數(shù)字伺服控制系統(tǒng)方案

1、數(shù)字伺服數(shù)字伺服 敘述數(shù)字伺服維修上所需要的伺服調(diào)整畫(huà)面的顯示內(nèi)容 伺服參數(shù)的初始化設(shè)定方法 伺服調(diào)整畫(huà)面數(shù)字伺服畫(huà)面調(diào)用對(duì)于 Series 0-C/0D按鍵 （數(shù)次）直到翻出伺服顯示畫(huà)面。按翻頁(yè) 鍵，顯示相應(yīng)的伺服軸畫(huà)面。經(jīng)過(guò)上述操作如果不能夠顯示伺服畫(huà)面，確認(rèn)下面的參數(shù)設(shè)定是否正確。SVS (#0)=0 (顯示伺服畫(huà)面)對(duì)于 Series 15-A/B, 15i按鍵 直到翻出伺服顯示畫(huà)面。按 鍵，顯示相應(yīng)軸的伺服畫(huà)面。對(duì)于 Series 16, 18, 20, 21按 鍵 SYSTEM SV-PRM SV-TUN經(jīng)過(guò)上述操作如果不能夠顯示伺服畫(huà)面，確認(rèn)下面的參數(shù)設(shè)定是否正確。 SVS (#

2、0)=1 (顯示伺服畫(huà)面)伺服畫(huà)面中的報(bào)警，對(duì)應(yīng)相應(yīng)的診斷畫(huà)面如下表所示：5.1伺服參數(shù)的伺服參數(shù)的初始化設(shè)定初始化設(shè)定方法方法本節(jié)將對(duì)數(shù)控機(jī)床安裝調(diào)試時(shí)，對(duì)初始設(shè)定數(shù)字伺服參數(shù)進(jìn)行說(shuō)明。1.在緊急停狀態(tài)，接通電源。2.設(shè)定顯示伺服設(shè)定調(diào)整畫(huà)面的參數(shù)。#0(SVS)0：不顯示伺服調(diào)整畫(huà)面。1：顯示伺服調(diào)整畫(huà)面。3.暫時(shí)切斷電源，再次開(kāi)通電源。4.按下面順序，顯示伺服參數(shù)的設(shè)定畫(huà)面。按 鍵、SV.PARA 鍵。5.使用光標(biāo)，翻頁(yè)鍵，輸入初始設(shè)定時(shí)必要的參數(shù)。（1）初始設(shè)定位 鍵、3(PRMCAL)1：進(jìn)行參數(shù)初始設(shè)定時(shí)，自動(dòng)變成1。根據(jù)脈沖編碼器的脈沖數(shù)自動(dòng)計(jì)算下列值。PRM 2043（PK1V

3、），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1），PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP），PRM 2056（EMFCMP），PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS），PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）1（DGPRM）0：進(jìn)行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。1：不進(jìn)行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。1：在內(nèi)部把PRM 2023，2024的值乘10倍。（2）電機(jī)ID號(hào)選擇所使用的電機(jī)ID號(hào)，按照電機(jī)型號(hào)和規(guī)格號(hào)（中間4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。

4、對(duì)于本手冊(cè)中沒(méi)敘述到的電機(jī)型號(hào)，請(qǐng)參照系列伺服放大器說(shuō)明書(shū)。注意：注意： 伺服軸以兩軸為一組控制。所以，對(duì)于連續(xù)的伺服控制數(shù)（奇數(shù)和伺服軸以兩軸為一組控制。所以，對(duì)于連續(xù)的伺服控制數(shù)（奇數(shù)和偶數(shù)），必須指定對(duì)于偶數(shù)），必須指定對(duì)于HRV1，HRV2或或HRV3統(tǒng)一的電機(jī)類型號(hào)統(tǒng)一的電機(jī)類型號(hào)（3）任意AMR功能 注意：注意： 設(shè)定為設(shè)定為“00000000”（4）CMR（5）關(guān)斷電源，然后再打開(kāi)電源。（6）進(jìn)給齒輪比N/M（F.FG）。設(shè)定半閉環(huán)脈沖編碼器 （注1）F.FG分子（32767）=電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的 位置反饋脈沖(不能約分小數(shù))F.FG分母（32767）1，000，000 （注2）(7

5、）移動(dòng)方向（8）速度脈沖數(shù)，位置脈沖數(shù)串行i脈沖編碼器或串行脈沖編碼器時(shí)：注：1NS為電機(jī)一轉(zhuǎn)的位置反饋脈沖數(shù)（4倍后）。2閉環(huán)時(shí)，也要設(shè)定PRM 200231，40。9）參考計(jì)數(shù)器參考計(jì)數(shù)器的設(shè)定主要用于柵格方式回原點(diǎn)，根據(jù)參考計(jì)數(shù)器的容量使電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。所以，參考計(jì)數(shù)器設(shè)定錯(cuò)誤后，會(huì)導(dǎo)致每次回零的位置會(huì)不一致，也即回零點(diǎn)不準(zhǔn)。參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定值是指電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)所需的（位置反饋）脈沖數(shù)，或者設(shè)定為該數(shù)能夠被整數(shù)除盡的分?jǐn)?shù)。也可以理解為返回參考點(diǎn)的柵格間隔所以，參考計(jì)數(shù)器容量 柵格間隔 / 檢測(cè)單位柵格間隔 脈沖編碼器1 轉(zhuǎn)的移動(dòng)量絲杠螺距 檢測(cè)單位 所需的位置脈沖 參考計(jì)數(shù)器容量柵格間隔 0.

