第7章液壓基本回路

1、2022-3-171第第7章章 液壓基本回路液壓基本回路7.1 速度控制回路速度控制回路7.2 壓力控制回路壓力控制回路7.3 方向控制回路方向控制回路7.4 多缸動(dòng)作回路多缸動(dòng)作回路2022-3-172 液壓系統(tǒng)：液壓系統(tǒng)： 由一個(gè)或多個(gè)液壓基本回路組成。由一個(gè)或多個(gè)液壓基本回路組成。 液壓基本回路：液壓基本回路： 指那些為了實(shí)現(xiàn)特定的功能而把某些液壓元指那些為了實(shí)現(xiàn)特定的功能而把某些液壓元件和管道按一定的方式組合起來的油路結(jié)構(gòu)。件和管道按一定的方式組合起來的油路結(jié)構(gòu)。液壓基本回路分類：液壓基本回路分類： 方向控制回路方向控制回路 壓力控制回路壓力控制回路 速度控制回路速度控制回路 多缸工作

2、控制回路多缸工作控制回路概概 述述2022-3-1731. 節(jié)流調(diào)速節(jié)流調(diào)速2. 容積調(diào)速容積調(diào)速3. 容積節(jié)流調(diào)速容積節(jié)流調(diào)速液壓缸液壓缸:馬達(dá)馬達(dá):調(diào)速方法調(diào)速方法有級(jí)變速有級(jí)變速無級(jí)變速無級(jí)變速Aqv Vqn .,vqCAnVq, 7.1 速度控制回路速度控制回路7.1.1 7.1.1 調(diào)速回路調(diào)速回路2022-3-174通過改變節(jié)流口的通流截面積來調(diào)節(jié)流量通過改變節(jié)流口的通流截面積來調(diào)節(jié)流量（定壓式）（定壓式） 串聯(lián)節(jié)流調(diào)速回路串聯(lián)節(jié)流調(diào)速回路 并聯(lián)節(jié)流調(diào)速回路并聯(lián)節(jié)流調(diào)速回路 （變壓式）（變壓式） 進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路 回油節(jié)流調(diào)速回路回油節(jié)流調(diào)速回路 進(jìn)回油節(jié)流調(diào)速回路

3、進(jìn)回油節(jié)流調(diào)速回路 7.1.1.1 7.1.1.1 節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速回路2022-3-1751.系統(tǒng)組成：系統(tǒng)組成： 定量泵、節(jié)流閥、溢流閥定量泵、節(jié)流閥、溢流閥和執(zhí)行元件和執(zhí)行元件2.2.工作原理：工作原理：一、進(jìn)口節(jié)流調(diào)速回路一、進(jìn)口節(jié)流調(diào)速回路定壓式節(jié)流調(diào)速定壓式節(jié)流調(diào)速 V2022-3-1763. 3. 回路特性回路特性11Aqv pCAqqTT11ApCAT1pppP11)(AppCAPTFApAp2211112, 0AFpp11)(AAFpCAvPT分子分母同乘A1 1） 機(jī)械特性：機(jī)械特性：液壓缸速度與外負(fù)載的關(guān)系液壓缸速度與外負(fù)載的關(guān)系2022-3-177可得：速度可得：速

4、度- -負(fù)載特性方程負(fù)載特性方程v與與A AT T ，F(xiàn) F 有關(guān)，有關(guān)，當(dāng)當(dāng)A AT T 一定一定: : F F，v同樣同樣F F : : A AT T，v111)(AFApCAvPT速度-負(fù)載特性曲線可見：可見：2022-3-178速度剛度：速度剛度：1111)(FApCAAkPTvvFApP1當(dāng)當(dāng)AT 一定一定, F kv 當(dāng)當(dāng)F=C, AT kv pP, A1， , kv 結(jié)論：在速度低、負(fù)載小時(shí)速度剛度好結(jié)論：在速度低、負(fù)載小時(shí)速度剛度好2022-3-1792) 2) 功率特性功率特性溢流損失：溢流損失： qpPP溢節(jié)流損失：節(jié)流損失： 1qpqpPTTT節(jié)1qpqpPTP回路功率損

