常用指令-文檔資料

1、常用 指 令基本運(yùn)動指令基本運(yùn)動指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L直線運(yùn)動直線運(yùn)動J轉(zhuǎn)軸運(yùn)動轉(zhuǎn)軸運(yùn)動目標(biāo)位置目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: robotarget運(yùn)行速度運(yùn)行速度單位單位: mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點(diǎn)工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata基本運(yùn)動指令基本運(yùn)動指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L直線運(yùn)動直線運(yùn)動J轉(zhuǎn)軸運(yùn)動轉(zhuǎn)軸運(yùn)動C圓周運(yùn)動圓周運(yùn)動運(yùn)行速度運(yùn)行速度單位單位:

2、mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點(diǎn)工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata中間位置中間位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型 :robotarget目標(biāo)位置目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: robotarget RivetHenJ lsdw_rt_65test, v100, HenRivetData1test, NO, t_rrt_ja03062, NoNextRivet; RivetHenJ/L：鉚接指令（轉(zhuǎn)軸：鉚接指令（轉(zhuǎn)軸/線性）線性） lsdw_rt_65test：目標(biāo)點(diǎn)位置：目標(biāo)點(diǎn)位置 V10

3、0：速度（：速度（mm/s） HenRivetData1test：當(dāng)前鉚接參數(shù)：當(dāng)前鉚接參數(shù) NO：鉚接數(shù)據(jù)類型（：鉚接數(shù)據(jù)類型（YES/NO） t_rrt_ja03062：工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系 NoNextRivet：下一個(gè)鉚接參數(shù)：下一個(gè)鉚接參數(shù)鉚接焊指令鉚接焊指令 RivetHenJ/L SpotL pw1_15_6100101, vmax, gun1, sw1_15_6100101, t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01; SpotL/J:焊接指令（線性焊接指令（線性/轉(zhuǎn)軸）轉(zhuǎn)軸） pw1_15_6100101：目標(biāo)點(diǎn)位置：目標(biāo)點(diǎn)位置 vmax：速度（：速度

4、（mm/s） Gun1：工具，伺服槍：工具，伺服槍 sw1_15_6100101：焊接參數(shù)：焊接參數(shù) t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01：工具：工具工件坐工件坐標(biāo)系標(biāo)系伺服點(diǎn)焊指令伺服點(diǎn)焊指令 SpotJ/L DsipL/C/（On/Off ）pw1_15_6100101, vmax, ,bead1, t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01; DsipL/C/（On/Off）:點(diǎn)膠指令（線性點(diǎn)膠指令（線性/圓弧圓弧/【涂膠打涂膠打開開/關(guān)閉關(guān)閉】） pw1_15_6100101：目標(biāo)點(diǎn)位置：目標(biāo)點(diǎn)位置 vmax：速度（：速度（mm/s） be

5、ad1：打膠參數(shù)：打膠參數(shù) t_rsw_V137533WObj:=w_fx22220_01：工具：工具工件坐工件坐標(biāo)系標(biāo)系涂膠指令涂膠指令 DsipL/C/（On/Off ） MeasurePosition 4108, 5000, r2_b2_1, v100, t_SensorzwObj:=WCarC538, Status MeasurePosition：在線測量指令：在線測量指令 4108：測點(diǎn)：測點(diǎn)ID號號 5000：拍照時(shí)間（單位：拍照時(shí)間（單位ms） r2_b2_1：測點(diǎn)位置：測點(diǎn)位置 V100：速度（單位：速度（單位mm/s） t_SensorzwObj:=WCarC538：工具：工

6、具/工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系 Status：指令默認(rèn)的，無意：指令默認(rèn)的，無意義在線測量指令在線測量指令 MeasurePosition基本運(yùn)動指令實(shí)例基本運(yùn)動指令實(shí)例基本運(yùn)動指令函數(shù)基本運(yùn)動指令函數(shù)MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，在功能鍵上選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù) Offs() 或 RelTool() 。Offs(p1,100,50,0) 代表一個(gè)距離 p1 點(diǎn) X 軸偏差量為 100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為 0 的點(diǎn)。函數(shù) Offs() 座標(biāo)方向與機(jī)器人 World 座標(biāo)系一致?；具\(yùn)動指

