光機(jī)電氣綜合試驗平臺-實施方案-第7版

1、1緒論1.1 研究現(xiàn)狀機(jī)電一體化綜合實驗裝置是指在實驗機(jī)構(gòu)的主功能、動力功能、信息處理功能和控制功能上引進(jìn)電子技術(shù)，將機(jī)械裝置與電子化設(shè)計及軟件結(jié)合起來。隨著科學(xué)技術(shù)的不但發(fā)展，目前機(jī)電一體化綜合實驗裝置運(yùn)用了機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、自動控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、傳感測控技術(shù)、電力電子技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)以及軟件編程技術(shù)等群體技術(shù)，使整個實驗系統(tǒng)最優(yōu)化的統(tǒng)一工作，成為一個機(jī)電一體化綜合裝置。國內(nèi)高校大多數(shù)都采用了德國費斯托或者上海英集斯機(jī)電一體化綜合實驗裝置，以具體仿生產(chǎn)加工或裝配生產(chǎn)線為主，側(cè)重于學(xué)生綜合實訓(xùn)或畢業(yè)設(shè)計驗證使用。光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平臺是集機(jī)械、電子、光學(xué)、控制

2、、計算機(jī)、信息等多學(xué)科的交叉綜合體，它的發(fā)展和進(jìn)步依賴并促進(jìn)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步。目前，機(jī)電一體化綜合實驗裝置的主要朝著智能化、模塊化、微型化的方向發(fā)展。項目組成員多年從事機(jī)電一體化方面的理論及實踐教學(xué)工作，并且有多項橫縱向相關(guān)方面科研課題經(jīng)驗，對機(jī)電一體化綜合運(yùn)用情況非常熟悉，具備扎實的專業(yè)技術(shù)基礎(chǔ)，完全可以完成該項目的研制工作。項目組成員充分調(diào)研了哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華北電力大學(xué)、北京理工大學(xué)等兄弟院校的應(yīng)用情況，參觀了2010及2011高校教學(xué)儀器設(shè)備展。目前，結(jié)合本院的實際需要，項目組成員已經(jīng)完成了整個項目零件分揀、裝配及加工等工作站的硬件設(shè)計工作，生成三維工作圖，為項目的具體實施作了充分

3、的準(zhǔn)備。1.2 研究的目的和意義針對目前學(xué)院的機(jī)電方面課程教學(xué)對學(xué)生綜合知識應(yīng)用能力的鍛煉很少，大多數(shù)課程只是孤立地開設(shè)一些實驗，而且多以驗證性為主。隨著時代的發(fā)展和企業(yè)對機(jī)電人才綜合應(yīng)用能力的要求，提高學(xué)生機(jī)電綜合動手能力就顯得尤為重要。本光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平臺結(jié)合了光測量技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動技術(shù)、PLC可編程控制器技術(shù)、氣動技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)，根據(jù)目前企業(yè)真正加工裝配生產(chǎn)線設(shè)計而成。全部設(shè)計制造都準(zhǔn)備由機(jī)械工程系教師完成，這樣鍛煉了機(jī)械系教師科研動手能力，并且避免了每門課程教師在講課時空洞的照本宣科式教學(xué)。本系統(tǒng)采用開放式體系結(jié)構(gòu)，光、機(jī)、電、氣各種可以單獨控制和組合，學(xué)生在做實驗時，既可

4、以按照企業(yè)生產(chǎn)線生產(chǎn)方式綜合調(diào)試各個設(shè)備，提高機(jī)電綜合運(yùn)用能力，也可以在學(xué)習(xí)各科相應(yīng)課程后做各項光、機(jī)、電、氣方面的單獨實驗。并且在整個生產(chǎn)線上，做各項單獨實驗，對學(xué)生的綜合運(yùn)用能力也起到了很好的鍛煉，培養(yǎng)學(xué)生舉一反三的能力。2需求分析2.1 教學(xué)需求結(jié)合機(jī)械工程系目前本科及?？频臋C(jī)電綜合實踐教學(xué)需求，光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平臺主要用于學(xué)生機(jī)電綜合實踐教學(xué)及對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計進(jìn)行服務(wù)；本系統(tǒng)還適用于機(jī)械系各專業(yè)相關(guān)課程光機(jī)電氣方面的單項實驗。具體教學(xué)應(yīng)用詳見表2-1。2.2 科研需求因本系統(tǒng)采用開放式體系結(jié)構(gòu)，對光、機(jī)、電、氣方面設(shè)備可單獨進(jìn)行驗證性試驗，可為我學(xué)院教師科研提供多方位服務(wù)平臺。3實

