Q∕GDW 11514-2021 變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)范

1、ICS 25. 040. 30Q/GDW國家電網(wǎng)有限公司企業(yè)標準Q/GDW 115142021代替 Q/GDW 115142011變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)范Specification for the test of the intelligent robot inspection system in substation2021 - 12-06 發(fā)布2021 - 12-06 實施國家電網(wǎng)有限公司 發(fā)布Q/GDW 115142021目 次tti Wii1 翻l2 規(guī)范性引用文件13術(shù)i吾轍5C14檢測環(huán)境條件25 翻僉刪25. 1檢驗分類25. 2型式試驗25. 3出廠檢驗35.4檢驗項目

2、35. 5結(jié)果評定56通用檢測方法及判定準則56. 1結(jié)構(gòu)和外觀66.2環(huán)境適應(yīng)性試驗66.3外殼防護性能試驗76.4模擬運輸性能試驗76. 5 電磁兼容性能試驗86.6安全性能試驗97專用檢測方法及判定準則97. 1室外輪式巡檢機器人專用檢測方法及判定準則97. 2室內(nèi)軌道式巡檢機器人專用檢測方法及判定準則247.3信息安全專用檢測方法及判定準則31綱側(cè)38Q/GDW 115142021為規(guī)范變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的檢測條件、檢驗規(guī)則及檢測方法，制定本標準。本標準代替Q/GDW 115142016變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)范，與Q/GDW 115142016 相比，主要差異如下：增加了

3、室內(nèi)軌道式巡檢機器人檢測方法及判定準則、信息安全檢測方法及判定準則、模擬運輸 性能試驗、交變濕熱試驗、脈沖磁場抗擾度試驗、浪涌抗擾度試驗、紅外測溫準確度試驗、繞 障功能試驗、巡檢路線“掛牌”避障功能試驗、安全性能試驗、低溫環(huán)境續(xù)航能力、運行可靠 性、制動距離試驗、位置偏移自校準及表計識別功能、最短路徑選擇功能、鏈路中斷脫機工作 功能；修改了機械振動試驗；修改了表計識別準確率試驗；修改了續(xù)航能力中的續(xù)航時間要求；修改了云臺性能中的運動范圍要求；刪除了電池性能試驗。本標準由國家電網(wǎng)有限公司設(shè)備管理部提出并解釋。本標準由國家電網(wǎng)有限公司科技部歸口。本標準起草單位：國網(wǎng)山東省電力公司、國網(wǎng)智能科技股份

4、有限公司、中國電力科學研究院有限公 司、國網(wǎng)湖北省電力有限公司、國網(wǎng)湖南省電力有限公司、國網(wǎng)江西省電力有限公司、北京國網(wǎng)信通埃 森哲信息技術(shù)有限公司、南瑞集團有限公司、國網(wǎng)浙江省電力有限公司、全球能源互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公 司。本標準主要起草人：崔其會、孫楊、孫志周、王鵬、胡霽、林強、李亞蕾、彭鋮、徐波、張永、周 大洲、黃銳、蔡煥青、趙娜、張琛、肖齊、呂俊濤、張斌、劉壯、張煒、朱磊、邢海文、蔣克強、邵瑰 瑋、許瑋、慕世友、任敬國、戈寧、喬木、賈同輝、吳觀斌、王磊磊、朱國棟、張強、薛凱文、郭銳、 李麗、葉飛、隋吉超。本標準2016年11月首次發(fā)布，2020年11月第一次修訂。本標準在執(zhí)行過程中的意見

5、或建議反饋至國家電網(wǎng)有限公司科技部。#Q/GDW 115142021GB/TGB/TGB/TGB/T2423. 12008 2423. 22008 2423. 320162423. 42008環(huán)）GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T DL/T DL/T環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動（正弦）2423. 10201942082017外殼防護等級（IP代碼）量度繼電器和保護裝置第27部分：產(chǎn)品安全要求 電磁兼容電磁兼容電磁兼容電磁兼容電磁兼容14598. 27201717626. 2201817626. 3201617626. 5201917626

6、. 8200617626. 92011試驗和測量技術(shù) 試驗和測量技術(shù) 試驗和測量技術(shù) 試驗和測量技術(shù) 試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗 射頻電磁場輻射抗擾度試驗浪涌（沖擊）抗擾度試驗 工頻磁場抗擾度試驗 脈沖磁場抗擾度試驗664帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用規(guī)范22392021變電站巡檢機器人檢測技術(shù)規(guī)范變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)范1范圍本標準規(guī)定了變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的檢測條件、檢測規(guī)則、通用檢測方法及判定準則、專用 檢測方法及判定準則。本標準適用于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。 凡是不

7、注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫 電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗 電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗 第2部分：試驗方法 試驗Db:交變濕熱（12h+12h循3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3. 1變電站智能巡檢機器人 intelligent robot for substat i on i nspect i on由移動載體、供電設(shè)備、通信設(shè)備和檢測設(shè)備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于變電站設(shè) 備巡檢作業(yè)的移動巡檢裝置（以下簡稱機器人），包含變電

