kuka機器人學習筆記

1、復制粘貼的使用TIMER定時器的使用Kuka程序里的TIMER沒有start,只有stop,stop賦值FALSE開始定時器，TRUE亭止定時器。DEFmain()INTAINIA=0$TIMER30=0$TIMER_STOP30=TRUE/TIMER30定時結束A=$TIMER30/采集當前值賦值給AEND下方字菜單按鈕依次為新選定備份存檔刪除打開編輯選中一個程序，點擊備份此時產生一個新建的程序，重命名即可。打開程序后，下方子菜單按鈕依次為更改、指令、動作、打開/關閉、語句行選擇、Touchup、編輯。如果需要剪切某個動作，將光標移動至改行，點擊編輯，打開編輯器，如左圖所示，點擊剪切，再將光

2、標移動至需要粘貼的位置，點擊編輯，粘貼復制的操作方法類似。更改機器人控制柜的IP地址主菜單，配置，用戶組，專家模式，輸入密碼kuka確認主菜單->投入運行->網(wǎng)絡配置，如下圖所示地址類型：固定IP地址點擊其他按鈕，再點擊內部子網(wǎng)子菜單后出現(xiàn)如下圖所示設置IP時注意，內網(wǎng)出現(xiàn)的網(wǎng)段請不要占用。修改完成后點擊保存，提示冷啟動后才能應用，必須關機重啟示教器進入windows桌面進入專家模式主菜單->投入運行->售后服務->HMI最小化操作按照windows操作方式操作?？梢杂糜诖蜷_U盤復制操作文件改變軟件限位主菜單->投入運行->售后服務，軟限位數(shù)據(jù)備份和還

3、原主菜單，文件，備份->USB（控制柜），所有USB（KCP）保存在示教器后面的U盤里USB（空制柜）保存在控制柜上的U盤里（推薦）如要還原數(shù)據(jù)主菜單，文件，還原->USB（控制柜），所有還原是按照控制柜的序列號來識別的。KUK機器人變量類型DEFmain（）DECLINTintA/整形DECLREALrealA/浮點型DECE6AXIS/6軸數(shù)據(jù)DECE6POS/6軸數(shù)據(jù)DECLFRAME框架結構DECLSIGNAL/信號DECLBOOLboolA/布爾量INIintA=100/初始化變量，必須放在INI后面realA=boolA=TRUEEND變量監(jiān)控主菜單，顯示，變量，單個單

4、擊后出現(xiàn)如下畫面鍵入變量名稱，可以是系統(tǒng)變量，也可以是自定義變量刷新變此例中輸入系統(tǒng)變量$ov_pro動作速度，$in3輸入點監(jiān)控，輸入后點擊更新量當前值。設定干涉區(qū)域主菜單，配置，其他，工作空間監(jiān)控，配置干涉區(qū)域最多配置8個兩種模式：兩個笛卡爾坐標點；各個關節(jié)的范圍。一般情況使用笛卡爾坐標點設置。模式分為：OFFINSIDE、OUTSIDEINSIDE_STOPOUTSIDE_STOP含義分別為：關閉、在內有效（只輸出信號不內止機器人）、石外有效（只輸出信號不停止機器人）、在內停止（輸出信號和停止機器人）、在外停止（輸出信號和停止機器人）干涉時信號輸出，點擊子菜單按鈕信號如圖所示，共有8個干涉區(qū)，設定每個干涉區(qū)域的輸出信號。然后保存。此時定義的輸出端口號會變?yōu)镾YS系統(tǒng)變量輸出。輸入輸出映射打開workvisual,右鍵“總線結構”->“添力口”，選擇kukaextensionbus打開總線目錄樹，添加電源模塊EK1100再添加16進制的IO,EL1809,16通道輸入；EL2809,16通道輸出；添加完成后進行通道映射，左側選中KRC俞入輸出端，右側選擇現(xiàn)場總線，再依次選擇通道,kTiiII,點擊姐連接，