課例簡易機器人制作

1、101 NXT器及其程序單元目標知道知道器 NXT 的特點及應(yīng)用。器 NXT 的基本組成及工作過程。一個人之所以能有各種功能，就是因為它的高級的大腦，但它的大腦不象我們的大腦有細胞組成，它的大腦是這個世紀的決定性的發(fā)明微電子技術(shù)器，這里我們這個器稱為 NXT。，就是我們看到的2NXT 看起來象個 MP3 一樣，里面是塊智能。3就是這快，通過程序的運行，接受各種反饋信號，并各種輸出裝置。但它和我們通常說的單片機還是有區(qū)別的，單片機一般只能運行匯編語言，而NXT 作為智能器，各種各樣的語言都可以對它進行，我們熟悉的 C 語言，VB.NET，就連最新的微軟推出的 MSRS 都可以對它進行。所以，NX

2、T不只是塊單片機，我們可以稱它為微電腦。它比單片機從功能等多方面都要更高一級。而軟件，作為“簡易件。人制作”這門課程，這里我們著重推薦的是 NXT-G 軟作為人的”五感“，它的各種條件的輸入設(shè)備，傳感器：人一詞，始源于捷克的一出舞臺劇，意思是奴隸，其實至今這個已經(jīng)依然有著延續(xù)，就是產(chǎn)生生產(chǎn)力，產(chǎn)生動作行為。那么如何來產(chǎn)生動作行為呢？就是靠它的輸出設(shè)備，馬達或者燈。4馬達的內(nèi)部其實是一個發(fā)電機，并通過一系列的傳動，從而馬達可以形圈數(shù)等一系列馬達參數(shù)，成更大的力。這個馬達的內(nèi)部有有我們稱為“伺服電機”。，可以精確大腦器 NXT 通過導(dǎo)線連接輸出和輸入設(shè)備。這里的導(dǎo)線我們也可以理解為是神經(jīng)，人也是大

3、鬧通過神經(jīng)連接五官和四肢的。在 器人人領(lǐng)域，很多基本方式是和一樣的，比如，內(nèi)也有反饋，機也有反饋等等。所以，人這門學(xué)科，有個學(xué)術(shù)名稱就是“人工智能”！5關(guān)于 NXT 的更詳細的特性使用方法，這里不做進一步介紹，如果需要更好地了解，請參考NXT 編程指南一書中的第一章，其中了非常詳細地說明。NXT 的硬件特性做602 控制器與控制電路陀螺發(fā)動機學(xué)習(xí)目標馬達控制順序等待要求設(shè)計一個陀螺的發(fā)動機。發(fā)動機可以不用手碰就可以啟動陀螺。讓陀螺在地面上轉(zhuǎn)動的時間盡量長些。制作把 NXT放在一旁，通過一跟長導(dǎo)線連接馬達。馬達通過齒輪的連接去驅(qū)動陀螺。用輪子，通過軸，作為一個陀螺，在軸上面連接蝸桿，讓馬達發(fā)動機

4、去驅(qū)動它，可以轉(zhuǎn)動，傳遞給它能量，使它轉(zhuǎn)動起來。7詳細搭建過程8910注意：確保零件在這一步里，不是在一起搭建得太緊了。零件和零件之間應(yīng)該有微小的差距，讓自旋更加容易。你可設(shè)計的陀螺。下面是一個簡單的例子。1112導(dǎo)線連接馬達，對應(yīng) NXT 的A端口。13怎樣操控！放在地面上（不接觸地面）運行程序，使得陀螺轉(zhuǎn)動。當(dāng)它漸漸完成加快，輕輕提高手把（注意：不要把陀螺柄弄歪）。迅速脫離！14細節(jié)局部圖編程拖出一個馬達圖標，因為這個操作的過程需要給陀螺足夠的慣量，所以等待條件是不確定的，所以等待條件是無限的。注意能量要設(shè)置在最高處。15注意在啟動陀螺的時候，這里非常強調(diào)手的，要在陀螺轉(zhuǎn)到最高速的時候，發(fā)