8、站室外輪式巡檢機器人，變電站室內(nèi)軌道式 巡檢機器人等類型。3. 2變電站智能機器人巡檢系統(tǒng) intelligent robot i nspect i on system i n substat i on由變電站智能巡檢機器人、變電站智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)、外部充供電設(shè)備等組成，能夠遙控或自主 開展變電站巡檢作業(yè)。3. 3變電站智能機器人監(jiān)控系統(tǒng) intelligent robot mon i tor i ng system i n substat i onQ/GDW 115142021由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控變電站智能巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)（以下簡 稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3. 4本地

9、監(jiān)控系統(tǒng)local monitor ing system由監(jiān)控主機、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于變電站本地，用于監(jiān)控變電站智能 巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)。3. 5室外輪式巡檢機器人 outdoor whee I ed robot for i nspect i on一種基于輪式運動平臺，用于室外巡檢作業(yè)的變電站智能巡檢機器人。3. 6室內(nèi)軌道式巡檢機器人 i ndoor rail robot for i nspect i on一種運行于室內(nèi)吊裝軌道上，用于室內(nèi)巡檢作業(yè)的變電站智能巡檢機器人。3. 7極限位置 limit pos i t i on機器人每個運動軸，比如升降運動、旋

10、轉(zhuǎn)運動等，在運動方向上可以到達的最大位置。3. 8外部充供電設(shè)備 externa I power charge and suppIy dev ice由管理模塊、充供電模塊、開關(guān)、指示燈、機箱等組成，能對機器人進行充電或供電的外置設(shè)備。4檢測環(huán)境條件除環(huán)境影響試驗之外，其它項目應(yīng)在如下試驗環(huán)境中進行:a）室外環(huán)境溫度：-5°C+40°C；b）室內(nèi)環(huán)境溫度：+15°C+35°C;c）室外相對濕度：85%;d）室內(nèi)相對濕度：45%75%;e）大氣壓力：86kPa106kPa。5檢驗規(guī)則5. 1檢驗分類檢驗分型式試驗和出廠檢驗。5.2型式試驗型式試驗應(yīng)是制造廠家

11、將機器人產(chǎn)品送交具有資質(zhì)的檢測單位，由檢測單位依據(jù)試驗條目完成檢 驗，規(guī)定的檢驗項目逐個進行，并出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應(yīng)進行型式試驗：a）新產(chǎn)品定型，投運前；b）連續(xù)批量生產(chǎn)的機器人產(chǎn)品每三年一次；c）生產(chǎn)設(shè)備重大改變時；d）正式投產(chǎn)后，因產(chǎn)品材料、設(shè)計、結(jié)構(gòu)、工藝及元器件有較大改動，可能影響機器人產(chǎn)品性能 時；e）產(chǎn)品停產(chǎn)1年及以上，恢復生產(chǎn)時；f）出廠檢驗結(jié)果與型式試驗有較大差異時；g）國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)或其委托的質(zhì)量檢驗部門提出型式試驗要求時；h）合同規(guī)定進行型式試驗時。5. 3出廠檢驗每臺機器人出廠前，應(yīng)由制造廠的檢驗部門進行出廠檢驗，檢驗項目逐個進行，全部檢驗合格后， 附

12、有合格證可允許出廠。5. 4檢驗項目檢驗項目分為通用檢驗項目與專用檢驗項目，通用檢驗項目應(yīng)按本標準表1中的規(guī)定執(zhí)行。專用檢 驗項目分為室外輪式巡檢機器人專用檢驗項目、室內(nèi)軌道式巡檢機器人專用檢驗項目與信息安全專用檢 驗項目，分別按本標準表2、表3、表4中的項目執(zhí)行。表1通用檢驗項目序號檢驗項目型式試驗出廠檢驗1結(jié)構(gòu)和外觀2環(huán)境適應(yīng)性試驗低溫試驗參O3高溫試驗O4恒定濕熱試驗O5交變濕熱試驗O6外殼防護性能試驗O7模擬運輸性能試驗參O8電磁兼容性能試驗靜電放電抗擾度試驗O9射頻電磁場抗擾度試驗參O10浪涌（沖擊）抗擾度試驗O11工頻磁場抗擾度試驗O12脈沖磁場抗擾度試驗參O13安全性能試驗絕緣性

13、能試驗O14介質(zhì)強度試驗參O注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項目；表示規(guī)定可不做的項目。表2室外輪式巡檢機器人專用檢驗項目序號僉驗項目型式試驗出廠檢驗1檢測設(shè)備性能紅外測溫準確度2可見光成像質(zhì)量3紅外成像質(zhì)量4可靠性試驗機械振動試驗O5防跌落試驗參6常溫環(huán)境續(xù)航能力O7低溫環(huán)境續(xù)航能力O8運行可靠性O(shè)9運動性能最大速度O10爬坡能力O11轉(zhuǎn)彎直徑O12云臺性能參13自主導航定位性能O14制動距離試驗參15防碰撞功能16繞障功能O17越障能力O18涉水能力O19自主充電功能參20雙向語音對講功能表2（續(xù)）序號檢驗項目型式試驗出廠檢驗21巡檢路線“掛牌”避障功能參22通信性能參23輔助照明功能參24狀態(tài)指示功