5、施方案光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平臺由機(jī)械執(zhí)行平臺和PLC控制硬件（含控制程序）兩大部分組成。機(jī)械執(zhí)行平臺由六個機(jī)電工作站鏈接統(tǒng)一調(diào)試完成，它們分別為零件底座上料工作站、零件端蓋上料工作站、預(yù)裝配工作站、整體零件裝配及加工工作站、零件檢測傳輸單元工作站、立體倉庫工作站。每一工作站都有單獨的PLC控制硬件，其包括可編程控制器、控制電路、驅(qū)動單元等。整個實驗平臺運(yùn)動驅(qū)動元件主要由各種氣缸及步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)完成，整個平臺配置有統(tǒng)一的氣源。整體布局如圖3-1所示零件底座上料工作站預(yù)裝配工作站整體零件裝配及加工工作站零件檢測借攤隼元工作站立體倉庫單元工作站圖3-1整體布局圖零件底座如圖3-2,零件端蓋如圖

6、3-3所示圖3-2零件底座圖3-3零件端蓋整個機(jī)電一體化平臺所加工裝配的零件由底座及端蓋兩部分組成，完成零件的上料、分揀、定位、裝配、加工、檢測、運(yùn)送、入庫等連續(xù)動作。整個實訓(xùn)平臺工作流程圖如圖3-4所示。3.1 零件底座上料工作站零件底座上料工作站平面圖如圖3-5所示圖3-5零件底座上料工作站零件底座上料工作站主要由上料機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)、廢料檢測機(jī)構(gòu)、傳輸機(jī)構(gòu)、PLC控制系統(tǒng)五部分組成。三維結(jié)構(gòu)圖如圖3-6所示圖3-6零件底座上料工作站三維圖整體動作如下：零件底座由上料口放入，推桿氣缸推動零件底座到達(dá)氣抓待料位置；氣抓抓住零件底座，跟隨旋轉(zhuǎn)氣缸把零件放到廢料梢待料扣；如顏色不合格，由推桿氣缸

7、推入廢料梢；如顏色合格,零件隨上升工作臺上升至傳送帶待料位置，由推桿氣缸推入到傳送帶，傳送帶帶動零件進(jìn)入裝配工作站。3.1.1 上料機(jī)構(gòu)上料機(jī)構(gòu)如圖3-7所示圖3-7上料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖零件底座由上料口放入，上料桶底部有激光傳感器，當(dāng)有零件放入時，檢測到零件，信號通過PLC輸入端傳輸?shù)絇LC可編程序控制器，PLC通過輸出端輸出控制信號，經(jīng)信號放大電路放大后控制先導(dǎo)式繼電器電磁閥動作，輸出壓力空氣給推桿活塞氣缸頂部，推桿活塞動作，推動零件底座到達(dá)氣抓待料位置。3.1.2 機(jī)械手機(jī)構(gòu)機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖3-8所示。圖3-8機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖當(dāng)零件到達(dá)氣抓待料位置后，位于氣抓待料的激光傳感器檢測有零件，信號通過PLC

