水運(yùn)工程聲速剖面儀檢測(cè)方法.docx

1、第36卷第6期2015年12月水道德dJournalofWaterwayandHarborVol.36No.6Dec.2015水運(yùn)工程聲速剖面儀檢測(cè)方法竇春暉，曹玉芬，張璇(交通運(yùn)輸部天津水運(yùn)工程科學(xué)研究所，天津300456)摘要:聲速剖面儀是用于測(cè)最聲速在水中傳播速度的測(cè)量:設(shè)備，廣泛應(yīng)用于水運(yùn)工程中聲吶設(shè)備的聲速修正，聲速作為對(duì)于聲吶設(shè)備的關(guān)鍵因素.對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)結(jié)果和精度有直接影響。為指導(dǎo)水運(yùn)工程領(lǐng)域的聲速剖面儀生產(chǎn)和使用,對(duì)聲速剖面儀的檢測(cè)方法開(kāi)展研究.將研究成果用于聲速剖面儀行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的制定。研究提出了聲速和水深參數(shù)的技術(shù)要求,并給出了檢測(cè)方法。研究將純水中的聲速公式與2個(gè)海水中聲速公式進(jìn)

2、行分析比較，獲得聲速檢測(cè)中最優(yōu)聲速公式。聲速檢測(cè)在恒溫水槽中進(jìn)行，采用標(biāo)準(zhǔn)鈕電阻作為溫度測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)純水中的聲速公式將溫度轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)聲速值°水深測(cè)試采用利用壓力公式將水深轉(zhuǎn)換為壓力的方法進(jìn)行檢測(cè)，標(biāo)準(zhǔn)器為數(shù)字精密壓力表。關(guān)鍵詞:聲速剖面儀;聲速檢測(cè);聲速公式中圖分類(lèi)號(hào):TB566;0422.1文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1005-8443(2015)06-0601-04聲速剖面儀是水運(yùn)工程領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的聲速測(cè)量設(shè)備，主要用于聲吶測(cè)量設(shè)備如單波束測(cè)深儀、多波束測(cè)深儀以及側(cè)掃聲吶等聲學(xué)測(cè)量?jī)x器的剖面聲速修正。聲速剖面儀作為水文資料測(cè)繪領(lǐng)域重要的聲速測(cè)量設(shè)備.除在交通運(yùn)輸部廣泛使用外,還在水

3、利部和國(guó)家海洋局的項(xiàng)目中廣泛使用。目前，聲速剖面儀作為聲速測(cè)量設(shè)備,僅國(guó)家海洋局標(biāo)準(zhǔn)計(jì)量中心編制了HYrri01-2007海水聲速儀檢測(cè)方法,可依據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)，在海水的條件下，對(duì)聲速剖面儀開(kāi)展聲速、壓力、電導(dǎo)率和溫度的檢測(cè)。在全國(guó)范圍內(nèi)，無(wú)其他機(jī)構(gòu)開(kāi)展聲速剖面儀的檢測(cè)工作。在這樣的前提下，交通運(yùn)輸部開(kāi)展了聲速剖面儀計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究工作，并開(kāi)展了聲速剖面儀的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和計(jì)量檢定規(guī)程的編制工作，對(duì)聲速剖面儀的生產(chǎn)、使用以及檢測(cè)聲速剖面儀的性能是否滿(mǎn)足水運(yùn)工程領(lǐng)域需求具有較大的意義。1聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)在制定聲速剖面儀水運(yùn)工程行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的過(guò)程中,首先應(yīng)當(dāng)解決的是確定聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編制的過(guò)程