14、能參25自檢功能通信模塊參26電池模塊27驅(qū)動模塊28檢測設(shè)備模塊參29整機自檢30智能報警功能三相溫差異常參31過熱報警32敞開式儀表異常報警參33油位異常報警34表計識別準確率35設(shè)備分合狀態(tài)36位置偏移自校準及表計識別功能O37監(jiān)控系統(tǒng)軟件測試系統(tǒng)性能識別分析響應(yīng)時間參38曰常操作響應(yīng)時間39任務(wù)管理功能任務(wù)設(shè)置功能參40任務(wù)執(zhí)行方式功能41任務(wù)展示功能42實時監(jiān)控功能巡檢監(jiān)控功能參43巡檢地圖功能44音視頻控制功能參45云臺、運動控制功能參46任務(wù)控制功能參47控制模式切換功能48最短路徑選擇功能49一鍵返航功能50鏈路中斷脫機工作功能51巡檢結(jié)果確認功能設(shè)備告警確認功能參52巡檢結(jié)果

15、瀏覽功能參53巡檢報告功能參54巡檢結(jié)果分析功能對比分析功能55生成報表功能56用戶設(shè)置功能用戶設(shè)置功能57系統(tǒng)調(diào)試維護功能機器人系統(tǒng)調(diào)試維護功能注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項目；表示規(guī)定可不做的項目。表3室內(nèi)軌道式巡檢機器人專用檢驗項目序號檢驗項目型式試驗出廠試驗1檢測設(shè)備性能紅外測溫準確度O2可見光成像質(zhì)量3紅外成像質(zhì)量O4運動性能水平最大速度參O5轉(zhuǎn)彎性能參O6水平定位精度O7升降有效行程參O8升降定位精度O9最大俯仰旋轉(zhuǎn)角度O10最大水平旋轉(zhuǎn)角度O表3（續(xù)）序號檢驗項目型式試驗出廠試驗11防碰撞功能12外部供電系統(tǒng)試驗參13自檢功能14巡檢及識別功能15燈（閃）光狀態(tài)識別功能參16本地監(jiān)控系統(tǒng)

16、功能巡檢模式17控制功能參18電子地圖功能19報警功能參20音視頻遠傳功能21查詢展示功能22識別分析響應(yīng)時間參23曰常操作響應(yīng)時間24控制模式切換功能參25任務(wù)設(shè)置功能26任務(wù)執(zhí)行方式功能參27任務(wù)展示功能28設(shè)備告警確認功能29巡檢結(jié)果瀏覽功能30巡檢報告功能31對比分析功能參32生成報表功能33用戶設(shè)置功能參注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項目；表示規(guī)定可不做的項目。表4信息安全專用檢驗項目序號檢驗項目型式試驗出廠檢驗1機器人監(jiān)控系統(tǒng)身份鑒別O2訪問控制O3安全審計O4數(shù)據(jù)完整性O(shè)5數(shù)據(jù)保密性O(shè)6軟件容錯O7資源控制O8滲透入侵O9機器人設(shè)備入網(wǎng)控制aO10訪問授權(quán)與認證11O11審計aO12保密a

17、O13禁用端口功能O14網(wǎng)絡(luò)攻擊防御aO15備份與恢復O16安全漏洞aO注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項目；表示規(guī)定可不做的項目。a本地監(jiān)控系統(tǒng)與機器人之間采用有線通信或載波通信方式可不做的項目。5. 5結(jié)果評定在某一項目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障 等情況，則該檢測項目不符合要求。6通用檢測方法及判定準則6. 1結(jié)構(gòu)和外觀6. 1. 1試驗方法在良好的光照條件下，檢查機器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可拆卸更換部件 及指示標識等。測量機器人的尺寸和重量。6. 1.2判定準則試驗結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）整機外觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理；b）外

18、殼宜采用非金屬材質(zhì)，表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，無劃痕、毛刺等缺陷；c）外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；d）指示燈、按鈕、接口等標識應(yīng)正確清晰，無導線外露、無部件松動；e）所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，對于可拆裝部分不得采用膠水、膠帶加固；f）電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識，銘牌應(yīng)清晰耐久，急停按鈕應(yīng)在機器人外 殼上易于人員觸碰的顯著位置；g）單站型室外輪式機器人重量不超過100kg；集中型室外輪式機器人重量不超過40kg,尺寸不超 過600mmX500mm （長X寬）；室內(nèi)軌道式巡檢機器人重量不超過25kg。6.2環(huán)境適應(yīng)性試驗6. 2. 1低溫試驗6. 2. 1.