8、輸入端傳輸?shù)絇LC可編程序才5制器，PLC通過輸出端輸出控制信號，經(jīng)信號放大電路放大后控制先導(dǎo)式繼電器電磁閥動作，位于準(zhǔn)備區(qū)的機(jī)械手按1路輸出信號控制旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到達(dá)指定位置，2路輸出信號控制橫臂雙桿氣缸伸出到達(dá)預(yù)定位置，3路輸出信號控制上下雙桿氣缸下行到達(dá)預(yù)定位置，4路輸出信號控制氣抓夾緊零件，繼而PLC控制電磁閥換向，上下雙桿氣缸上行到達(dá)預(yù)定位置，橫臂雙桿氣缸收回到達(dá)預(yù)定位置，旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到達(dá)廢料檢測預(yù)定位置；橫臂雙桿氣缸伸出到達(dá)預(yù)定位置，上下雙桿氣缸下行到達(dá)預(yù)定位置，氣抓松開零件，零件到達(dá)廢料檢測預(yù)定區(qū)；機(jī)械手按原路線動作返回到準(zhǔn)備區(qū)。3.1.3 廢料檢測機(jī)構(gòu)廢料檢測機(jī)構(gòu)如圖3-9所示圖

9、3-9廢料檢測機(jī)構(gòu)圖零件到達(dá)廢料檢測預(yù)定區(qū)后，位于預(yù)定區(qū)的顏色傳感器識別零件顏色，如顏色不對，信號反饋給PLCPLC控制單桿氣缸動作，推動零件到達(dá)廢料梢中；如顏色合格，信號同樣反饋給PLCPLC控制無桿氣缸上行到達(dá)傳送帶預(yù)定位置。3.1.4 傳輸機(jī)構(gòu)如圖3-6所示，當(dāng)PLCg制無桿氣缸上行到達(dá)傳送帶預(yù)定位置后，PLC控制單桿氣缸動作，推動零件到達(dá)傳送帶上，位于傳送帶前部的光線發(fā)送接受裝置檢測零件到達(dá)，信號反饋給PLCPLC控制傳送帶步進(jìn)電機(jī)啟動，傳送零件到達(dá)下一工作站零件預(yù)定位置，零件進(jìn)入裝配工作站。3.1.5 PLC控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)中包含PLC控制器（西門子PLC系列）、繼電器電磁換向

10、閥、驅(qū)動電路（含步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分）等組成。圖3-10、圖3-11為參照相關(guān)廠家PLC控制結(jié)構(gòu)圖。圖3-10PLC控制系統(tǒng)接線圖圖3-11電磁換向閥安裝圖3.2 零件端蓋上料工作站零件端蓋上料工作站平面圖如圖3-12所示零件端蓋上料工作站主要由上料機(jī)構(gòu)、機(jī)械手傳輸機(jī)構(gòu)、PLC控制系統(tǒng)三部分組成。三維結(jié)構(gòu)圖如圖3-13所示圖3-13零件端蓋上料工作站三維結(jié)構(gòu)圖零件端蓋由上料桶放入，經(jīng)兩個氣缸相互動作后，端蓋到達(dá)傳送帶上，傳送帶傳送端蓋到達(dá)三爪氣爪取件預(yù)定位置；氣爪抓取零件隨無桿氣缸到達(dá)裝配工作站預(yù)定位置。3.2.1 上料機(jī)構(gòu)上料機(jī)構(gòu)如圖3-14所示圖3-14端蓋上料機(jī)構(gòu)端蓋由上料桶放入，1號單桿雙

11、叉氣缸收縮，端蓋到達(dá)2號單桿雙叉氣缸位置，1號單桿雙叉氣缸伸出，2號單桿雙叉氣缸收縮，端蓋落到傳送帶上，2號單桿雙叉氣缸伸出；端蓋落到傳送帶后，位于傳送帶上的傳感器檢測到零件，PLC控制傳送帶電機(jī)啟動，帶動端蓋移動到傳送帶左端，位于傳送帶左端的傳感器檢測到零件，PLC控制擺動氣缸撥叉撥動端蓋到達(dá)氣爪待料區(qū)。3.2.2 機(jī)械手傳輸機(jī)構(gòu)機(jī)械手傳輸機(jī)構(gòu)由無桿氣缸、雙桿氣缸、三爪氣爪組成，如圖14所示。圖3-15機(jī)械手傳輸機(jī)構(gòu)圖當(dāng)端蓋到達(dá)氣爪待料區(qū)后，無桿氣缸帶動單桿氣缸及氣爪移動到右端，單桿氣缸伸出到預(yù)定位置，三爪氣爪收緊抓住端蓋；單桿氣缸收縮到預(yù)定位置，無桿氣缸帶動單桿氣缸及氣爪移動到左端預(yù)定位置