5、向上提起，便可以讓陀螺不用手就能啟動起來。發(fā)連接齒輪，轉(zhuǎn)動（大齒輪帶小齒輪），陀螺就需要是一個加速，所以要是小齒輪，這里我們使用蝸桿（相當(dāng)于 1 齒的齒輪），能夠讓它得到最高的速度。思考能否驅(qū)動的陀螺呢？，誰的轉(zhuǎn)動的時間更長！1603 控制器與控制電路魔術(shù)畫家學(xué)習(xí)目標馬達控制要求設(shè)計一個可以轉(zhuǎn)動的畫盤。使用一支筆，在畫盤上產(chǎn)生各種色彩。制作筆是自己拿著，畫盤利用一張紙，利用馬達去轉(zhuǎn)動畫盤，筆在上面可以產(chǎn)生顏色。改變馬達的速度，留下的畫也不一樣，非常印象派！17詳細搭建過程18192021222324252627282930313233343536373839使用中等或最長的導(dǎo)線連接馬達對應(yīng) N

6、XT 的A端口 。4041這兩個零件是用來切斷和除掉紙圈。不是搭建的一部分。42編程不同的馬達速度配合不同的時間，產(chǎn)生畫盤的不同轉(zhuǎn)動級別，不斷變換！43注意可以通過齒輪的度來提高轉(zhuǎn)動速度。因為要放上畫盤（紙），所以需要一個結(jié)構(gòu)能夠水平放置，然后通過一根軸去轉(zhuǎn)動畫盤。思考如何來形成一個樹立的畫盤？如何可以在豎立的畫盤上形成戲？的顏色游4404 控制器與控制電路迷你高爾夫?qū)W習(xí)目標馬達控制順序等待要求設(shè)計一個在高爾夫運動員。運動員手持高爾夫求桿，姿勢優(yōu)美。能夠擊球，打進球洞。制作把 NXT放在一邊，通過導(dǎo)線連接馬達。把馬達和梁設(shè)計一個運動員，豎立地站立，馬達相當(dāng)于一個運動員的身體。通過梁作為球桿，上

7、面連接一個大塊的梁，能夠有足夠的面積去擊打球。 使用套裝中的球作為高爾夫球，也可以使用其它的球作為球。45詳細搭建過程46474849在地毯玩（這是建議，否則球?qū)⑼瞥鎏h）。（上面的東西）4X（搭建 4 個一樣的）5051525354導(dǎo)線從馬達連接到 NXT 的A端口。55設(shè)計你所喜歡的“球洞”！可以使用樂高材料或者你任意材料 DIY。這是我做的樂高材料的將“球洞”遠離你的迷你式。56編程簡單地使用馬達和時間等待。第一個馬達的馬力可以小些，如同運動員的準備揮桿的動作。等待時間作為動作的停留，第二個馬達圖標表示擊打球的動作， 作為擊打球的動作，馬力需要大些。作為擊打完球的動作是自由輕松地停下，所

8、以需要選用 COAST 來使馬達停留下來。BRAKE 是通過電流的地停留。停止馬達，COAST 是通過關(guān)閉電流，緩慢57注意在設(shè)計運動員的時候，充分地利用梁的連接功能。思考在連接一個光電傳感器，給運動員設(shè)計球洞，能夠識別是否進洞。5805 控制器與控制電路智能 F1學(xué)習(xí)目標馬達控制順序等待要求設(shè)計輛 F1 賽車。賽車可以無人駕駛，精確行駛完全程。 造型要象 F1 賽車，美觀，具有流線造型。制作在教室空地上布置一個線路，讓 F1 F1 賽車的造型特點就是流行性。賽車能夠通過程序來跑完全程。59詳細搭建過程6061626364656667686970717273747576對應(yīng)連接馬達，分別按順序