6、001 mm10 mm/轉(zhuǎn) 10000 脈沖/轉(zhuǎn) 10000（10）FSSB顯示和設(shè)定畫(huà)面 通過(guò)一個(gè)高速串行總線（FANUC 串行伺服總線，或FSSB）連接CNC控制單元到伺服放大器，只用用一根光纜，可顯著減少機(jī)床電氣的電纜使用量。軸設(shè)定會(huì)根據(jù)軸和放大器內(nèi)部之間關(guān)系自動(dòng)計(jì)算并輸入到FSSB設(shè)定畫(huà)面。參數(shù)1023，1905，1910-1919，1936和1937會(huì)按計(jì)算結(jié)果自動(dòng)定義。顯示FSSB畫(huà)面顯示基于FSSB的放大器和軸的信息這個(gè)信息也可以通過(guò)操作指定。1.按功能鍵 SYSTEM 。連續(xù)按向右軟鍵幾次，直到顯示FSSB。FSSB設(shè)定畫(huà)面包括：AMP SET，AXIS SET，和AMP MA

7、INTENANCE。 按軟鍵AMP，則能顯示AMP SET畫(huà)面。 按軟鍵AXIS，則能顯示AXIS SET畫(huà)面。 按軟鍵MAINTE，則能顯示AMP MAINTENANCE畫(huà)面。1.放大器設(shè)定畫(huà)面放大器設(shè)定畫(huà)面包括兩個(gè)部分：第一部分是顯示通道號(hào)信息，第二部分顯示脈沖模塊的信息。參數(shù)的設(shè)定參數(shù)的設(shè)定伺服調(diào)整畫(huà)面伺服調(diào)整畫(huà)面設(shè)定顯示伺服調(diào)整畫(huà)面的參數(shù)。0（SVS） 0 ：不顯示伺服設(shè)定調(diào)整畫(huà)面。 1 ：顯示伺服設(shè)定調(diào)整畫(huà)面。、1.按軟鍵SVPRM。2.按軟鍵SV.TUM，選擇伺服調(diào)整畫(huà)面。功能位 ：PRM 2003回路增益 ：PRM 1825 調(diào)整開(kāi)始位 ：（在伺服自動(dòng)調(diào)整功能中使用）設(shè)定周期 ：

8、（在伺服自動(dòng)調(diào)整功能中使用）積分增益 ：PRM 2043比例增益：PRM 2044濾波器：PRM 2067速度增益：診斷（200）7（OVL） 過(guò)載報(bào)警。6（LV） 低電壓報(bào)警。5（OVC） 過(guò)電流報(bào)警。4（HCA） 異常電流報(bào)警。3（HVA） 過(guò)電壓報(bào)警。2（DCA） 放電電路報(bào)警。1（FBA） 斷線報(bào)警。0（OFA） 溢出報(bào)警。診斷（201）過(guò)載報(bào)警0放大器過(guò)熱1電機(jī)過(guò)熱斷線報(bào)警10內(nèi)裝脈沖編碼器斷線（硬件）11分離型脈沖編碼器斷線（硬件）00脈沖編碼器斷線（軟件）診斷（202）6（CSA）：串行脈沖編碼器的硬件異常。5（BLA）：電池電壓不足。（警告）4（PHA）：串行編碼器或反饋電纜異常。反饋信號(hào)的計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤。3（RCA）：串行編碼器不良轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。當(dāng)RCA1時(shí)，報(bào)警1 b1（FBA）1，報(bào)警2 ALD1和EXP0（內(nèi)裝編碼器斷線）時(shí)，脈沖編碼器出現(xiàn)CMAL報(bào)警（計(jì)數(shù)報(bào)警）。2（BZA）：電池的電壓已變?yōu)榱?。更換電池，設(shè)定參考點(diǎn)。1（CKA）：串行脈沖編碼器不良。內(nèi)部程序段停止了。0（SPH）：串行脈沖編碼器不良或反饋電纜異常。反饋信號(hào)的計(jì)數(shù)出錯(cuò)。診斷（203）7（DTE）：串行編碼器通訊異常，通訊沒(méi)有應(yīng)答。6（CRC）：串行編碼器通訊異常，傳送的數(shù)據(jù)有錯(cuò)。5（STB）：串行編碼