12、，單桿氣缸伸出，氣爪松開，端蓋到達(dá)裝配工作站零件底座上。3.2.3 PLC控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)中包含PLC控制器（西門子PLC系列）、繼電器電磁換向閥、驅(qū)動電路（含步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分）等組成。如圖3-16、圖3-17所示。圖3-16PLC控制系統(tǒng)布局圖圖3-17電磁換向閥閥體圖3.3 裝配工作站裝配工作站平面圖如圖3-18所示。圖3-18裝配工作站平面圖裝配工作站主要由先導(dǎo)傳輸帶、裝配單元、后續(xù)傳輸帶、PLC控制系統(tǒng)四部分組成三維結(jié)構(gòu)如圖3-19所示圖3-19裝配工作站三維軸側(cè)圖零件底座由上料工作站傳送到先導(dǎo)傳送帶端部，由傳送帶傳送到另一端，擺動氣缸推動零件到達(dá)裝夾預(yù)定位置，另一個擺動氣缸擺動

13、，壓緊零件到垂直V型梢，零件位置固定，端蓋上料工作站機(jī)械手傳送端蓋到達(dá)垂直V型梢上方，松開氣爪，端蓋落入零件底端梢中完成裝配，擺動氣缸擺動零件到后續(xù)傳送帶上，后續(xù)傳送帶傳送零件到達(dá)加工工作站。3.3.1 先導(dǎo)傳輸帶先導(dǎo)傳輸帶見圖3-19所示。3.3.2 裝配單元裝配單元如圖3-20所示。圖3-20裝配單元結(jié)構(gòu)圖裝配單元由豎直V型塊、擺動撥叉組成，豎直V型塊由微動氣缸驅(qū)動，可以上下運(yùn)動，這樣便于定位零件及撥動零件。3.3.3 后續(xù)傳輸帶后續(xù)傳輸帶見圖3-19所示3.3.4 PLC控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)中包含PLC控制器（西門子PLC系列）、繼電器電磁換向閥、驅(qū)動電路（含步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分）等組成。

14、3.4 加工工作站加工工作站平面圖如圖3-21所示圖3-21加工工作站平面圖加工工作站主要由先導(dǎo)傳輸帶、加工單元、后續(xù)傳輸帶、PLC控制系統(tǒng)四部分組成。三維結(jié)構(gòu)如圖3-22所示圖3-22加工工作站三維結(jié)構(gòu)圖零件底座由上一工作站傳送到先導(dǎo)傳送帶端部，由傳送帶傳送到另一端，擺動氣缸推動零件到達(dá)旋轉(zhuǎn)工作臺上，旋轉(zhuǎn)工作臺順時針旋轉(zhuǎn)60度到達(dá)第一個加工位置，旋轉(zhuǎn)工作臺下傳感器感應(yīng)到零件的到達(dá)，壓緊氣缸作用是零件位置固定，絲杠帶動仿真加工電機(jī)向下移動實現(xiàn)仿真加工過程，松開加緊氣缸，旋轉(zhuǎn)工作臺順時針轉(zhuǎn)動60度到達(dá)第二個加工位置，旋轉(zhuǎn)工作臺下傳感器感應(yīng)到零件的到達(dá)，壓緊氣缸作用是零件位置固定，絲杠帶動仿真加工