9、對應(yīng) NXT 的ABC端口7778798081編程通過連串的馬達指令來讓 F1進行移動，前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，當(dāng)然重要的是給 F1的每一個運動圖標設(shè)置一個合適的等待參數(shù)。82注意充分利用連接器來形成流線型的造型。甚至可以利用第三個馬達來增加一個剎車。思考結(jié)合各種傳感器，哪些可以利用到你的 F1上的？可以來場 F1 比賽。8306 控制器與控制電路自動警報器學(xué)習(xí)目標超聲波傳感器聲音控制循環(huán)等待要求給門口設(shè)計一個警報器。當(dāng)有人走進夜晚的家里的時候，可以自動報警。給報警器設(shè)計報警音樂。制作簡單在 NXT 上安裝上一個超聲波傳感器，并且注意角度傾斜，能夠看到高處的人。84詳細搭建過程85最短的導(dǎo)線，連接超

10、聲波傳感器對應(yīng) NXT 的4端口。86編程等待超聲波看到有人靠近（設(shè)置安全距離）之后，響起音樂。通過一連串的音符程序來設(shè)置音樂。87注意使用連接器給超聲播傳感器向一個好的角度，能夠明顯看到高處的人。思考如何來顯示今天走過這處門的人數(shù)呢？8807 控制器與控制電路雙杠體操學(xué)習(xí)目標馬達控制順序等待要求設(shè)計一個在雙杠上表演體操的運動員。機器人運動員可以在雙杠上表演腿部動作。腿部動作要標準到位。制作利用梁設(shè)計雙杠結(jié)構(gòu)。利用 NXT 作為運動員身體，兩個馬達作為它的腿部。89詳細制作過程90919293949596979899100101102103104（此步驟只有用蠻力。放心，材料絲毫無損）1051

11、06107108使用兩條中等長度的導(dǎo)線。分別連接 NXT 的B和C端口提示：導(dǎo)線纏繞如圖所示。109編程馬達作為腿部，馬達的轉(zhuǎn)動角度代表了腿部的表演，通過時間來空中某一個位置的停留。馬達在注意馬達的角度，作為等待的條件?？梢愿淖凂R達的馬力來表現(xiàn)腿部表演的節(jié)奏。110注意這里馬達類似于一個身體上的關(guān)鍵，馬達的轉(zhuǎn)動相當(dāng)于關(guān)節(jié)的運動。思考如何來給運動員設(shè)計出全身的更加的表演？比如，翻滾半周！11108 控制器與控制電路英尺挪動學(xué)習(xí)目標馬達控制棘輪循環(huán)等待要求設(shè)計一個機器人可以象毛毛蟲一樣去挪動。 機器人的移動不能靠輪子的轉(zhuǎn)動來產(chǎn)生移動。要能夠有明顯的跨步動作。制作馬達的轉(zhuǎn)動，來驅(qū)動兩條腿的“跨步”，

12、這里的輪子只是增加與地面接觸的摩擦力。這里的馬達更象關(guān)節(jié)的作用。和過去常用的驅(qū)動輪子的方式不一樣。112詳細搭建過程113114115116117118119120121122123124125126127128129130用最短的線，連接馬達，對應(yīng) NXT 的B端。131編程這里兩個馬達如同兩條腿一樣，先邁一條腿，轉(zhuǎn)動一個馬達，到一個角度， 然后轉(zhuǎn)動另外一個馬達，相當(dāng)于另外一條腿，然后再向反方向轉(zhuǎn)動同樣角度。循環(huán)，人就會象走路一樣，往前移動！注意132這里的橡膠相當(dāng)于一個橡膠鞋底。所以要保證它不能自由移動，只能往我們需要前進的方向去移動。這里介紹法，我們稱為棘輪，就是用一根梁來卡住一個齒輪，

