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1、第第12章章研究剛體繞定點(diǎn)O的運(yùn)動(dòng)：建立慣性系Ox0y0z0； 基向量 (i, j, k)；固連系Oxyz； 基向量 (e1, e2, e3)。AO0z0y0 xzxy miri()oiiiiiimmLrvr r123eee()Txyz2()iiiim rr r 用矩陣表示22()ToiiiiTiii iLm rr rm r Err引入：2TOiii iJm r Err得：oOLJ第第12章章JO 與運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，只描述剛體相對(duì)O點(diǎn)的質(zhì)量分布狀況。JO 稱為剛體對(duì)O點(diǎn)的慣量矩陣 2TOiii iJm r Err第第12章章211()22i iiiiTmvmv r12TOTJ11()22iiiomr
2、v L第第12章章相對(duì)質(zhì)心動(dòng)量矩()CriiiriiimmLv2()iiiim 22()TTCriiiiiiiiLmmE 其中2TCiiiiJmE CCLJ相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)能211()2211()22ri iriiriiiirCrTmvmmvv L12TrCTJ剛體一般運(yùn)動(dòng)的動(dòng)能：21122TCCTmvJ第第12章章xxxyxzyxyyyzzxzyzzJJJJJJJJJ xryz 222222,xxixyyiyiizziziJmyzJJmxzJJmxyJ,xyyxiiixzzxiiiiiyzzyiiiiJJm x yJJm x zJJm y z繞固連坐標(biāo)系x、y、z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量慣性積慣量矩陣是對(duì)稱陣，它描述物體對(duì)點(diǎn)O的質(zhì)量分布狀況，是表示物體繞點(diǎn)O轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的度量2TOiii iJm r Err第第12章章均質(zhì)細(xì)桿繞z軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，質(zhì)量為m，求:4桿對(duì)O點(diǎn)的慣量矩陣4桿對(duì)O點(diǎn)的動(dòng)量矩1. 桿的動(dòng)能xyzOlz第第12章章建立結(jié)體坐標(biāo)系Oxyz0,0 xz桿對(duì)O點(diǎn)的慣量矩陣221133,xzJmlJml2213130000000OmlJml0 xyxzyzyJJJJxyzOlz第第12章章桿對(duì)O點(diǎn)的動(dòng)量矩(0,0,)Tzzk()TooxzzyzzzzLJJJJ 213ozmlLk桿的動(dòng)能222111226TozzzTJJml
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