7、令函數(shù)基本運(yùn)動指令函數(shù)MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一個(gè)距離 p1 點(diǎn) X 軸偏差量為100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為 0 ， X 軸偏差角度為 30 度，Y 軸偏差角度為60 度，Z 軸偏差角度為 45 度的點(diǎn)。 函數(shù) RelTool() 座標(biāo)方向與機(jī)器人 Tool 座標(biāo)系一致?；具\(yùn)動指令函數(shù)基本運(yùn)動指令函數(shù) 畫一個(gè)長為 100mm，寬為50mm，長方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v10

8、0, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 確定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函數(shù)。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,轉(zhuǎn)軸運(yùn)動指令轉(zhuǎn)軸運(yùn)動指令MoveAbsJMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;運(yùn)行速度運(yùn)行速度單位單位: mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類

9、型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點(diǎn)工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata目標(biāo)位置目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型 :jointtarget輸入輸出信號輸入輸出信號DO指機(jī)器人輸出信號。DI 指機(jī)器人輸入信號。 機(jī)器人數(shù)字輸入輸出采用直流 24V 電源。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)。 1 ( High ) 為接通。 0 ( Low ) 為斷開。 輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸出信號指令輸出信號指令SetSet do1;do1：輸出信號名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號賦值為 1，在輸出信號名相應(yīng) I/O 板的相應(yīng)信號端口輸出直流 24V電壓。 輸出信號指令輸出信號

10、指令ResetReset do1;do1：輸出信號名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號賦值為 0，在輸出信號名相應(yīng) I/O 板的相應(yīng)信號端口沒有直流 24V電壓輸出。 輸出信號指令輸出信號指令PulseDOPulseDO do1;do1：輸出信號名。( signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號，脈沖長度為 0.2 s。 PLength參變量( num ) 脈沖長度，0.1s-32s。 輸入信號指令輸入信號指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：輸入信號名。( signaldi ) 1： 狀態(tài)。( dionum )等待一個(gè)輸入信號達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。參變量：MaxTime ( num )

11、等待輸入信號最長時(shí)間 s。TimeFlag ( bool )邏輯量，TRUE 或 FALSE。輸入信號指令輸入信號指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只選用參變量 MaxTime，機(jī)器人等待超過最長時(shí)間后，機(jī)器人將停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息或進(jìn)入機(jī)器人錯(cuò)誤處理程序 ( Error Handler )。 如果同時(shí)選用參變量 MaxTime 與參變量TimeFlag，等待超過最長時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為 FALSE，如果超過最長等待時(shí)間，將邏輯量置為

12、TRUE。通信指令通信指令(人機(jī)對話人機(jī)對話)TPEraseTPErase;示教器顯示屏清屏指令。通信指令通信指令(人機(jī)對話人機(jī)對話)TPWriteTPWrite string;string：顯示屏顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示 80 個(gè)字符。通信指令通信指令(人機(jī)對話人機(jī)對話)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer：賦值數(shù)字變量。( num )Text：顯示屏顯示的字符串。( string )FK1：功能

13、鍵 1 顯示的字符串。( string )FK2：功能鍵 2 顯示的字符串。( string )FK3：功能鍵 3 顯示的字符串。( string )FK4：功能鍵 4 顯示的字符串。( string )FK5：功能鍵 5 顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值 1-5。程序流程指令程序流程指令I(lǐng)FIF THEN符合判斷條件， “Yes-part”執(zhí)行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF THEN符合判斷條件， “Yes-part”執(zhí)行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not