4、中，應(yīng)當(dāng)以聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)為基礎(chǔ)進(jìn)行檢測(cè)設(shè)備選擇、檢測(cè)方法的制定,并以聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)作為判斷聲速剖面儀是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)要求的依據(jù)。表1中列舉了水運(yùn)工程中常見(jiàn)的聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)。根據(jù)GB12327-1998海道測(cè)量規(guī)范中對(duì)聲速剖面儀的技術(shù)要求,以及市面上聲速剖面儀生產(chǎn)廠(chǎng)家的實(shí)際能力，結(jié)合水運(yùn)術(shù)指標(biāo)作為判斷聲速剖面儀是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)要求的依據(jù)。表1中列舉了水運(yùn)工程中常見(jiàn)的聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)。根據(jù)GB12327-1998海道測(cè)量規(guī)范中對(duì)聲速剖面儀的技術(shù)要求,以及市面上聲速剖面儀生產(chǎn)廠(chǎng)家的實(shí)際能力，結(jié)合水運(yùn)表1常見(jiàn)聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)廠(chǎng)家聲速深度量程準(zhǔn)確度分辨力址程精度分辨力無(wú)錫海鷹加科(14

5、00-1600)m/s»±0.2m/s0.01m/s0-200m0.4m0.01mAML公司SVPLCSV2(1400-1600)m/8±0.05in/s0.01m/s060MPa±0.05%FS±0.01%FSAML公司SVPLUS-15(1400-1600)m/s±0.06m/«0.015m/s050MPa0.15%FS±0.005%FSValeport公司MIDASSVX2(1400-1600)m/s±0.03m/s0.001m/s06MPa0.01%0.001%美國(guó)ODOMDigibarPro(I

6、400-1600)m/s士0.3m/s0.01m/s0100m0.31m0.01mTab.1Technicalspecificationsofcommonsoundvelocityprofiler收稿日期：2015-08-11；修回日期：2015-11-05基金項(xiàng)目：交通運(yùn)輸部標(biāo)準(zhǔn)、計(jì)最及質(zhì)量研究項(xiàng)目“聲速剖面儀計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究”(2013459221280)作者簡(jiǎn)介:竇春暉(1983-)，男，天津市人,工程師，主要從事水運(yùn)工程檢測(cè)設(shè)備計(jì)最工作。Biography:DOliChun-hui(1983-),male,engineer.工程使用的實(shí)際情況，在聲速剖面儀的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)聲速剖面儀的測(cè)量

7、范圍、功能要求、工作環(huán)境條件、外觀、最大允許誤差、重復(fù)性、密封要求和抗干擾性等技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行規(guī)定。聲速剖面儀的計(jì)量技術(shù)指標(biāo)是檢測(cè)其測(cè)量數(shù)據(jù)是否滿(mǎn)足要求的標(biāo)準(zhǔn)，聲速剖面儀行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)從測(cè)量范圍、最大允許誤差和重復(fù)性3個(gè)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行規(guī)類(lèi)別聲速深度測(cè)雖范圍1400-1600m/so0*100m.0*200m,0-500m。最大允許誤差±0.2m/s±1%F-SHi復(fù)性實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)差應(yīng)不大重復(fù)性實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)差應(yīng)不大重夏性于最大允許誤差絕對(duì)值的于最大允許誤差絕對(duì)值的0.3倍0.3倍表2聲速割面儀計(jì)量指標(biāo)要求Tab.2Measurementindexofsoundvelocityprofile定。聲

8、速剖面儀可以對(duì)水中的聲速、水深(或壓力)、溫度和鹽度進(jìn)行測(cè)量，溫度和鹽度并不是所有聲速剖面儀都會(huì)測(cè)量的物理量。因此，從行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的普遍適用的角度出發(fā)，僅對(duì)聲速剖面儀中聲速和水深的計(jì)量技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行規(guī)定。聲速剖面儀計(jì)量:指標(biāo)要求如表2所示。2聲速的檢測(cè)方法2.1聲速的獲得方法速度是導(dǎo)出量，無(wú)法直接定義或復(fù)現(xiàn)這個(gè)量值。水中聲速的獲得主要有兩種：一是通過(guò)測(cè)量聲音通過(guò)水中固定距離的時(shí)間，利用速度的定義計(jì)算獲得聲速;一種是采用測(cè)量水的溫度、壓力和鹽度等物理量，采用水中經(jīng)驗(yàn)公式的方式計(jì)算獲得聲速。聲速剖面儀主要依賴(lài)以上兩種原理進(jìn)行水中聲速測(cè)量。目前國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)的聲速剖面儀，以利用速度公式直接測(cè)量聲速的產(chǎn)品居多。