19、 1試驗方法按GB/T 2423. 12008中“試驗Ae”規(guī)定的試驗方法進行：a）試驗溫度：室外輪式巡檢機器人-25°C,室內(nèi)軌道式巡檢機器人-10°C；b）試驗時間：2h；c）試驗樣品：機器人。d）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 2. 1.2判定準則試驗過程中和結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6. 2. 2 高溫試驗6. 2. 2. 1試驗方法按GB/T 2423. 22008中“試驗Be”規(guī)定的試驗方法進行：a）試驗溫度：55 °C ；b）試驗時間：2h；c）試驗樣品：機器人。d）試驗時樣品通電，完成自檢，

20、處于正常工作狀態(tài)。6. 2. 2. 2判定準則試驗過程中和結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6.2.3恒定濕熱試驗6. 2. 3. 1試驗方法按GB/T 2423. 32016中“試驗Cab”規(guī)定的試驗方法進行：a）試驗環(huán)境：溫度（40±2） °C,相對濕度（93±3） %；b）試驗時間：12h；c）試驗樣品：機器人、外部充供電設(shè)備。6. 2. 3. 2判定準則試驗結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6. 2. 4交變濕熱試驗6. 2. 4. 1試驗方法按GB/T 2423. 42008交變濕熱中“試驗

21、Db”規(guī)定的試驗方法進行a)試驗溫度：低溫25°C 土3°C,高溫55°C 土2°C；b)試驗時間：12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次，共48h;c)試驗樣品：機器人、外部充供電設(shè)備。6. 2. 4. 2判定準則試驗結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6.3外殼防護性能試驗6. 3. 1試驗方法按GB/T 42082017中第13、14部分規(guī)定的試驗方法進行。6.3.2判定準則試驗結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）室外輪式巡檢機器人整機防護性能應(yīng)符合GB/T 42082017中IP55的要求；b）室內(nèi)軌道式巡檢機器人可升降部分的防護性能

22、應(yīng)符合GB/T 42082017中IP4X的要求。6.4模擬運輸性能試驗6. 4. 1試驗方法按下列規(guī)定的試驗步驟進行：a）檢查試驗樣品外觀結(jié)構(gòu)和主要功能是否正常。確認正常后，將其按儲運狀態(tài)放置；b）試驗樣品應(yīng)按其儲運狀態(tài)放置在模擬運輸振動試驗臺指定位置。對于運輸時要求固定的，按運 輸時要求進行模擬固定；對于運輸時不要求固定的，在試驗樣品周圍布置限制擋板，但應(yīng)保證 試驗樣品中心能在其周圍10mm范圍內(nèi)做無約束運動；c）將處于儲運狀態(tài)的試驗樣品在模擬運輸振動試驗臺上進行布置；d）按表5規(guī)定的功率譜密度進行60min的振動試驗；e）取出試驗樣品，按正常工作要求進行布置，查看其外觀結(jié)構(gòu)是否正常，檢查

23、各項功能是否正常；f）試驗樣品：機器人、外部充供電設(shè)備。表5模擬運輸性能試驗功率譜密度頻率Hz功率譜密度 g2/Hz10.00003630.0640.0680.007120.016300.006400.015600.00141000.0012000.00005加速度均方根0.826. 4.2判定準則試驗樣品無變形、裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，檢測設(shè)備無變形、開裂、 花屏等現(xiàn)象，檢測設(shè)備轉(zhuǎn)動、拍攝等功能正常。6. 5電磁兼容性能試驗6.5.1靜電放電抗擾度試驗6.5. 1. 1試驗方法按下列規(guī)定進行試驗：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 22018第8章規(guī)定的方法進行，測試時

24、樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 22018第9章規(guī)定a的要求；b）試驗樣品：機器人、外部充供電設(shè)備；c）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6.5. 1.2判定準則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 22018第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗；6.5.2射頻電磁場抗擾度試驗6. 5. 2. 1試驗方法按下列規(guī)定進行試驗：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 32016第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 32016第9章規(guī)定a的要求；b）試驗樣品：機器人；c）試驗時樣品通電，完成自檢，處

25、于正常工作狀態(tài)。6. 5. 2. 2判定準則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 32016第5章規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗；6.5.3浪涌（沖擊）抗擾度試驗6. 5. 3. 1試驗方法按下列規(guī)定進行試驗：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 5-2019第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 52019第9章規(guī)定a的要求；b）試驗樣品：外部充供電設(shè)備；c）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 3. 2判定準則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 52019第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的浪涌（沖擊）抗擾度試驗；6

26、.5.4工頻磁場抗擾度試驗6. 5. 4. 1試驗方法按下列規(guī)定進行試驗：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 82006第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 8-2006第9章規(guī)定a的要求；b）試驗樣品：機器人；c）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 4. 2判定準則9Q/GDW 115142021樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 82006第5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗；6.5.5脈沖磁場抗擾度試驗6. 5. 5. 1試驗方法按下列規(guī)定進行試驗：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 92011第8章規(guī)定的

