第十課 Remote control joystick mapping(搖桿映射)

1、遙控器校準(zhǔn)遙控發(fā)送VEXnet為了確保準(zhǔn)確的操縱桿值，操縱桿必須第一次使用前校準(zhǔn)。1.打開(kāi)VEXnet遙控器或VEX Cortex的電源。讓他們通過(guò)VEXnet同步。2.按下并按住按鍵6U。3.保持按鍵6U按下?tīng)顟B(tài)，使用六角扳手或回形針按下操縱桿在內(nèi)部配置按鈕，直到LED閃爍紅色和綠色。3a.使用六角扳手或回形針按下在CONFIG按鈕。3b. 當(dāng)操縱桿LED開(kāi)始閃爍紅色和綠色，同時(shí)釋放6U和CONFIG按鈕。時(shí)間敏感指令有10秒的時(shí)間限制，完成步驟4和5。如果他們沒(méi)有及時(shí)完成，校準(zhǔn)過(guò)程將超時(shí)VEXnet 的LED會(huì)閃爍紅色。同時(shí)移動(dòng)操縱桿通過(guò)其全系列的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)遙控檢測(cè)操縱桿已完全旋轉(zhuǎn)，操縱桿指

2、示燈停止閃爍紅色和綠色，只顯示綠色。4a.移動(dòng)操縱桿移動(dòng)操縱桿通過(guò)其全系列的運(yùn)動(dòng) - 上，下，左，右，圓周4b. 搖桿LED遙控器一旦檢測(cè)到已經(jīng)完成操縱桿旋轉(zhuǎn)并且操縱桿指示燈顯示穩(wěn)定的綠色，表明你可以停止移動(dòng)操縱桿。5.按按鍵8U保存新的校準(zhǔn)。保存按下8U按鈕來(lái)保存遙控器操縱桿的校準(zhǔn)。操縱桿指示燈將呈綠色閃爍幾秒鐘。遙控器介紹兩個(gè)操縱桿，每個(gè)具有X和Y軸：ch1、ch2、ch3、ch48個(gè)按鍵：7U、7D、7L、7R和8U、8D、8L、8R頂部有4個(gè)額外的按鍵：5U、5D、6U、6DVEXnet遙控器將信號(hào)不斷的發(fā)送到機(jī)器人上操縱桿的垂直位置設(shè)置成-127 到127之間的值，其中0為中心位置，127的頂部和底部-127，水平位置同理。1270-127通過(guò)使用操縱桿的位置值作為電動(dòng)機(jī)的功率，操縱桿可用于控制機(jī)器人的電機(jī)。我們將使用ROBOTC的命令vexRT ，vexRT命令訪問(wèn)指定通道的方括號(hào)內(nèi)的值。實(shí)時(shí)控制設(shè)置VEXnet左搖桿的垂直軸的值來(lái)提供機(jī)器人左馬達(dá)的運(yùn)行。設(shè)置VEXnet右搖桿的垂直軸的值來(lái)提供機(jī)器人右馬達(dá)的運(yùn)行。每次重復(fù)循環(huán)，電機(jī)運(yùn)行的命令和電機(jī)更新新的操縱桿值。映射值電機(jī)功率搖桿值電機(jī)功率搖桿值電機(jī)功率搖桿值電機(jī)功率搖桿值搖桿值電機(jī)功率電機(jī)功率搖桿值總結(jié)whi