9、直接測(cè)量方法主要采用環(huán)鳴法，通常是測(cè)量聲波在已知距離內(nèi)往返多次的時(shí)間(即用接收到的反射回波信號(hào)去觸發(fā)發(fā)射電路,再發(fā)射下一個(gè)脈沖，這樣不斷地循環(huán)下去)，以降低對(duì)測(cè)時(shí)精度的要求。在大多數(shù)的聲速剖面儀的產(chǎn)品中,換能器到反射平面的距離是難以測(cè)量的。從相關(guān)文獻(xiàn)和廠(chǎng)家提供的信息可以得到:換能器到反射平面的距離的相對(duì)精確度不應(yīng)低于聲速的相對(duì)精度,聲速測(cè)量的相對(duì)誤差為0.2知,換能器到反射平面的距離為70mm,那么距離的測(cè)量精度要優(yōu)于0.014mm,傳播距離參量只能通過(guò)標(biāo)定來(lái)獲得。聲音傳播距離的標(biāo)定，采用水中的聲速公式計(jì)算或?qū)φ账新曀俦淼姆绞竭M(jìn)行。無(wú)錫海鷹加科即采用純水中的聲速表的方式,對(duì)聲速剖面儀進(jìn)行聲程

10、標(biāo)定。聲速剖面儀中聲速測(cè)量的結(jié)果主要來(lái)源于聲速公式。開(kāi)展聲速剖面儀的檢測(cè)工作，必須選擇最佳的聲速公式。2.2聲速公式的選擇為了獲得最優(yōu)的水中聲速公式，對(duì)目前常用的聲速公式進(jìn)行了比較。水中聲速公式，按使用環(huán)境可以分為純水中聲速公式和海水中的聲速公式，將兩種聲速公式進(jìn)行比較，選擇最優(yōu)公式。海水聲速公式選擇最常用的2個(gè)國(guó)標(biāo)公式進(jìn)行比較。2.2.1聲速公式的選擇原則在進(jìn)行公式選擇的時(shí)候，主要考慮公式自身的聲速準(zhǔn)確度以及公式的使用條件2個(gè)方面的內(nèi)容。(1) 水中聲速公式的準(zhǔn)確度?，F(xiàn)有的水中聲速公式每個(gè)公式的使用精度是不相同的。水中聲速公式是根據(jù)水中實(shí)際測(cè)量的聲速結(jié)果,進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，再經(jīng)過(guò)一定的修正而獲得

11、的。在曲線(xiàn)擬合的過(guò)程中，公式計(jì)算的聲速值自然和實(shí)測(cè)值有一定的誤差。當(dāng)影響水中聲速為多個(gè)參量時(shí)，由曲線(xiàn)擬合造成的誤差會(huì)比單個(gè)參量時(shí)更大。因此，在選擇水中聲速公式時(shí),公式自身的準(zhǔn)確度應(yīng)當(dāng)滿(mǎn)足聲速剖面儀技術(shù)指標(biāo)檢測(cè)的要求。(2) 水中聲速公式的使用條件。水中的聲速公式是擁有一定的使用條件的:純水中的聲速公式和海水中的聲速公式，對(duì)水的鹽度值的要求不同;而分層聲速公式，對(duì)水深度的要求也是不同的。水中聲速的使用條件對(duì)于檢測(cè)聲速剖面儀的技術(shù)指標(biāo)有著決定性的影響:公式的使用條件越多，在聲速剖面儀聲速檢測(cè)的過(guò)程中，需要模擬的環(huán)境越多，越是難以實(shí)現(xiàn)。2.2.2純水中的聲速公式純水中聲速測(cè)量的數(shù)學(xué)模型為C,=1.4