5、失回路功率損失： 損失的功率變成熱，使油溫升高損失的功率變成熱，使油溫升高 功率損失功率損失P 2022-3-1710PPcqpqp11cPqq,1cPpp,1速度越高，效率越高。速度越高，效率越高。負(fù)載越大，效率越高。負(fù)載越大，效率越高。cAFp,11qqqP1回路效率回路效率:回路輸入功率（泵輸出）：回路輸入功率（泵輸出）： 回路輸出功率（缸輸入）：回路輸出功率（缸輸入）： PPPqpP 111qpP 前述：在速度低、負(fù)載小時(shí)速度剛度好。前述：在速度低、負(fù)載小時(shí)速度剛度好。2022-3-1711缸在恒載下工作時(shí)缸在恒載下工作時(shí):節(jié)溢PPPPP1PPPqpP 節(jié)P溢P1P（定量泵（定量泵qP

6、不變，不變，pP一定）一定）PPPqpP 總功率：總功率：功率特性圖111qpP 有效功率：有效功率：P1q1，q1, P1 溢流損失：溢流損失： qpPP溢節(jié)流損失：節(jié)流損失： 1qpPT節(jié)q1, P節(jié)節(jié)1qqqPq1, P溢溢2022-3-1712優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉缺點(diǎn)：效率低缺點(diǎn)：效率低應(yīng)用：負(fù)載變化不大，低速、小功率的場合應(yīng)用：負(fù)載變化不大，低速、小功率的場合優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用2022-3-1713二、出口節(jié)流調(diào)速回路二、出口節(jié)流調(diào)速回路定壓式定壓式特點(diǎn)：特點(diǎn)： 速度速度- -負(fù)載特性同進(jìn)口節(jié)流負(fù)載特性同進(jìn)口節(jié)流調(diào)速回路一樣調(diào)速回路一樣區(qū)別：區(qū)別：1

7、.1.有背壓，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好有背壓，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好2.2.能承受負(fù)值負(fù)載能承受負(fù)值負(fù)載3.3.發(fā)熱影響小發(fā)熱影響小2022-3-1714三、進(jìn)出口節(jié)流調(diào)速回路三、進(jìn)出口節(jié)流調(diào)速回路定壓式定壓式2022-3-1715四、旁路節(jié)流調(diào)速回路四、旁路節(jié)流調(diào)速回路Tpqqq1調(diào)節(jié)AT ， q1 變，v變。 回路的特點(diǎn)：回路的特點(diǎn)：回路的工作壓力隨負(fù)載而變回路的工作壓力隨負(fù)載而變（也稱變壓式節(jié)流調(diào)速回路）（也稱變壓式節(jié)流調(diào)速回路）節(jié)流閥調(diào)節(jié)排回油箱的流量，從而間接節(jié)流閥調(diào)節(jié)排回油箱的流量，從而間接地控制了流入缸中的流量地控制了流入缸中的流量此回路的溢流閥起安全保護(hù)作用此回路的溢流閥起安全保護(hù)作用2022-3-

8、1716五、調(diào)速閥式節(jié)流調(diào)速回路五、調(diào)速閥式節(jié)流調(diào)速回路 使用節(jié)流閥的節(jié)流調(diào)速回路，機(jī)械特機(jī)械特性都比較軟性都比較軟，變載下的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性都比較運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性都比較差差 為了克服這一缺點(diǎn)，回路中的流量控制元件可以改用調(diào)速閥調(diào)速閥2022-3-1717調(diào)速閥在進(jìn)油路上調(diào)速閥在回油路上2022-3-1718調(diào)速閥在分支油路上2022-3-17197.1.1.2 7.1.1.2 容積調(diào)速回路容積調(diào)速回路 通過改變變量泵或變量馬達(dá)的排量來調(diào)節(jié)通過改變變量泵或變量馬達(dá)的排量來調(diào)節(jié)執(zhí)行元件的速度執(zhí)行元件的速度優(yōu)點(diǎn)：效率高、發(fā)熱小優(yōu)點(diǎn)：效率高、發(fā)熱小 （沒有溢流損失和節(jié)流損失）（沒有溢流損失和節(jié)流損失）缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)