27、方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 92011第9章規(guī)定a的要求；b）試驗樣品：機器人；c）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 5. 2判定準則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 92011第5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗。6.6安全性能試驗6. 6. 1絕緣性能試驗6. 6. 1. 1試驗方法按照GB/T14598. 27的規(guī)定和方法進行絕緣性能試驗，施加電壓時間不小于5s。試驗樣品：外部充供電設(shè)備。6.6. 1.2判定準則絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求如下表所示。表6絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要

28、求額定工作電壓U絕緣電阻要求Ur<60V5MQ （用250V兆歐表測量）60V<Ur<250V2J5MQ （用250V兆歐表測量）正常試驗環(huán)境下，絕緣電阻值不低于5MQ。6. 6. 2介質(zhì)強度試驗6. 6. 2. 1試驗方法按照GB/T14598. 27的規(guī)定和方法進行介質(zhì)強度試驗。試驗樣品：外部充供電設(shè)備。6. 6. 2. 2判定準則介質(zhì)強度試驗額定工作電壓和交流試驗電壓有效值要求如下表所示。表7介電強度試驗額定工作電壓和交流試驗電壓有效值要求額定工作電壓U交流試驗電壓有效值Ur<60V0. 5 kV60V<Ur<250V2.0 kV試驗電壓平穩(wěn)上升至規(guī)定

29、值，其間應(yīng)無明顯的暫態(tài)現(xiàn)象發(fā)生，保持lmin,試驗期間不應(yīng)發(fā)生擊穿、 閃絡(luò)及元器件損壞現(xiàn)象。7專用檢測方法及判定準則7. 1室外輪式巡檢機器人專用檢測方法及判定準則7. 1. 1. 1紅外測溫準確度7. 1. 1. 1. 1試驗方法按下列規(guī)定的試驗步驟進行：a）機器人的紅外檢測設(shè)備正對黑體，保持距離為5 m，機器人與黑體在同一環(huán)境下，無陽光直射;b）設(shè)置黑體10組不同的溫度設(shè)置值（50°C150°C），機器人對10組不同溫度設(shè)置值進行紅外 測溫作業(yè)，記錄機器人的每次實時測量值。7. 1. 1. 1.2判定準則機器人的實時測量值與黑體設(shè)置值進行比較，誤差小于測量值乘以

30、7;2% （°C）或±2°C （取絕對值 大者）的測量值數(shù)量應(yīng)不小于80%o7. 1.1.2可見光成像質(zhì)量7. 1. 1.2. 1試驗方法機器人模擬執(zhí)行可見光巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光視頻及照片。7. 1. 1.2. 2判定準則可見光攝像機上傳視頻分辨率應(yīng)不低于1080Po7. 1. 1.3紅外成像質(zhì)量7. 1. 1.3. 1試驗方法機器人模擬執(zhí)行紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的紅外視頻、照片及紅外熱成像圖。7. 1. 1.3. 2判定準則成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于640*480；b）紅外影像為偽彩色顯示；c）可顯示影像中溫度最

31、高點位置及溫度值；d）在巡檢溫度記錄上應(yīng)顯示巡檢點設(shè)備部件的最高溫度并標記位置，設(shè)備部件的測溫區(qū)域應(yīng)有明 顯的標記框線。建模數(shù)據(jù)的框線應(yīng)與測溫結(jié)果的標記框線外形一致。7.1.2可靠性試驗7.1.2.1機械振動試驗7. 1.2. 1. 1試驗方法按GB/T 2423. 102019中“試驗Fc”進行振動響應(yīng)及振動耐久試驗。正弦振動頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz；掃描速率：1倍頻/min；位移振幅0. 15 mm；每次掃描循環(huán)時 間為10 min；振動方向：三個軸向，振動響應(yīng)每個軸向掃頻循環(huán)1次，振動耐久每個軸向掃頻循環(huán)2次。 振動響應(yīng)試驗過程中機器人本體（不帶包裝）帶電處于工作狀態(tài)，振動

32、耐久試驗過程中機器人本體（不 帶包裝）不帶電。振動響應(yīng)試驗過程中及振動耐久試驗后應(yīng)分別進行如下檢驗，使用監(jiān)控后臺控制機器 人本體啟動檢測設(shè)備進行攝像，啟動檢測設(shè)備進行各方向轉(zhuǎn)動并拍攝。7. 1.2. 1.2判定準則樣品沒有發(fā)生緊固零件松動及機械損壞現(xiàn)象。試驗結(jié)束后，機器人外殼無變形和裂紋等情況，能正 常響應(yīng)操控指令，功能正常。7.1.2.2防跌落試驗7. 1.2.2. 1試驗方法11Q/GDW 115142021應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）在機器人行走路線上設(shè)置100mm300mm的下行臺階；b）控制機器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機器人行走過程中遇到臺階是否及時停止并發(fā)出報警;c）等待時間超過預(yù)設(shè)

