2021年春季學(xué)期《工業(yè)機(jī)器人》第一次模擬考試

1、2021年春季學(xué)期工業(yè)機(jī)器人第一次模擬考試一、填空題（18題，每空5分，共100分）1、按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為_  、  圓柱坐標(biāo)型 、_  和  _ 四種基本類型。 填空題 *空1答案：直角坐標(biāo)型空2答案：球坐標(biāo)型空3答案：關(guān)節(jié)坐標(biāo)型2、作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是_ 、_  和機(jī)械系統(tǒng)。 填空題 *空1答案：控制系統(tǒng)空2答案：傳感系統(tǒng)3、機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有 _、_ 、_、重復(fù)定位精度、_、承載能力及最大速度等。 填空題 *空1答案：自由度空2答案：定位精度空3答案：工作范圍空4答案：分

2、辨率4、自由度是指機(jī)器人所具有_的數(shù)目，不包括  _  的開合自由度。 填空題 *空1答案：獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)空2答案：末端操作器5、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有_、_和_ 三種。 填空題 *空1答案：液壓驅(qū)動(dòng)空2答案：氣壓驅(qū)動(dòng)空3答案：電氣驅(qū)動(dòng)6、機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為_ 控制方式、軌跡控制方式和_控制方式。 填空題 *空1答案：力空2答案：示教7、按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：_、_  。 填空題 *空1答案：串聯(lián)機(jī)器人空2答案：并聯(lián)機(jī)器人8、機(jī)器人的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個(gè)成長(zhǎng)階段，也即三個(gè)時(shí)代，分別是_ ， 低級(jí)智能機(jī)器人 ，_  。 填空題

3、 *空1答案：簡(jiǎn)單個(gè)體機(jī)器人空2答案：智能機(jī)器人二、選擇題(每題5分，共75分)1、 工作范圍是指機(jī)器人           或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。 單選題 *A 機(jī)械手B 手臂末端(正確答案)C 手臂D 行走部分。2、機(jī)器人的精度主要依存于       、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 單選題 *A傳動(dòng)誤差B 關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差(正確答案)D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性3、機(jī)器人外部傳感器不包括    

4、60;         傳感器。 單選題 *A 力或力矩B 接近覺C 觸覺D 位置(正確答案)4、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和               工件。 單選題 *A 固定B 定位C 釋放(正確答案)D 觸摸。5、機(jī)器人的精度主要依存于          &#

5、160; 、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 單選題 *A傳動(dòng)誤差B 關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差(正確答案)D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性6、機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和                  。 單選題 *A 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制C 連續(xù)軌跡控制(正確答案)D 任意位置控制7、焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括           

6、60;     。 單選題 *A 點(diǎn)焊和弧焊(正確答案)B 間斷焊和連續(xù)焊C 平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和氬弧焊8、機(jī)器人三原則是由誰提出的。（） 單選題 *A 森政弘B 約瑟夫英格伯格C 托莫維奇D 阿西莫夫(正確答案)9、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（） 單選題 *A 工業(yè)機(jī)器人(正確答案)B 軍用機(jī)器人C 服務(wù)機(jī)器人D 特種機(jī)器人10、下面哪個(gè)國(guó)家被稱為 “機(jī)器人王國(guó)”？ 單選題 *A 中國(guó)B 英國(guó)C 日本(正確答案)D 美國(guó)11.工作范圍是指機(jī)器人（）或手部中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。 單選題 *A 機(jī)械手B 手臂末端C 手臂(正確答案)D 行走部分12.（

7、）是機(jī)器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)他們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。 單選題 *A.手臂(正確答案)B.手腕C.機(jī)身D.手爪13. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：（） 單選題 *A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器(正確答案)D壓覺傳感器14. 關(guān)節(jié)定位的英文字母縮寫為（） 單選題 *A. LB. J(正確答案)C. HD.C15、RRR手腕是            自由度的手腕。 單選題 *A. 1B.2C.3(正確答案)D.4三、判斷題（每題5分，

8、共75分）1、示教編程用于示教再現(xiàn)型機(jī)器人中 。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)2、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡， 即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)3、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)4、到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)6、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)7、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)8、工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可以重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。 判

9、斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)9、直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)10、球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)軸動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)11、機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達(dá)的區(qū)域。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)12、分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)13、手腕按驅(qū)動(dòng)方式，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和間接驅(qū)動(dòng)手腕。 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)14、目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的手部只有2個(gè)手指，

10、而且手指上一般沒有關(guān)節(jié)。 判斷題 *對(duì)(正確答案)錯(cuò)15、為安全考慮，規(guī)定在低速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量做為承載能力載荷 判斷題 *對(duì)錯(cuò)(正確答案)五、簡(jiǎn)答題（每題10分，共50分）1、示教編程方式有哪兩類？各有什么特點(diǎn)？ 填空題 *_答案解析：示教方式：機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令。2、分離示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。2、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類型？ 填空題 *_答案解析：答：直角坐標(biāo)型機(jī)器人、 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、極坐標(biāo)型機(jī)器人、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人。3、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人由哪3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成？ 填空題 *_答案解析：答：3大部分：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分；6大子系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)4、什么是示教再現(xiàn)式機(jī)器人？ 填空題 *_答案解析：