9、復(fù)雜，成本高缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高應(yīng)用：大功率系統(tǒng)應(yīng)用：大功率系統(tǒng)2022-3-1720按油液循環(huán)方式不同：按油液循環(huán)方式不同：開式回路：泵從油箱吸油后輸入執(zhí)行元件開式回路：泵從油箱吸油后輸入執(zhí)行元件, ,執(zhí)行執(zhí)行元件排出的油直接回油箱元件排出的油直接回油箱閉式回路：泵將油輸入執(zhí)行元件的吸油腔，又閉式回路：泵將油輸入執(zhí)行元件的吸油腔，又從執(zhí)行元件的回油腔處吸油從執(zhí)行元件的回油腔處吸油按所用執(zhí)行元件的不同：按所用執(zhí)行元件的不同： 泵缸式容積調(diào)速回路泵缸式容積調(diào)速回路 泵馬達(dá)式容積調(diào)速回路泵馬達(dá)式容積調(diào)速回路 1 1）變量泵）變量泵- -定量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路定量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路 2 2）定

10、量泵）定量泵- -變量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路變量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路 3 3）變量泵）變量泵- -變量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路變量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路回路的分類：回路的分類：2022-3-17211變量泵 2安全閥( (一一) ) 泵泵缸式容積調(diào)速回路缸式容積調(diào)速回路1、泵、泵 缸式開式容積調(diào)速回路缸式開式容積調(diào)速回路2022-3-17222.泵泵 缸式閉式容積調(diào)速回路缸式閉式容積調(diào)速回路1輔助泵2溢流閥3換向閥4液動(dòng)閥5單向閥6安全閥7變量泵8安全閥9單向閥2022-3-17231.變量泵變量泵-定量馬達(dá)式調(diào)速回路定量馬達(dá)式調(diào)速回路轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速vMMMVqnvMPPMVnVnPPPMnVqq.,MPM

11、PnVVn一定當(dāng)調(diào)速范圍較大40CR（二）泵（二）泵 馬達(dá)式容積調(diào)速回路馬達(dá)式容積調(diào)速回路2022-3-17242.定量泵定量泵-變量馬達(dá)式調(diào)速回路變量馬達(dá)式調(diào)速回路2022-3-17253.變量泵變量泵-變量馬達(dá)式調(diào)速回路變量馬達(dá)式調(diào)速回路調(diào)速范圍大100CR應(yīng)用：應(yīng)用：大功率、調(diào)速范圍要求大的場合大功率、調(diào)速范圍要求大的場合2022-3-17267.1.1.3 7.1.1.3 容積節(jié)流調(diào)速回路容積節(jié)流調(diào)速回路 采用變量泵供油，用流量閥調(diào)速，采用變量泵供油，用流量閥調(diào)速，并使變量泵的輸油量自動(dòng)地與液壓缸所并使變量泵的輸油量自動(dòng)地與液壓缸所需的流量相適應(yīng)。需的流量相適應(yīng)。工作原理工作原理沒有溢

12、流損失，效率較高，速度穩(wěn)定性比單純的容積調(diào)速回路好回路回路的的優(yōu)缺優(yōu)缺點(diǎn)點(diǎn)2022-3-1727(1) (1) 這種回路使用了限壓式變量葉這種回路使用了限壓式變量葉片泵和調(diào)速閥片泵和調(diào)速閥(2) (2) 活塞運(yùn)動(dòng)速度活塞運(yùn)動(dòng)速度v v由調(diào)速閥中節(jié)由調(diào)速閥中節(jié)流閥的通流截面積流閥的通流截面積A A T T來控制來控制(3) (3) 變量泵輸出的流量變量泵輸出的流量q qp p和進(jìn)入缸和進(jìn)入缸中的流量中的流量q q1 1自相適應(yīng)：自相適應(yīng)： 當(dāng)當(dāng)q qp p q q1 1時(shí)時(shí)泵的供油壓力泵的供油壓力變變量泵的流量量泵的流量 q qp pqq1 1 當(dāng)當(dāng)q qp p q q1 1時(shí)時(shí)泵的泵的油壓力油