33、時間，觀察機器人是否能倒車后退或者調(diào)頭，是否繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)。7. 1.2. 2. 2判定準則機器人應(yīng)能及時停止，同時進行報警。等待時間超過預(yù)設(shè)時間，機器人應(yīng)能倒車后退或者調(diào)頭，繼 續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)。7. 1.2.3常溫環(huán)境續(xù)航能力7. 1.2. 3. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）常溫環(huán)境下，在模擬場地設(shè)置一個循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動機器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進行，中間不允許補充電量；c）機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。7. 1.2. 3. 2判定準則常溫環(huán)境下，電池充電一次續(xù)航能力不應(yīng)小于8h。續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。7. 1.2.4低溫

34、環(huán)境續(xù)航能力7. 1.2.4. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人本體放置在低溫環(huán)境試驗箱內(nèi)，將箱內(nèi)溫度調(diào)節(jié)至-10°C；b）在試驗箱內(nèi)啟動機器人執(zhí)行巡檢任務(wù)，連續(xù)進行，中間不允許補充電量；c）機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。7. 1.2. 4. 2判定準則低溫環(huán)境下，電池充電一次續(xù)航能力不應(yīng)小于5h。續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。7. 1.2.5運行可靠性試驗7. 1.2.5. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）在模擬場地布置20塊表計，設(shè)置特殊巡檢任務(wù)；b）試驗連續(xù)進行3次，每次試驗前均進行涉水試驗，涉水深度10cm,涉水

35、試驗通過后進行下列 步驟；c）第一次試驗前不改變試驗場地周邊導航參照物，對機器人下發(fā)預(yù)特殊巡視任務(wù)，觀察機器人是 否按預(yù)設(shè)路線進行表計巡檢識別，實時記錄機器人行走工作狀態(tài)、表計識別結(jié)果；d）第二次試驗在機器人兩個驅(qū)動輪輪胎上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm （若為四輪獨立驅(qū)動， 則將兩個后輪上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm）。在周邊導航參照物的四周的隨機位置上放 置一定長度的擋板，使得試驗場地四周的導航參照物有一定程度改變（設(shè)置擋板長度不超過試 驗場地周長的15%）。對機器人下發(fā)預(yù)特殊巡視任務(wù)，實時記錄機器人行走工作狀態(tài)、表計識 別結(jié)果；e）按照步驟d）重復進行第三次試驗。7. 1.2. 5.

36、2判定準則試驗結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）第1次表計識別率不低于80%,第2次和第3次表計識別率不低于70%；b）試驗中機器人應(yīng)不偏離行駛路線，且無宕機現(xiàn)象。7. 1.3運動性能7. 1.3. 1最大速度7. 1.3. 1. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）在試驗地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預(yù)先標定導航軌跡，標出始端線和終端線；b）使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終 端線所用時間，計算行走速度；c）試驗重復進行2次，取平均值。7. 1.3. 1.2判定準則單站型室外輪式機器人最大速度應(yīng)不小于1.0m/s;集中型室外輪式機器人最大速度應(yīng)不小于

37、0. 8m/s。7. 1.3. 2爬坡能力7. 1.3. 2. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）選擇坡度為15°、坡面長度不小于2m的斜坡進行爬坡能力試驗；b）操作機器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗重復進行2次；c）若當坡度為15°時試驗結(jié)果滿足要求，進行20°爬坡能力試驗，記錄試驗結(jié)果。7. 1.3. 2. 2判定準則爬坡能力應(yīng)不小于15°，機器人上下坡運動平穩(wěn)，坡道停車時不應(yīng)翻滾、跌落。7. 1.3. 3轉(zhuǎn)彎直徑7. 1.3. 3. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準備區(qū)；b）在轉(zhuǎn)彎性能測

38、試區(qū)，進行機器人原地轉(zhuǎn)向試驗，觀察并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎圓直徑；c）機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎直徑。7. 1.3. 3. 2判定準則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于機器人本身長度的2倍。7. 1.4云臺性能7. 1.4. 1試驗方法應(yīng)分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，且轉(zhuǎn)動期間機器人本體部位不應(yīng) 遮擋視野，并記錄試驗結(jié)果。7. 1.4. 2判定準則應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：_10°+90°，水平范圍:+180°-180 °。機器人 云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。7.1.5自主導航定位性能7.