13、只讓齒輪向一個方向轉(zhuǎn)動。有效防止打滑。思考套裝有三個馬達，如果讓 需要如何改進設(shè)計和程序？人挪動的關(guān)節(jié)些？13309 控制器與控制電路機器人手臂學(xué)習(xí)目標觸動傳感器馬達控制 轉(zhuǎn)動平臺 循環(huán)等待要求設(shè)計一個機器人手臂，可以夾起球體。手臂可以自由地轉(zhuǎn)動 360 度。手臂的每一個動作都由觸動傳感器來觸發(fā)。制作一個馬達負責(zé)轉(zhuǎn)動手臂的角度（帶動轉(zhuǎn)動平臺），一個馬達負責(zé)抬起手臂的高度，或者稱為手臂夾東西的角度，最后一個馬達負責(zé)夾起球體的動作。134詳細搭建過程135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159

14、16016116216316416.觸碰傳感器NXT1端爪馬達NXTC端轉(zhuǎn)動馬達NXTA 手臂馬達NXTB166167編程其實，手臂的非常簡單，雖然只有一個觸感，但是通過觸感依次控制每個馬達的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，連接在一起，就是整個手臂在三個自由度上的動作了。注意每個馬達都是無限等待條件，因為要等到下一次觸感被按下才是進入另外一種狀態(tài)。注意手臂的最關(guān)鍵的設(shè)計技巧是轉(zhuǎn)動平臺的應(yīng)用，可以產(chǎn)生一個水平的轉(zhuǎn)動自由度，一個馬達專門驅(qū)動轉(zhuǎn)動平臺。手臂的其它部分都會位于轉(zhuǎn)動平臺之上。這里可以體現(xiàn)出 NXT 馬達的強大扭力。思考使用兩個觸感去手臂的運動，你會如何分配？16810 控制器與控制電路機器蛇

15、學(xué)習(xí)目標超聲波傳感器連桿結(jié)構(gòu)循環(huán)等待要求設(shè)計一條機器蛇，造型要象蛇一樣盤在地上。每當(dāng)人接近的時候，設(shè)會去咬他的腳。能夠反復(fù)執(zhí)行。制作在蛇頭上裝上超聲波傳感器，造型也象眼睛蛇一樣。利用梁，形成一個盤旋的姿勢。可以利用各種零件來裝飾蛇的造型，讓它象蛇。169詳細搭建過程170171172173174注意：您必須使用灰色的銷，不然這部分很容易散開。175176177178179180注意：現(xiàn)在是一個很好的時間來檢查你剛才的搭建，以確保所有的梁是正確地連接在一起的。長梁連接部分應(yīng)當(dāng)是可以折疊起來的。如下圖所示。181182183184185三條連接導(dǎo)線要使用在此步驟：最長的，最短的，和一個中等長度的導(dǎo)

16、線。最長的導(dǎo)線和超聲波傳感器端口連接。對應(yīng) NXT 端口1 。導(dǎo)線的纏繞請仔細的蛇頸所示。186最短的導(dǎo)線，連接控制蛇頸的馬達。對應(yīng) NXT 的B端口。中等長度的導(dǎo)線連接尾馬達，對應(yīng) NXT 的 C端口。187188重要提示：這步驟里，灰色半套管必須非常松地扣在短軸上。189設(shè)計的螺旋體蛇型完全是個人喜好。（這僅僅是裝飾）?？梢匀我庵谱?。下面是我制作的螺旋體蛇型。190編程眼睛（超聲波傳感器）看到有人走近，馬達轉(zhuǎn)動，伸頭，咬了 1 秒之后，頭縮回，然后等待下一個路人。191注意利用四邊形可以改變形狀的特點來讓蛇伸頭，并可以自由地回收！ 四邊形可以改變形狀的特性我們可以靈活地使用在各種機構(gòu)中。思