13、壓力變量變量泵的流量自動(dòng)泵的流量自動(dòng) q qp p q q1 1回路的特點(diǎn)回路的特點(diǎn)定壓式容積節(jié)流調(diào)速回路定壓式容積節(jié)流調(diào)速回路2022-3-17287.1.1.4 7.1.1.4 三類調(diào)速回路的比較和選用三類調(diào)速回路的比較和選用一、調(diào)速回路的比較一、調(diào)速回路的比較 液壓系統(tǒng)中的調(diào)速回路應(yīng)能滿足如下的一液壓系統(tǒng)中的調(diào)速回路應(yīng)能滿足如下的一些要求，這些要求是評(píng)比調(diào)速回路的依據(jù)些要求，這些要求是評(píng)比調(diào)速回路的依據(jù)1.1.能在規(guī)定的調(diào)速范圍內(nèi)調(diào)節(jié)執(zhí)行元件的工作速能在規(guī)定的調(diào)速范圍內(nèi)調(diào)節(jié)執(zhí)行元件的工作速度度2.2.在負(fù)載變化時(shí)，已調(diào)好的速度變化愈小愈好，在負(fù)載變化時(shí)，已調(diào)好的速度變化愈小愈好，并應(yīng)在允

14、許的范圍內(nèi)變化并應(yīng)在允許的范圍內(nèi)變化3.3.具有驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需的力或轉(zhuǎn)矩具有驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需的力或轉(zhuǎn)矩4.4.使功率損失盡可能小，效率盡可能高，發(fā)熱盡使功率損失盡可能小，效率盡可能高，發(fā)熱盡可能小可能小2022-3-1729 調(diào)速回路調(diào)速回路 類型類型 主要性能主要性能節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速回路容積調(diào)速回容積調(diào)速回路路容積節(jié)流調(diào)容積節(jié)流調(diào)速回路速回路用節(jié)流閥調(diào)節(jié)用節(jié)流閥調(diào)節(jié)用調(diào)速閥或溢流節(jié)用調(diào)速閥或溢流節(jié)流閥調(diào)節(jié)流閥調(diào)節(jié)變量泵變量泵液液壓缸式壓缸式定壓定壓式式變變壓壓式式定壓式定壓式變壓式變壓式定壓式定壓式變壓式變壓式機(jī)械機(jī)械特性特性速度剛性速度剛性差差很差很差好好較好較好好好承載能力承載能力

15、好好較差較差好好較好較好好好調(diào)速特性（調(diào)速范圍）調(diào)速特性（調(diào)速范圍）大大小小大大較大較大大大功率特性功率特性效率效率低低較高較高低低較高較高最高最高較高較高高高發(fā)熱發(fā)熱大大較小較小大大較小較小最小最小較小較小小小適用范圍適用范圍小功率、輕載或低速的中、低壓系統(tǒng)小功率、輕載或低速的中、低壓系統(tǒng)大功率、重大功率、重載高速的中載高速的中高壓系統(tǒng)高壓系統(tǒng)中小功率的中小功率的中壓系統(tǒng)中壓系統(tǒng)三類調(diào)速回路主要性能比較三類調(diào)速回路主要性能比較2022-3-17301.1.一般來說速度低的用一般來說速度低的用節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速回路；速度穩(wěn)定性要求高；速度穩(wěn)定性要求高的用的用調(diào)速閥式調(diào)速回路調(diào)速閥式調(diào)速回路，