12、0238744x1()3+5.03836170-5.81172916x1002+7''(1)3.34638117x10-'；-1.48259672xIO%+3.16585020xl0_9t/式中:C為第，個(gè)溫度測(cè)點(diǎn)純水中的聲速,m/s由為標(biāo)準(zhǔn)鉗電阻在第/個(gè)溫度測(cè)點(diǎn)的溫度值,勾。式(1)是由國(guó)際組織NPL(NationalPhysicalLaboratory)提供，該公式在NPL的官方網(wǎng)站上名為"TechnicalGuides-SpeedofSoundinPureWater"中提供。該公式是根據(jù)純水中每個(gè)溫度的聲速值表中提供的0100幻的純水聲速表進(jìn)行

13、148點(diǎn)擬合而成。在該公式下,水中聲速具有±0.017m/s的誤差。2.2.3海水中的聲速公式Chen-Millero-Li聲速方程1994年,美國(guó)華盛頓大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室的幾位專(zhuān)家提出了Chen-Millero-Li1998聲速方程，在溫度、鹽度和壓力范圍方面有了進(jìn)一步的擴(kuò)展。G=喝以)+"£)+叫料+D(P)S；(2)式中j為第j個(gè)溫度檢測(cè)點(diǎn)；G為第，個(gè)溫度點(diǎn)上恒溫槽海水中標(biāo)準(zhǔn)聲速值,m/s;R為聲速儀第/個(gè)溫度點(diǎn)上壓力計(jì)算值,MPa;7；為標(biāo)準(zhǔn)測(cè)溫電橋在第/個(gè)溫度檢測(cè)點(diǎn)上溫度讀數(shù)的算術(shù)平均值，弋;為恒溫槽海水在第j個(gè)溫度點(diǎn)上標(biāo)準(zhǔn)鹽度值；CJTeP)=1402

14、.388+5.037117；-5.80852x1O'2?；2+3.3420x1-1.4780x10_67；4+3.1464xIO9?；5+(1.53563+6.8982x10'37；-8.1788xlO52+1.3621x10_67；3-6.1185xW9T,)Pj+(3.126OxlOT；-1.7107x10_X+2.5927xIO-6/；2-2.5335xIO8?,3+1.0405x+(-9.7729x106+3.8504x10"7；-2.3643x10-9)P；C(7；，H)=(0.029-2.19x10-7；+1.4x1(T7；2)P,+(-4.76x10&q

15、uot;+3.47x1(TX-2.59x107；2罔2+2.68乂10一64(7；,P)=1.389-1.262x10'27；+7.164x10_57；2+2.006x10'67；3-3.21x10'87；4+(9.4742x10"-1.2580xlO'X-6.4885x1072+1os。7x】O'7?；3-2.0122x10”；比+(-3.9064x105+9.1041x10'7T；-1.6002x10-+7>988xlOyZ+fl.lOOx10-7+6.649xW97；-3.389xIQ-'XV/B(以,P,)=-1.

16、922xIO"-4.42xlO*5+(7.3637x10“+1.7945x1甘丁此D(P)=1.727xIO,-7.9836x10"該公式的使用條件為：0r<r<40r,0MPa<P<100MPa,0<S<40c該公式被認(rèn)為是最準(zhǔn)確的海水聲速公式，在高壓力的海水環(huán)境下,擁有較好的測(cè)量準(zhǔn)確度。同時(shí)，該公式為海洋行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)HYAT101-2007<海水聲速儀檢測(cè)方法中推薦的聲速公式。2.2.4海水中的聲速公式Wilson簡(jiǎn)化公式1975年,美國(guó)的Medwin在Wilson公式的基礎(chǔ)上提出了簡(jiǎn)化Wilson聲速公式。C=1449.2+4