17、考如何可以讓蛇除了頭伸縮外，它的整個身體也可以伸縮，機構(gòu)如何實現(xiàn)？ 如何改進程序？19211 XT 控制器與傳動機械棒球擊球手學(xué)習(xí)目標超聲波傳感器馬達控制循環(huán)等待要求利用超聲波傳感器設(shè)計一個可以自動擊球的裝置。一看到球靠近，就把球給擊打出去。不斷地工作，每當(dāng)球靠近就如此反應(yīng)。制作在馬達上連接梁作為擊打的動作機構(gòu)，然后在旁邊安裝上超聲波傳感器，用來識別球是否靠近。注意，擊打球的那根梁的高度要接近球的中位線。193詳細搭建過程194195196197198199200201202用最短的導(dǎo)線來連接馬達對應(yīng)NXT 的A端口；用中等長度導(dǎo)線連接超聲波傳感器對應(yīng)NXT 的4端口。203怎樣操控棒球擊球手

18、？1 。的棒球擊球手放在地板上2 。運行棒球擊球手程序3 。拿一個球直對“眼睛”的超聲波傳感器。當(dāng)傳感器看到球在編程距離（14 英寸）它將開始展開（擊球）。如果讓球輕輕滾動話話，效果更好。編程使用最簡單的等待循環(huán)程序。每次等待球靠近的時候，馬達擊打，把球給擊遠，然后轉(zhuǎn)回去初始角度。注意這里的馬達的等待條件都是角度 DEGREES。注意為了準確地編程， 需要將通過 NXT 的 VIWE 功能去觀察到一個合理的距離值。梁直接連接在馬達上。204思考給人添加一個情報燈，作為球靠近時的報告信號。20512NXT 控制器與傳動機械棒球投手手學(xué)習(xí)目標超聲波傳感器馬達控制多任務(wù)要求利用超聲波傳感器設(shè)計一個可

19、以自動擊球的裝置。一看到球靠近，就把球給擊打出去。機器人自動發(fā)球，球一旦上軌道之后會自動地被發(fā)射出去。制作在上一個活動自動擊球的基礎(chǔ)上，再兩個馬達，并且兩個馬達形成一個發(fā)射器。通過兩根長導(dǎo)線連接。發(fā)射器與擊球器之間有一定的距離。通過張紙，方便球滑行到傳感器前。206詳細搭建過程先按 1-7 步，做好棒球擊球手。以下是棒球投球手步驟！207208209210211212213214215216217218219220221222使用兩條最長的導(dǎo)線連接兩個馬達，不行對 NXT 的B和C端口的（導(dǎo)線不交叉）。223如何操控棒球投球手？1 。在地板上放置投球手和擊球手，如上圖所示。注意：小球的目標應(yīng)該

20、是超聲波傳感器。2 。運行棒球投球手程序。3 。放置一個球在投球手的坡道上，坡道應(yīng)該稍微傾斜，可以使球慢慢滾到底部（上圖所示對面）。當(dāng)擊球手的超聲波傳感器看到球在編程距離（ 14 英寸）4 。如果您對球的距離有問題，你可以用一張紙來測量，如下所示。，將揮桿打球。編程在上一個程序的基礎(chǔ)上，再拖一行程序，表示這個程序是同時在務(wù)的執(zhí)行，我們稱為多任務(wù)程序。兩個任224注意兩個馬達，馬達連接，增加摩擦力，同時在兩個馬達之間形成一個軌道，可以順利地發(fā)球，并通過下一面張紙把球送到超聲波傳感器前。這里要注意的是，要保證兩個之間的距離，正好是一個球的直徑，這樣發(fā)現(xiàn)起來，的摩擦力才正好。思考給增加一個開關(guān)，只有