16、要求低的用，要求低的用節(jié)流閥式調(diào)速回路節(jié)流閥式調(diào)速回路2.2.負(fù)載小、負(fù)載變化小的用負(fù)載小、負(fù)載變化小的用節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速回路，反之用，反之用容積調(diào)容積調(diào)速回路速回路或或容積節(jié)流調(diào)速回路容積節(jié)流調(diào)速回路3.3.一般情況下一般情況下功率功率3KW3KW的用節(jié)流調(diào)速回路；的用節(jié)流調(diào)速回路；3 35KW5KW的用容的用容積節(jié)流調(diào)速回路或容積調(diào)速回路；積節(jié)流調(diào)速回路或容積調(diào)速回路；5KW5KW以上的用容積調(diào)速以上的用容積調(diào)速回路回路4.4.費(fèi)用低廉時(shí)用費(fèi)用低廉時(shí)用節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速回路；允許費(fèi)用高時(shí)則用；允許費(fèi)用高時(shí)則用容積節(jié)容積節(jié)流流或或容積調(diào)速回路容積調(diào)速回路二、調(diào)速回路的選用二、調(diào)速回路的

17、選用2022-3-17317.1.2 7.1.2 快速運(yùn)動(dòng)回路快速運(yùn)動(dòng)回路1.1.差動(dòng)連接的快速運(yùn)動(dòng)回路差動(dòng)連接的快速運(yùn)動(dòng)回路作用：作用：空載時(shí)加快執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度。空載時(shí)加快執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度。2022-3-17322.2.采用蓄能器的快速運(yùn)動(dòng)回路采用蓄能器的快速運(yùn)動(dòng)回路2022-3-17333. 3. 雙泵供油的快速運(yùn)動(dòng)回路雙泵供油的快速運(yùn)動(dòng)回路快進(jìn)：快進(jìn)：雙泵供油雙泵供油工進(jìn)：工進(jìn)：左泵卸荷，左泵卸荷， 右泵壓力由溢流閥調(diào)定右泵壓力由溢流閥調(diào)定2022-3-17344.4.用增速缸的快速運(yùn)動(dòng)回路用增速缸的快速運(yùn)動(dòng)回路5.5.自重充液的快速運(yùn)動(dòng)回路自重充液的快速運(yùn)動(dòng)回路2022-3-17

18、357.1.3 7.1.3 速度換接回路速度換接回路1.用行程閥的速度換接回路用行程閥的速度換接回路下位下位：快進(jìn)上位：上位：工進(jìn)作用：作用：在一個(gè)工作循環(huán)中，實(shí)現(xiàn)不同速度的轉(zhuǎn)換。2022-3-17362. 調(diào)速閥并聯(lián)的速度換接調(diào)速閥并聯(lián)的速度換接2022-3-17373.調(diào)速閥串聯(lián)的速度換接調(diào)速閥串聯(lián)的速度換接23TTAA左位：左位：工進(jìn)1右位：右位：工進(jìn)2速度換接平穩(wěn)性好2022-3-1738 7.2 7.2 壓力控制回路壓力控制回路 調(diào)壓回路調(diào)壓回路 減壓回路減壓回路 卸荷回路卸荷回路 平衡回路平衡回路 保壓回路保壓回路2022-3-1739一、調(diào)壓回路1.單級(jí)調(diào)壓回路單級(jí)調(diào)壓回路調(diào)整系

19、統(tǒng)壓力并保持恒定限制系統(tǒng)最高壓力作用：作用：調(diào)定或限制系統(tǒng)壓力調(diào)定或限制系統(tǒng)壓力2022-3-1740AB2. 二級(jí)調(diào)壓回路二級(jí)調(diào)壓回路BAppn電磁閥斷電，系統(tǒng)壓力由電磁閥斷電，系統(tǒng)壓力由A A調(diào)定調(diào)定n電磁閥通電，系統(tǒng)壓力由電磁閥通電，系統(tǒng)壓力由B B調(diào)定調(diào)定2022-3-17413. 多級(jí)調(diào)壓回路多級(jí)調(diào)壓回路n實(shí)現(xiàn)多級(jí)壓力變換實(shí)現(xiàn)多級(jí)壓力變換ABpp ACpp2022-3-1742二、減壓回路二、減壓回路作用：作用：使系統(tǒng)中某一部分獲得穩(wěn)定的低壓。使系統(tǒng)中某一部分獲得穩(wěn)定的低壓。AB二級(jí)減壓回路二級(jí)減壓回路2022-3-1743單作用增壓缸雙作用增壓缸三、增壓回路三、增壓回路2022-3