17、.67-0.055T2+0.00029T3+(1.34-0.01T)(S-35)+0.017(3)式中:C為聲速,m/s;T為溫度，勾澎為鹽度，1%。;。為深度,m°Wilson精確公式,在溫度-4龍<T<309、壓力1kg/cm2<P<l000kg/cm2和鹽度0<S<37的范圍內(nèi)，可獲得精度優(yōu)于0.3m/s的聲速，比較適合我國(guó)海區(qū)。式所示的Wilson與GB12372-1998海道測(cè)量規(guī)范附錄G中規(guī)定的聲速計(jì)算公式，可以認(rèn)為是國(guó)標(biāo)公式。2.2.5聲速公式的比較從測(cè)量準(zhǔn)確度上來(lái)說(shuō)，純水中的聲速公式，由于輸入的物理量少，僅有溫度一個(gè)輸入量,其準(zhǔn)確度

18、遠(yuǎn)高于海水中的聲速公式的準(zhǔn)確度。海水中的聲速公式，式(2)Chen-Millero-Li聲速方程的準(zhǔn)確度高于式(3)Wilson的簡(jiǎn)化式,Wilson的簡(jiǎn)化公式僅可以在工程測(cè)量時(shí)作為聲速校準(zhǔn)時(shí)使用,不可作為檢測(cè)聲速剖面儀聲速性能指標(biāo)的公式使用。式(2)Chen-Millero-Li聲速方程中的Q項(xiàng)為純水中的聲速公式,Chen-Millero-Li聲速方程是在純水中的聲速公式的基礎(chǔ)E,增加壓力、鹽度修正得來(lái)。將。中的壓力P設(shè)為0,可對(duì)比2個(gè)純水中的聲速公式進(jìn)行比較，選擇比較的溫度為5T,10Y,15T,20T,25T,30T,比較結(jié)果如表3所示。從2個(gè)公式的比較結(jié)果來(lái)看,在30Y時(shí),2個(gè)公式擁有

19、最大的誤差0.017m/s,遠(yuǎn)小于聲速剖面儀要求的聲速最大允許誤差±0.2m/s,純水中的聲速公式數(shù)據(jù)可信。純水中的聲速公式，僅與純水的溫度相關(guān),特別適合實(shí)驗(yàn)室中在較小水壓力的恒溫水槽條件下使用,檢測(cè)時(shí)操作便捷。同時(shí)，采用純水中的聲速公式,有效地規(guī)避了溫度、壓力和鹽度難以同時(shí)進(jìn)行穩(wěn)定控制和測(cè)量，水中鹽度數(shù)據(jù)難以測(cè)量的難點(diǎn)。因此，選擇純水中的聲速公式作為最終檢測(cè)使用的公式。聲速剖面儀的廠(chǎng)家在聲程標(biāo)定的過(guò)程當(dāng)中，多采用純水中的聲速公式，當(dāng)時(shí)聲速剖面儀在實(shí)際的使用過(guò)程中，大多是有鹽度的條件下，難以達(dá)到純水的要求。為了方便用戶(hù)使用，聲速剖面儀的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中，提供了式Chen-Millero-L

20、i1998速方程作為附錄,供檢測(cè)使用。2.3聲速檢測(cè)步驟根據(jù)水運(yùn)工程聲速剖面儀行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的要求，聲速的檢測(cè)應(yīng)當(dāng)在恒溫的水環(huán)境下進(jìn)行。要求可以淹沒(méi)聲速剖面儀,并具有±0.02弋的溫場(chǎng)均勻度。聲速剖面儀的檢測(cè)設(shè)備選擇為恒溫水槽、二等標(biāo)準(zhǔn)伯電阻和具有四線(xiàn)制電阻測(cè)扭功能的數(shù)字萬(wàn)用表。在恒溫水槽的條件下，選擇5Y,10T,15Y,20T,25T,30°C,35T作為溫度檢測(cè)點(diǎn)，在每個(gè)溫度檢定點(diǎn)處穩(wěn)定3min,讀取溫度值，代入純水中的聲速公式，進(jìn)行溫度檢測(cè)。選擇20弋溫度檢測(cè)點(diǎn)，連續(xù)測(cè)量的10個(gè)聲速值，計(jì)算其標(biāo)準(zhǔn)偏差評(píng)價(jià)其重復(fù)性。3水深的檢測(cè)方法(4)水深測(cè)量是幾何量測(cè)量,采用標(biāo)準(zhǔn)水深直