15、電機(jī)向下移動實現(xiàn)仿真加工過程，松開夾緊氣缸，旋轉(zhuǎn)工作臺順時針轉(zhuǎn)動60度到達(dá)后續(xù)傳送皮帶前端，擺動氣缸推動零件落入傳動皮帶完成仿真加工過程，后續(xù)傳送帶傳送零件到達(dá)檢測工作站。3.4.1 先導(dǎo)傳輸帶先導(dǎo)傳輸帶見圖3-23所示圖3-23先導(dǎo)傳輸帶3.4.2 加工單元加工單元如圖3-24所示圖3-24加工單元結(jié)構(gòu)圖加工單元由旋轉(zhuǎn)工作臺、仿真加工單元組成，旋轉(zhuǎn)工作臺由步進(jìn)電機(jī)通過減速箱帶動，每一工位下安裝有一個傳感器，可以準(zhǔn)確的檢測旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動角度。每一加工工位下安裝一個傳感器用來檢測旋轉(zhuǎn)工作臺上是否有零件，從而控制夾緊氣缸和加工單元絲杠的運(yùn)動與否。3.4.3 后續(xù)傳輸帶后續(xù)傳輸帶見圖3-22所示。

16、3.4.4 PLC控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)中包含PLC控制器（西門子PLC系列）、繼電器電磁換向閥、驅(qū)動電路（含步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分）等組成。3.5 檢測傳輸工作站檢測傳輸工作站平面圖如圖3-25所示。圖3-25檢測單元平面圖檢測工作站主要由傳輸單元、檢測單元、收納單元、轉(zhuǎn)向單元、PLC控制系統(tǒng)五部分組成。三維結(jié)構(gòu)如圖3-26所示。圖3-26檢測單元三維圖3.5.1 傳輸單元傳輸單元如圖3-26所示3.5.2 檢測單元如圖3-26所示，檢測單元由各種傳感器以及推動氣缸組成。本站設(shè)置檢測高度和顏色檢測。若高度大于設(shè)定值，則由氣缸1推入收納梢1、然后再檢測顏色；若是紅色，由氣缸2推入收納梢2;若是白色，

17、由氣缸3推入收納梢3;若是黑色，則由氣缸4推入收納梢4,符合條件的零件，則由傳送帶繼續(xù)傳送，經(jīng)轉(zhuǎn)向單元傳送到立體倉庫工作站的傳送帶上。3.5.3 收納單元如圖3-27所示的各個收納梢。圖3-27收納單元3.5.4 轉(zhuǎn)向單元如圖3-28所示，零件輸送到皮帶端部，由傳感器發(fā)出信號，擺動氣缸帶動撥爪旋轉(zhuǎn)，經(jīng)半圓形平臺撥到另一條傳送帶上。圖3-28轉(zhuǎn)向單元3.5.5 PLC控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)中包含PLC控制器（西門子PLC系列）、繼電器電磁換向閥、驅(qū)動電路（含步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分）等組成。3.6 立體倉庫工作站立體倉庫工作站平面圖如圖3-29所示。v型擋塊視械手圖3-29立體倉庫平面圖立體倉庫工作站由

18、傳送機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)、倉庫單元、PLC控制系統(tǒng)四部分組成，其三維結(jié)構(gòu)圖3-30如下圖3-30立體倉庫三維圖零件由傳送機(jī)構(gòu)傳送到入庫等待區(qū)，機(jī)械手抓取零件送入立體倉庫。3.6.1 傳送機(jī)構(gòu)傳送機(jī)構(gòu)如圖3-31所示圖3-31傳送機(jī)構(gòu)圖零件由檢測傳輸工作站傳到本傳送帶后，傳送帶運(yùn)動，帶動零件到達(dá)尾部，位于尾部傳感器感應(yīng)到零件，擺動氣缸撥叉擺動，推動零件到達(dá)機(jī)械手零件準(zhǔn)備區(qū)。3.6.2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖3-32所示圖3-32機(jī)械手機(jī)構(gòu)圖機(jī)械手由橫向絲杠平臺、縱向絲杠平臺、擺動氣缸、雙桿氣缸、氣爪等組成，零件到達(dá)機(jī)械手零件準(zhǔn)備區(qū)后，橫向絲杠平臺運(yùn)動到預(yù)定位置，縱向平臺移動到預(yù)定位置，使氣爪到達(dá)零