21、通過開關(guān)才能觸發(fā)球射擊！22513NXT 控制器與傳動機械圣誕老人送禮物學(xué)習(xí)目標馬達控制聲音多任務(wù)光感要求設(shè)計一個圣誕老人，騎著送禮物的鹿車。圣誕老人和鹿的整體造型要像。會在天黑的時候，開始出去送禮物，并響起圣誕歌。制作這里有三部分需要去搭建，可以以團隊分工的形式，第一部分是鹿，第二部分是圣誕老人，第三部分是車。這里充分利用 NXT 的結(jié)構(gòu)特點和馬達的結(jié)構(gòu)特點去設(shè)計鹿和圣誕老人。如搭建卡所示，圣誕老人和盧是利用馬達設(shè)計而成。嘸鹿頭是光電傳感器。226詳細搭建過程227228229230231232233234235236237238239240241242243244這些部件都是從左至右的顯示

22、的，在下圖中，也從左至右順序搭建。如上所示。245246247248249250251252253254255256257258259260261262263264265266267268269270使用中等長度的導(dǎo)線連接圣誕老人的電機端口對應(yīng) NXT 的C端口。提示：美觀，如何隱藏線？您可以將一袋玩具（輪胎） ，裝在的 NXT 上，如圖所示。下面顯示兩張圖片。都是巧妙地用輪胎緊密配合。271272用最短的導(dǎo)線連接魯?shù)婪虻碾姍C端口對應(yīng) NXT 的B端口。使用最長的導(dǎo)線，一端連接到魯?shù)婪虻念^部（光傳感器），通過他的脖子，如下所示。273導(dǎo)線的另一端，通過圣誕老人的左手，連接到后面 NXT 的3端

23、口。（可選）構(gòu)想、設(shè)計了一些東西，添加到后面的雪橇。大家可以自己發(fā)揮。下面是我的一些想法。274編程兩個任務(wù)同事執(zhí)行，一個是放音樂，一個是鹿和圣誕老人一起運動，鹿是跑，B 和 C 馬達。當(dāng)然前提是等待光值小于圣誕老人是揮鞭，其實就是同時去了，才轉(zhuǎn)動，并且注意馬達以 90 度（DEGREE）為等待條件。另外一個任務(wù)就是編輯音樂了。275注意充分利用馬達的特殊造型來設(shè)計鹿和圣誕老人。選擇或者搭建各種有趣的零件來作為圣誕。思考圣誕老人是我們期待的，每當(dāng)我們唱圣誕歌越響的時候，圣誕老人就越來得越快，如何實現(xiàn)？27614NXT 控制器與傳動機械割草機學(xué)習(xí)目標觸動傳感器馬達控制 分支判斷要求設(shè)計一臺手動割

24、草機。機器人有開關(guān)來控制割草機工作與否。能夠順利地把很多草給割下來。制作首先底盤是一個小車的樣子，前面還要有導(dǎo)輪，以方便轉(zhuǎn)彎，后面有手柄可以推，接近手柄高處有開關(guān)，控制割草機的前進和割草的動作。277詳細搭建過程278279280281282283284285286287288289290291292293294295296297298299300用兩條中等長的導(dǎo)線分別連接兩個左右馬達，按方向?qū)?yīng) NXT 的BC端口301用中等長的導(dǎo)線，連接中間的第三個馬達，對應(yīng) NXT 的A端口。302303304用最短的導(dǎo)線連接觸感，對應(yīng) NXT 的1端口305編程割草機雖然有前進和割草兩個任務(wù)，但這兩個

25、任務(wù)都是同時執(zhí)行的，所以兩個任務(wù)都是同時存在或者同時不存在。所以，可以使用一個開關(guān)來同時個馬達的運動。這三注意割草的機構(gòu)一般就是馬達的轉(zhuǎn)動，可以在割草機的底部，設(shè)計一個割草的裝置。讓一個馬達轉(zhuǎn)動即可，通過馬達連接的刀片來完成割草動作。思考如何可以通過兩個觸感來實現(xiàn)小車運動和割草任務(wù)的分割？30615NXT 控制器與傳動機械遙控車學(xué)習(xí)目標觸動傳感器多任務(wù)分支要求設(shè)計一輛遙控車，利用觸感作遙控器。通過遙控器的控制來駕駛汽車行駛。 汽車可以前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。制作使用兩個觸感作為遙控器，所以首先要設(shè)計一輛小車，兩個馬達，可以完成前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)的行駛?cè)蝿?wù)。然后使用長導(dǎo)線連接遙控器。307詳

