯后）大滯后過程的采樣控

19、制（調(diào)一調(diào)，等一等） 純滯后過程的Smith預估控制Go(s)e-tosY(s)F(s)Gf(s)Gc(s)X(s)U(s)()()(1)()()()(1)()()(sFesGsGsGsXesGsGesGsGsYsocfsocsocooo0)()(1socoesGsG 純時延對系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響 特征方程socoesGsG)()(ccKsG)(1)(sTKsGooo20lgKoKc0-90-180soe當過程控制通道或測量變送環(huán)節(jié)存在純時延時，會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性(由于相角裕量的減小，控制通道的遲延增加必然導致大的動態(tài)偏差） 若能將控制通道特性 分為 和 兩部分，并以 的輸出 y 作為反饋信號，

20、閉環(huán)系統(tǒng)的品質(zhì)將大為改善（閉環(huán)特征方程變?yōu)?) Smith預估補償原理sooesG)()(sGosoe)(sGo0)()(1sGsGocGo(s)Y(s)F(s)Gf(s)Gc(s)X(s)U(s)e-tosY(s)(sGosoe但實際生產(chǎn)過程 和 是不可分割的，所以通過Smith預估器構(gòu)造y 。Go(s)e-tosY(s)F(s)Gf(s)Gc(s)X(s)U(s)Gb(s)()()()()( sGsGesGsUsYobsoo)1)()(soboesGsG所以預估器 Go(s)e-tosY(s)F(s)Gf(s)Gc(s)X(s)U(s)Go(s)e-tosGo(s)Y(s)F(s)Gf(s

21、)Gc(s)X(s)U(s)Y(s)e-tos)()()(1)()(1)()()()(1)()()(sFesGsGesGsGsGsXsGsGesGsGsYsocsocfocsocooo)()(1)()()()(sGsGesGsGsXsYocsoco第一項代表干擾對被控參數(shù)的直接影響，第二項代表閉環(huán)回路已知干擾對被控參數(shù)影響的作用，由于第二項含有 ，表明控制作用有純滯后 ，Smith預估控制并沒有消除對干擾抑制過程中純滯后 的影響，所以對干擾的抑制效果不理想。soesocsocfooesGsGesGsGsGsFsY)()(1)()(1)()()(soesoeo閉環(huán)傳遞函數(shù)中已經(jīng)不存在 ，改善了系

22、統(tǒng)的動態(tài)性能另外，smith預估控制對模型的誤差十分敏感，補償?shù)男ЧQ于預估器的精度比值控制系統(tǒng)凡使兩個或兩個以上參數(shù)維持一定比值關凡使兩個或兩個以上參數(shù)維持一定比值關系的控制系統(tǒng)稱為比值控制系統(tǒng)系的控制系統(tǒng)稱為比值控制系統(tǒng) v單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)v雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)v串級比值控制系統(tǒng) 比值控制系統(tǒng)的種類FTFCQ2開環(huán)比值控制系統(tǒng)實現(xiàn)粗劣的比值控制FTFCQ2FCFTQ1Gm1(s)Gc1(s)Gc2(s)Gv(s)Go2(s)Gm2(s)單閉環(huán)比值控制方案單閉環(huán)比值系統(tǒng)一般只用于負荷變化不大的場合，原因是該方案中主流量不是確定值，它是隨系統(tǒng)負荷升降或干擾的作用而任意變化的。因此當主流量出現(xiàn)

23、大幅度波動時，副流量難以跟蹤，主副流量的比值會較大地偏離工藝的要求。 雙閉環(huán)比值控制方案F1TF1CQ2F2CF2TQ1KGc1(s)Gv1(s)Go1(s)Gm1(s)Gc2(s)Gv2(s)Go2(s)Gm2(s)KX1(s)Q1(s)Q2(s)實現(xiàn)其定值控制。副流量控制回路能抑制作用于副回路中的擾動，使副流量與主流量成比值關系。當擾動消除后，主、副流量都恢復到原設定值上，其比值不變，并且主、副流量變化平穩(wěn)。當系統(tǒng)需要升降負荷時，只要改變主流量的設定值，主、副流量就會按比例同時增加或減小，從而克服上述單環(huán)比值系統(tǒng)的缺點。 當生產(chǎn)要求兩種物料流量的比值能靈活地隨第三個參數(shù)的需要進行調(diào)節(jié)變比值