39、1.5. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）查看機器人定位導航所使用的地圖是否為3D地圖；b）選擇周長30 m的路徑作為測量區(qū)間，在測量區(qū)間標定預(yù)設(shè)點位置和起始點位置，起始點至 預(yù)設(shè)點路徑中應(yīng)至少包含一個彎道；c）機器人行駛至起始點，設(shè)定試驗樣品自主行走路線；d）機器人按預(yù)設(shè)路線行走，待試驗樣品停穩(wěn)后測量并記錄試驗樣品停車位置作為起始位置：以機 器人本體前進方向左側(cè)最前端點為起點，沿車身最外側(cè)邊緣后退方向的射線；e）試驗重復進行3次，記錄3次停車位置的起點和方向（即按步驟d的3條射線，射線起點為停 車位置起點，射線方向為停車位置方向），并測量記錄后2次停車位置起點與第1次停車位置 起點之間的

40、距離和后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角，停車位置起點的距 離和停車方向夾角測量示意圖如下圖所示。機器人前進方向a第一次停車起點；b第二次停車起點；Da點和b點之間的直線距離；e兩次停車位置方向之間的夾角。圖1停車位置起點的距離與停車方向夾角測量示意圖7. 1.5. 2判定準則試驗結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）機器人定位導航所使用的地圖應(yīng)為3D地圖；b）后2次停車位置起點與第1次停車位置之間的距離均小于1 cm；c）后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角均小于20°。7.1.6制動距離試驗7. 1.6. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）在試驗場地標記直線測量區(qū)間

41、的始端線、終端線和預(yù)設(shè)停車點，始端線與終端線間距離不小于 10 m,預(yù)設(shè)停車點應(yīng)在終端線后方0. 5 m以外；b）控制機器人以1 m/s （單站型室外輪式機器人）或0. 8m/s （集中型室外輪式機器人）速度駛?cè)?測量區(qū)間，記錄機器人越過始端線時間；c）機器人越過終端線時，對機器人發(fā)出緊急制動指令，同時記錄機器人越過終端線時間并計算試 樣樣品在始端線和終端線間的平均速度；d）機器人停穩(wěn)后測量并記錄停車位置與終端線的距離；e）試驗重復進行2次，取最大值為試驗樣本最小制動距離。7. 1.6. 2判定準則最小制動距離不大于0. 5m。7. 1.7防碰撞功能7. 1.7. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試

42、驗：a）測試對兩種類型的障礙物的防碰撞功能，障礙物正面規(guī)格為：1）高15 cm、寬10 cm表面無鏤空；2）高170 cm、寬100 cm的圍欄，0. 3 cm網(wǎng)線直徑0.5 cm,最大的單個鏤空網(wǎng)格面積不 大于 150 cm2。b）在試驗場地機器人行走路線上設(shè)置障礙物，控制機器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機器人行走過 程中遇到障礙物是否及時停止并報警。c）將障礙物移除，觀察機器人是否恢復行走。d）將障礙物設(shè)置于機器人行進路線的左側(cè)和右側(cè)（其所處位置仍能與機器人碰撞），重復上述步 驟。7. 1.7. 2判定準則機器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能

43、恢復行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時停止。7. 1.8繞障功能7. 1.8. 1試驗方法按下列規(guī)定的試驗步驟進行：a）障礙物尺寸統(tǒng)一為高15 cm、寬10 cm,放置時該尺寸橫截面應(yīng)垂直于試驗樣品行進方向，并 至少在其中一側(cè)留有足夠的空間允許機器人通過；b）設(shè)定試驗樣品行走路線，并在行走路線中心線設(shè)置障礙物；c）試驗樣品按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察試驗樣品行走過程中遇到障礙物是否及時停止；d）根據(jù)試驗樣品說明書中繞障前等待時間的說明（默認設(shè)置為15s），等待2倍設(shè)定時間（30s）， 觀察試驗樣品是否繞過障礙繼續(xù)行走。7. 1.8. 2判定準則設(shè)機器人本體長度為a,試驗樣品在行走過程中遇到障礙物距離為a2

44、a范圍內(nèi)應(yīng)及時停止行走， 等待2倍設(shè)定時間（30s）后障礙物仍不移走時應(yīng)能繞過障礙物繼續(xù)行走。7. 1.9越障能力7. 1.9. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應(yīng)大于機器人的寬度；b）越障試驗裝置的高度：單站型室外輪式機器人：50mm,集中型室外輪式機器人：40mm；c）機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿；d）操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次。7. 1.9. 2判定準則機器人應(yīng)具備越障能力，單站型室外輪式機器人越障高度不低于50mm，集中型室外輪式機器人越障 高度不低于40mm。7. 1. 10涉水能力 7. 1. 10.