26、細搭建過程308309310311312313314315316317318319320321注：器的搭建左右是不對稱的。仔細看好每一步的圖片。322323324325326327328329330331332333334335336337連接光電傳感器對應(yīng) NXT 的3端口，觸碰傳感器對應(yīng) NXT 的4端口。338339操控圖示340圖示傳感器照到灰色的。傳感器照到到白色的。傳感器照到黑色。傳感器照到兩種顏色的混合物。341編程第一個任務(wù)，觸感 1，一邊的，馬達 A，當(dāng)觸感 1 被按下，馬達 A轉(zhuǎn)動，當(dāng)觸感松開，馬達 A 停止轉(zhuǎn)動。這個多任務(wù)程序的結(jié)果就是一個觸感開關(guān)一邊的，所以造成的結(jié)果就

27、是當(dāng)兩個開關(guān)都同時被按下后，小車就前進，當(dāng)被按下一個，那邊的就會形成轉(zhuǎn)彎的運動，當(dāng)都放開，小車后退。轉(zhuǎn)動，注意特別是男生，很喜歡打，使用樂高積木，設(shè)計出更加時尚的手柄。手柄這個結(jié)構(gòu)最重要的就是握在手里的舒適度。342思考有了手柄來更好玩！小車的運動，再添加一個聲音，來小車前進的馬力，會34316NXT 控制器與傳動機械聲控速度學(xué)習(xí)目標聲音傳感器馬達控制 分支嵌套要求設(shè)計一個機器人，可以四處移動。機器人移動的馬力根據(jù)聲音的大小來改變。馬力的改變可以根據(jù)聲音的大小劃分為三個層次。制作機器人有兩部分組成，一個可以移動的地盤，在上面加上一個聲音傳感器， 當(dāng)然聲音傳感器要盡量高些，接近你的嘴巴。344詳

28、細搭建過程345346347348349350351352353354355356357用兩條中等長度的導(dǎo)線，連接兩個馬達，左邊對應(yīng) NXT 的C端口，右邊對應(yīng) NXT 的B端口。358359360361362363連接聲音傳感器，對應(yīng) NXT的2端口編程364聲音大于 80 的時候，人前進馬力是 100。聲音大于 50，小于 80 的時候， 馬達馬力只為 0。人前進馬力是 50，當(dāng)小于 50 的時候，注意盡量把聲音傳感豎得高些，接近生源?？梢造`活地使用梁來完成這個任務(wù)。思考如何可以實現(xiàn)讓多的分支嵌套）人更細化馬力的分配？能否實現(xiàn)的層次分配？（更36517NXT 控制器與傳動機械探索者學(xué)習(xí)目標

29、超聲波傳感器多任務(wù)要求設(shè)計一個探索者機器人。可以利用超聲波傳感器來識別障礙物。機器人可以自動躲避開障礙物。制作一個可以移動的底盤，在前面加上觸感，在上面裝上超聲波傳感器，并且同意一個馬達去轉(zhuǎn)動它，非常形象生動的一個探索者機器人。366詳細搭建過程367368369370371372373374375376377378379用兩條中等長度的導(dǎo)線，連接兩個馬達，左邊對應(yīng) NXT 的C端口，右邊對應(yīng) NXT 的B端口。380下圖中，用最短的導(dǎo)線。381連接光感，對應(yīng) NXT 的1端口。382383384385386387對應(yīng)NXTA端口！388389編程看到續(xù)前進。物之后后退下，轉(zhuǎn)動一個角度，再反復(fù)