19、件準(zhǔn)備區(qū)，氣爪夾緊零件，縱向平臺上移到倉庫縱向倉位，橫向平臺右移到倉庫橫向倉位，擺動右擺90度，雙桿氣缸伸出，氣爪松開，零件放入倉庫中；然后雙桿氣缸收縮，擺動器右擺90度。3.6.3 倉庫單元如圖3-32所示，倉庫單元為4行5列20個倉位的立式存儲零件立體倉庫單元4成果形式4.1 實訓(xùn)零件鋼件、鋁件、紅色尼龍、白色尼龍、黑色尼龍各20套。如圖4-1所示。圖4-1裝配加工零件4.2 硬平臺光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平臺1套。設(shè)置布局如圖4-2所示。零件底座上料工作站零件是蠱上料工作站總拄計算機(jī)預(yù)裝配工作站整體零件裝配及加工工作站零件檢測傳嗡單元工作站立體倉庫單元工作站圖4-2光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)平

20、臺4.3 軟平臺1 .設(shè)備使用說明書1份。2 .光機(jī)電氣一體化綜合實訓(xùn)指導(dǎo)書1份。3 .機(jī)電一體化單項實驗指導(dǎo)書1份。（參照表2-1）4 .相關(guān)控制程序軟件1套。5研制工作進(jìn)度第一階段：完善整個項目零件分揀、裝配等工作站的硬件設(shè)計工作，完成零件底座上料工作站的硬件制造及安裝調(diào)試工作，進(jìn)行零件底座上料工作站硬件電路及PLC軟件調(diào)試工作。時間為3個月。第二階段：完成零件端蓋上料工作站、預(yù)裝配工作站、整體零件裝配及加工工作站、檢測傳輸工作站的硬件制造及安裝調(diào)試工作，完成零件底座上料工作站硬件電路及PLca件調(diào)試工作，進(jìn)行零件端蓋上料工作站、預(yù)裝配工作站、整體零件裝配及加工工作站、檢測傳輸工作站硬件電

21、路及PLC軟件調(diào)試工作。時間為4個月。第三階段：完成立體倉庫工作站的硬件制造及安裝調(diào)試工作，完成零件端蓋上料工作站、預(yù)裝配工作站、整體零件裝配及加工工作站、檢測傳輸工作站硬件電路及PLC軟件調(diào)試工作，進(jìn)行立體倉庫工作站硬件電路及PLC軟件調(diào)試工作。時間為2個月。第四階段：完成整個光機(jī)電氣一體化綜合實驗平臺的硬件電路及PLCa件調(diào)試工作，整理技術(shù)文件，包括研制技術(shù)報告、結(jié)構(gòu)設(shè)計圖紙、硬件電路圖、PLC控制程序、使用說明書（含綜合實踐及專項實驗指導(dǎo)書）等，準(zhǔn)備驗收。時間為3個月。整個項目計劃于2012年8月結(jié)題6經(jīng)費預(yù)算情況經(jīng)費預(yù)算情況見表6-1及表6-2表6-1總體經(jīng)費預(yù)算情況預(yù)算支出項目申請金

22、額（萬元）備注工作站平臺加工購置費用3萬詳見表6-2設(shè)備原材料及零件購置費用32萬詳見表6-2硬件電路及PLC控制器費用6萬詳見表6-2生產(chǎn)制造費用5萬以實際發(fā)生費用為準(zhǔn)課題組成員勞務(wù)費用6萬500元/人/月X10人X12月相關(guān)調(diào)研費用3萬合計55萬表6-2實訓(xùn)平臺材料零件設(shè)備明細(xì)表序號名稱廠家型號數(shù)量單價合計1工作臺及臺上附件65000P300002工作站加工零件（成套）1006060003自由安裝型氣缸SMCCUK6-15片式擺動氣缸SMCCRB2BWU10-180S122500P300005磁偶式無桿氣缸SMCCDY1S10L30043000120006機(jī)械接合式無桿氣缸SMCMY1B10G100LS4180072007圓柱型氣爪SMCMHS3-25D41500P60008薄型氣缸SMCCQSF12-30D4100040009肘節(jié)型氣爪SMCMHT2-32D21500300010薄型擺動氣缸SMCCRQ2BS10-90121800P2160011小型精密氣動滑臺SMCMXPJ-1026000