24、控制方案 比值控制系統(tǒng)的整定1主、副物料流量的確定(1) 在工業(yè)生產(chǎn)過程中起主導作用的物料流量一般選為主流量，其它的物料流量選為副流量，其副流量跟隨主流量變化。(2) 在工業(yè)生產(chǎn)過程中不可控的或者工藝上不允許控制的物料流量一般選為主流量 ，而可控的物料流量選為副流量。(3) 在生產(chǎn)過程中較昂貴的物料流量可選為主流量，這樣可以不會造成浪費或提高產(chǎn)量。(4) 按生產(chǎn)工藝的特殊要求確定主、副物料流量。2. 控制方案的選擇（比值控制有單閉環(huán)比值控制，雙閉環(huán)比值控制，變比值控制等多種方案）單閉環(huán)比值控制方案：工藝上僅要求兩物料流量之比值一定，負荷變化不大，主流量不可控制。雙閉環(huán)比值控制方案：在生產(chǎn)過程中

25、，主、副流量擾動頻繁，負荷變化較大，同時要保證主、副物料流量恒定，則可選用。變比值控制方案：當生產(chǎn)要求兩種物料流量的比值能靈活地隨第三個參數(shù)的需要進行調(diào)節(jié)時可選用。3調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的確定（1）單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)：比值器選P控制規(guī)律或用一個比值器；調(diào)節(jié)器使副流量相對穩(wěn)定，故選PI控制規(guī)律。（2）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)：兩流量兩個調(diào)節(jié)器均應選PI控制規(guī)律。比值器選P調(diào)節(jié)（3）串級（變）比值控制系統(tǒng)，它具有串級控制系統(tǒng)的一些特點，那么，可以根據(jù)有串級控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇原則，主調(diào)節(jié)器選PI或PID控制規(guī)律，副調(diào)節(jié)器選用P控制規(guī)律。把工藝上的比值K(K是指兩流量的體積流量或重量流量之比)折算成儀表

26、上的比值系數(shù)K下面以國際標準信號制即傳輸信號420mA DC為例，說明比值系數(shù)的折算方法。 5比值系數(shù)的計算（1）流量與測量信號成線性關系 416max111QQI416max222QQI max1max2max1max21244QQKQQIIK（2）流量與其測量信號成非線性關系PCQ4162max1211QQI4162max2222QQI2max22max121244QQKIIK變比值實質(zhì)是串級控制系統(tǒng)：按照串級控制系統(tǒng)的整定方法進行整定單閉環(huán)和雙閉環(huán)系統(tǒng)的副流量回路都是隨動系統(tǒng)，一般要求快速、正確地跟蹤主流量變化，不宜有超調(diào)，一般整定到臨界阻尼狀態(tài)。6. 比值控制系統(tǒng)方案的實施與參數(shù)整定均

27、勻控制系統(tǒng) 均勻控制的工作原理及特點LTLCFTFCFLLFFLLTLCLTFCFTLC 均勻控制方案簡單均勻控制 串級均勻控制調(diào)節(jié)規(guī)律的選擇調(diào)節(jié)規(guī)律的選擇：P或PI，避免使用微分調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定： 均勻控制系統(tǒng)的參數(shù)整定QV簡單均勻控制：按照單回路控制系統(tǒng)的整定方法進行，P要大，Ti要大，看曲線整參數(shù)串級均與控制：停留時間法： 正常流速下，截至在被控參數(shù)允許變化范圍內(nèi)流過所需要的時間 經(jīng)驗整定法：先副后主。固定P1，P2由小到大直至副變量呈現(xiàn)緩慢的周期衰減；固定P2，P1由小到大直至主變量呈現(xiàn)緩慢的周期衰減；停留時間/min40比力度P(%)100-150150-200200

28、-250積分時間Ti/min51015副調(diào)節(jié)器按經(jīng)驗法整定；計算停留時間，根據(jù)表確定主調(diào)節(jié)器參數(shù)；進行系統(tǒng)實驗經(jīng)驗修正參數(shù)分程控制系統(tǒng)v將調(diào)節(jié)器的輸出信號分段，一個調(diào)節(jié)器控制兩個或兩個以上的調(diào)節(jié)閥，每個調(diào)節(jié)閥在調(diào)節(jié)器輸出的某段信號范圍內(nèi)作全行程動作。TTTC0.020.060.10100分程系統(tǒng)的工作原理及類型 0.020.060.101000.020.060.101000.020.060.101000.020.060.10100同向動作異向動作分程控制系統(tǒng)的設計及工業(yè)應用0.020.060.101000.020.060.101000.020.060.101000.020.060.10100選擇控制系統(tǒng)對調(diào)節(jié)器輸出信號進行選擇的選擇性控制系統(tǒng) 選擇器執(zhí)行器過程1過程2