30、，如果沒有物，繼探索者的頭一直在轉(zhuǎn)動正轉(zhuǎn)一個角度，再反轉(zhuǎn)回來。注意探索者的超聲波頭要豎立得高些，但不要過去向前。底盤是一個可以移動的人小車。思考是否發(fā)現(xiàn)人在探索的過程中經(jīng)?？ㄗ?？如果多了一個觸感，如何改進程序，可以避免？39018NXT 控制器與傳動機械碰碰車學(xué)習(xí)目標觸動傳感器等待循環(huán)要求設(shè)計一兩碰碰車。碰碰車有保險缸，可以保住機器人有地避開障礙物。設(shè)計機器人程序，走出迷宮。制作一個可以移動的底盤，在前面加上觸感覺，并利用梁形成一個類似“保險缸” 的結(jié)構(gòu)。它的作用是增加觸感的受作用力面。391詳細搭建過程392393394395396397398399400401402403404405用兩條

31、中等長度的導(dǎo)線，連接兩個馬達，左邊對應(yīng) NXT 的C端口，右邊對應(yīng) NXT 的B端口。下圖中，用最短的導(dǎo)線。406407連接光感，對應(yīng) NXT 的1端口。408409410編程等到觸感被按下，說明碰到續(xù)前進。物，后退一圈，轉(zhuǎn)個角度，如故沒碰到，繼411注意保險缸的作用就是把觸感的接觸范圍擴大，觸感上只有一個接觸點，所以需要通過一種機構(gòu)把它給擴大范圍，只要有個地方碰了，觸感就知道。思考如果增加一個觸感，兩個觸感，可以如何來編程序，讓者走出迷宮的速度更快些？人躲開物或41219NXT 控制器與傳動機械沿軌跡走學(xué)習(xí)目標光電傳感器分支判斷要求利用光電傳感器去讓機器人沿著一根黑線行駛。沿線行駛的速度盡量

32、快些！制作在地板上利用膠帶貼一個大的，可以彎曲的圓圈，盡量找一個黑色的膠帶， 在一個白色的地面上，把膠帶固定。機器人是一個可移動的機器人，把光感安裝在前面，并讓光感向下觀察地面。413詳細搭建過程414415416417418419420421422423424用最短的導(dǎo)線，連接光感，對應(yīng) NXT 的3端口。425用兩分別連接馬達：左馬達對應(yīng) NXT 的B端口，右馬達對應(yīng) NXT 的C 端口。426編程當(dāng)光感看到黑線處， 向轉(zhuǎn)彎。人往一個方向轉(zhuǎn)彎，當(dāng)看到白線了，往另外一個方轉(zhuǎn)彎的時候使用一個馬達轉(zhuǎn)，一個馬達停的方式。這樣會比較有效。同時給馬達的馬力放在一個適中的數(shù)字，避免人過快沒有看清楚光值。

33、注意思考如果把光感放在人上方，讓人去追一個光源，需要如何改進程序，讓人停在光源的最深處。42720NXT 控制器與傳動機械電子吉它學(xué)習(xí)目標超聲波傳感器分支嵌套要求設(shè)計一把電子吉它。能夠發(fā)出各種音符。造型象一把時尚的電子吉它，拿在手里非常地舒服。制作結(jié)合自身的手的尺寸和舒適程度，設(shè)計吉它的結(jié)構(gòu)。用超聲波傳感器和一個滑塊來識別音符。428詳細搭建過程429430431432433超聲波傳感器需要硬的和光滑的平面來測量距離，所以這正是這個滑動板的作用。當(dāng)物體離超聲波傳感器很近時，它將不工作。所以，滑動板距離傳感器距離必須大于等于 1 英寸。434435436437438439440441首先，用導(dǎo)線的連接超聲波傳感器。如下所示442然后導(dǎo)線對應(yīng) NXT 的4端口編程根據(jù)滑板的距離，劃分三個階段，取兩個域值，然后在每個分支上放上一個不同的音符。443注意使用光滑的梁來設(shè)計琴把手，因為光滑，所以可以非常容易滑動。思考如何