14、-part”不符合判斷條件，ENDIF執(zhí)行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令I(lǐng)FIF THEN符合判斷條件 1， “Yes-part 1”執(zhí)行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes-part 2”符合判斷條件 2，ELSE執(zhí)行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。ENDIF 不符合任何判斷條件執(zhí)行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令TESTTEST reg1測試 ( 數(shù)字 ) 變量，CASE 1:數(shù)字變量值為 1， PATH 1;執(zhí)行 CASE 1 指令。CASE 2:數(shù)字變量值為 2， PATH 2;執(zhí)行

15、 CASE 2 指令。數(shù)字變量值無法在DEFAULT:CASE 內(nèi)找到相應(yīng)值 Error;執(zhí)行 DEFAULTENDTEST內(nèi)指令。程序循環(huán)指令程序循環(huán)指令WHILEreg1:=1;循環(huán)至不符合判斷條WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才執(zhí)行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行 ENDWHILE 以后的運(yùn)行指令。當(dāng)循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。 FOR Loop counter FROM Start value TO En

16、d valueSTEP Step value DO ENDFOR Loop counter:循環(huán)計(jì)數(shù)標(biāo)示循環(huán)計(jì)數(shù)標(biāo)示 ( identifier )； Start value:標(biāo)示初始值（標(biāo)示初始值（num）；）； End value:標(biāo)示最終值（標(biāo)示最終值（num）；）； STEP Step value :計(jì)數(shù)更改值（計(jì)數(shù)更改值（num）。）。程序循環(huán)指令程序循環(huán)指令FOR 應(yīng)用：當(dāng)前指令通過循環(huán)判斷標(biāo)示從初始值逐漸更改應(yīng)用：當(dāng)前指令通過循環(huán)判斷標(biāo)示從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，如果不使用至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，如果不使用參變量參變量Step循環(huán)標(biāo)示每次更改值

17、默認(rèn)為循環(huán)標(biāo)示每次更改值默認(rèn)為1，如果，如果,使用使用參變量參變量Step循環(huán)標(biāo)示每次更改值為參變量設(shè)置的值，循環(huán)標(biāo)示每次更改值為參變量設(shè)置的值，通常情況下，初始值、最終值和更改值為整數(shù)，循環(huán)通常情況下，初始值、最終值和更改值為整數(shù)，循環(huán)判斷標(biāo)示使用判斷標(biāo)示使用i、j、k等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循環(huán)指令，常在通訊讀寫，數(shù)組數(shù)據(jù)賦值數(shù)據(jù)等處理時(shí)環(huán)指令，常在通訊讀寫，數(shù)組數(shù)據(jù)賦值數(shù)據(jù)等處理時(shí)例用。例用。 注意：循環(huán)計(jì)數(shù)器的值在初始值與最終值之間或等于注意：循環(huán)計(jì)數(shù)器的值在初始值與最終值之間或等于初始值與最終值，執(zhí)行程序循環(huán)指令初始值與最終值，執(zhí)行程序循環(huán)指令FOR，如

18、果循環(huán)如果循環(huán)計(jì)數(shù)器的值在這范圍之外計(jì)數(shù)器的值在這范圍之外,FOR循環(huán)停止循環(huán)停止,繼續(xù)繼續(xù)執(zhí)行執(zhí)行ENDFOR后后的程序指令。的程序指令。程序循環(huán)指令程序循環(huán)指令FOR程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令StopStop;機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，屬于機(jī)器人軟停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行啟動機(jī)器人。程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令ExitExit;屬于機(jī)器人軟停止指令 ( Soft Stop )，機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行，機(jī)器人程序必須從頭開始運(yùn)行。計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkResetClkReset cloc

19、k1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkStartClkStart clock1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開，開始計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkStopClkStop clock1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。運(yùn)動速度控制指令運(yùn)動速度控制指令VelSetVelSet 100, 5000;100： 機(jī)器人運(yùn)行速率 %。( num )5000：機(jī)器人最大速度 mm/s。 ( num )每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動速度控制指令 VelSet