20、-1744四、卸荷回路四、卸荷回路作用：作用：在工作部件暫時(shí)停止工作時(shí)，使泵在低壓下在工作部件暫時(shí)停止工作時(shí)，使泵在低壓下工作，減少動(dòng)力消耗，延長壽命。工作，減少動(dòng)力消耗，延長壽命。1.利用三位換向閥中位卸荷利用三位換向閥中位卸荷M型型H型型K型型2022-3-17452. 利用二位二通閥卸荷利用二位二通閥卸荷 斷電：泵卸荷斷電：泵卸荷 通電：系統(tǒng)壓力由溢流閥調(diào)定通電：系統(tǒng)壓力由溢流閥調(diào)定 用于小流量用于小流量2022-3-17463. 利用溢流閥卸荷利用溢流閥卸荷 斷電：斷電：p由溢流閥調(diào)定由溢流閥調(diào)定 通電：通電：泵卸荷泵卸荷 可用于大流量可用于大流量2022-3-17474.利用外控式順

21、序閥卸荷利用外控式順序閥卸荷使低壓大流量泵卸荷2022-3-1748五、平衡回路五、平衡回路作用：作用：防止垂直工作部件因自重自由下落。防止垂直工作部件因自重自由下落。1. 利用順序閥的平衡回路利用順序閥的平衡回路應(yīng)用：應(yīng)用：重量不大、鎖緊定重量不大、鎖緊定 位要求不高的場合。位要求不高的場合。1) 內(nèi)控平衡閥內(nèi)控平衡閥2022-3-17492) 2) 外控平衡閥外控平衡閥中位：泵卸荷、重物鎖在空中中位：泵卸荷、重物鎖在空中左位：重物在限制速度下下放左位：重物在限制速度下下放右位：提升重物右位：提升重物2. 利用液控單向閥的平衡回路利用液控單向閥的平衡回路應(yīng)用：鎖緊定位要求高的場合。應(yīng)用：鎖緊

22、定位要求高的場合。2022-3-1750六、保壓回路六、保壓回路作用：作用：液壓缸不動(dòng)時(shí)，維持住系統(tǒng)壓力液壓缸不動(dòng)時(shí)，維持住系統(tǒng)壓力1 .利用單向閥保壓利用單向閥保壓n短時(shí)保壓AB2022-3-1751 2. 2.利用蓄能器保壓利用蓄能器保壓2022-3-17523.3.自動(dòng)補(bǔ)油的保壓回路自動(dòng)補(bǔ)油的保壓回路應(yīng)用：保壓時(shí)間長，壓力穩(wěn)定性要求高的場合2022-3-17537.3 7.3 方向控制回路方向控制回路 換向回路 鎖緊回路 制動(dòng)回路 浮動(dòng)回路2022-3-1754一、換向回路一、換向回路1.利用換向閥換向利用換向閥換向作用：作用：使執(zhí)行元件變換運(yùn)動(dòng)方向使執(zhí)行元件變換運(yùn)動(dòng)方向2022-3-17552、利用雙向泵換向、利用雙向泵換向8 8、9 9：在泵的排量變小時(shí)，馬達(dá)回油的多余油液流回油箱。：在泵的排量變小時(shí)，馬達(dá)回油的多余油液流回油箱。2022-3-1756二、鎖緊回路二、鎖緊回路作用：作用：使執(zhí)行元件不工作時(shí)，確切地 保持在既定位置上1.1.利用三位換向閥中位鎖緊利用三位換向閥中位鎖緊M型、O型閥泄漏大、鎖緊精度不高2022-3-1757 液壓鎖密封好、鎖緊精度高2.利用液控單向閥鎖緊利用液控單向閥鎖緊2022-3-17587.4 7.4 多缸動(dòng)作回路多缸動(dòng)作回路 順序動(dòng)作回路 同步回路 多缸快慢速