45、 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人?？吭谏嫠囼瀰^(qū)；b）設(shè)置水槽的水位深度為100 mm；c）將機器人通電涉水持續(xù)10 min；d）控制機器人應(yīng)能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令；e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。7. 1. 10.2判定準則試驗過程中及完成后功能應(yīng)正常。7. 1. 11自主充電功能7. 1. 11. 1試驗方法在試驗場地選取任一巡檢點，劃定充電區(qū)域并設(shè)置實際充電裝置，并在離充電裝置一定距離模擬機 器人低電量工況或啟動機器人自主充電命令，觀察機器人是否能夠自動返回充電區(qū)域并正確進入充電狀 態(tài)。對自主充電連續(xù)進行10次試驗，記錄正確充電次數(shù)

46、，試驗完成后，計算充電成功率（充電成功率= （正確充電次數(shù)/試驗次數(shù)）*wo%）。7. 1. 11.2判斷準則機器人在接收到自主充電命令或電池電量不足時應(yīng)能自動返回充電室，同時推送點位信息，并與充 電區(qū)內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電，自主充電成功率不小于80%o7.1.12雙向語音對講功能7. 1. 12. 1試驗方法將機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)分別布置在距離不小于100m的試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊 話功能，進行模擬通話試驗，觀察機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)是否能正常通話。7. 1. 12.2判斷準則機器人應(yīng)與本地監(jiān)控系統(tǒng)通話正常。7.1.13巡檢路線“掛牌”避障功能7. 1. 13. 1試驗方法

47、在監(jiān)控后臺的機器人巡檢路線中設(shè)置“檢修掛牌”（表示該段路線不可通行），觀察機器人在巡檢 任務(wù)執(zhí)行過程中，能否自動規(guī)劃選擇最短路徑，避開“掛牌”路線，繼續(xù)完成巡檢任務(wù)。7. 1. 13.2判定準則機器人應(yīng)能根據(jù)監(jiān)控后臺巡檢路線中設(shè)置的“掛牌”障礙，自動規(guī)劃選擇最短路徑，避開“掛牌” 路線，繼續(xù)完成巡檢任務(wù)。7. 1. 14通信性能7. 1. 14. 1試驗方法通信性能試驗按如下步驟進行：a）在試驗地面上取100m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）將后方控制臺放置在距離試驗場地接近lkm的地方，保障整個試驗場地距離后方控制臺不大于 lkm；c）機器人分別放置在控制端線；d）用后方控制臺控制機器

48、人，使其運動停止，云臺動作；e）用后方控制臺接收機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。7. 1. 14.2判斷準則機器人運動、云臺運動正常，采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常，通信傳輸速率不低于 lMB/so7. 1. 15輔助照明功能7. 1. 15. 1試驗方法將機器人放入試驗區(qū)，開啟輔助照明燈，觀察照明情況。7. 1. 15.2判斷準則輔助照明功能應(yīng)工作正常。7. 1. 16狀態(tài)指示功能7. 1. 16. 1試驗方法模擬機器人分別處于工作狀態(tài)、充電狀態(tài)及報警狀態(tài)三種狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。7. 1. 16.2判斷準則機器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。7. 1. 17自檢功能7. 1. 17. 1

49、通信模塊7. 1. 17. 1. 1試驗方法機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開本地監(jiān)控系統(tǒng)（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控系統(tǒng)是 否有有聲（光）報警提示。若有報警提示，根據(jù)報警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 1.2判定準則報警提示應(yīng)正確，并能上傳信息。7. 1. 17.2電池模塊7. 1. 17.2. 1試驗方法將電池模塊閾值設(shè)置不足電量，進行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報警提示，若有報警 提示，根據(jù)報警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 2. 2判定準則報警提示應(yīng)正確。7. 1. 17.3驅(qū)動模塊7. 1. 17.3. 1試驗方法機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開任一驅(qū)動

50、模塊電源（或信號線），觀察是否有有聲（光） 報警提示，若有報警提示，根據(jù)報警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 3. 2判定準則報警提示應(yīng)正確。7.1.17.4檢測設(shè)備模塊7. 1. 17.4. 1試驗方法機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有有聲（光） 報警提示，若有報警提示，根據(jù)報警提示辨別故障模塊。7. 1. 17.4.2判定準則報警提示應(yīng)正確。7. 1. 17.5整機自檢7. 1. 17.5. 1試驗方法將機器人上電，進行整機的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：通信模塊、電池模塊、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備 模塊），觀察是否有聲（光）報警提示。7. 1. 17.5

51、.2判定準則報警提示應(yīng)正確。7.1.18智能報警7. 1. 18. 1三相溫差異常7. 1. 18. 1. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫差分析、相對溫差分析及異常報警功 能；b）模擬檢測3個溫度不同巡檢點；c）觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點設(shè)備溫度進行溫差分析，并能自動判別和異常報警。7. 1. 18. 1.2判定準則系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備對比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進行溫差分析，并能自動判 別和異常報警。報警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。7. 1. 18.2過熱報警7. 1. 18.2. 1試驗

52、方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值；b）模擬檢測測溫點進行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。7. 1. 18. 2. 2判定準則系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進行溫度檢測，能按照DL/T 664的要求對設(shè)備發(fā)熱型缺陷或故障進行自動分 析判斷，并預(yù)警。報警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。7.1.18.3敞開式儀表異常報警7. 1. 18.3. 1試驗方法應(yīng)按如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能；b）設(shè)置巡檢線路，對敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表，同一塊儀表變化值）拍 照，識別