21、接比對(duì)的方法開(kāi)展水深檢測(cè)難以實(shí)現(xiàn)。聲速剖面儀中的水深測(cè)量，大多利用了壓電傳感器進(jìn)行壓力測(cè)鼠，將壓力數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成為水深數(shù)據(jù)，部分聲速剖面儀可直接輸出壓力測(cè)量結(jié)果。因此，聲速剖面儀水深檢測(cè)時(shí)，可將聲速剖面儀輸出的壓力結(jié)果直接與壓力標(biāo)準(zhǔn)器的結(jié)果比較，或者將輸出的水深值利用壓力公式轉(zhuǎn)換成為壓力值,與壓力標(biāo)準(zhǔn)器的結(jié)果比較。式（4）所示為純水中的壓力和深度轉(zhuǎn)換公式。P=pgh式中:P為水深對(duì)應(yīng)的壓力值,MPa;p為1990年國(guó)際溫標(biāo)純水密表3純水聲速計(jì)算值比較結(jié)果度值，kg/m'g為當(dāng)?shù)氐闹亓铀俣戎担?/i為聲速削面儀測(cè)Tab.3Comparisonresultsofpurewaterveloci

22、ty5I426.1671426.1620.005101447.2791447.270.009151465.9431465.9310.012201482.3581482.3430.014251496.7041496.6880.016301509.1441509.1270.017calculation出成NPL純水聲速CML純水聲速同速誤差睡成E（M）（M）（m/«）最的水深值,在水運(yùn)工程水文測(cè)繪領(lǐng)域,有若干壓力-水深轉(zhuǎn)換公式,這些公式與GPS定位數(shù)據(jù)、海水鹽度等參數(shù)相關(guān)。由于實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的聲速參數(shù)檢測(cè)采用的是純水中的聲速公式，實(shí)驗(yàn)室內(nèi)擁有純水的檢測(cè)條件，水運(yùn)工程領(lǐng)域的水深測(cè)母在100m以?xún)?nèi)

23、可以滿(mǎn)足絕大部分的測(cè)量需求,因此在水深-壓力轉(zhuǎn)換公式上選擇式（4）。4結(jié)論聲速剖面儀聲速和水深的檢測(cè)方法，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證是可行的,檢測(cè)方法寫(xiě)入聲速剖面儀的聲速行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中。聲速剖面儀的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JT/T964-2015水運(yùn)工程聲速剖面儀于2015年7月31日起頒布實(shí)施。聲速剖面儀中聲速的檢測(cè)方法是通過(guò)純水中的聲速公式計(jì)算的方法獲得,這種方法在當(dāng)前的技術(shù)條件和設(shè)備條件下，可以滿(mǎn)足當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)的需要，和生產(chǎn)廠(chǎng)家使用的方法具有一致性。但是這種方法無(wú)法復(fù)現(xiàn)聲速的量值，與聲速剖面儀的實(shí)際使用條件有區(qū)別。因此，在今后的科研工作中,采用直接測(cè)量一段距離內(nèi)的聲速繼續(xù)開(kāi)展研究。參考文獻(xiàn)：1趙先龍.聲速儀的設(shè)計(jì)J.海洋測(cè),2

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26、TIANChunhe(TianjinResearchInstitutefarWaterTransportEngineering,MinistryofTransport,Tianjin300456,China)Abstract：Theoceannoise,thechangeoftheworkingenvironmentandtheinstallationoftheequipmentcouldcausethepositioningerrorintheultrashortbaselineunderwaterpositioning.Thepositionerrorcouldbedivergedbypr

27、opagationoferrorinmorethanafewhundredmeters,resultingintheeffectivepositioningdistancecouldnotbetoofar.Theapplicationofultrashortbaselinewouldbeaffecteddirectlyintheunderwaterpositioning.Inthispaper,acomprehensiveanalysisoftheerrorsourcesoftheultrashortbaselineunderwaterpositioningsystemwascarriedou

28、t,andacomprehensiveevaluationoftheerrorofthepositioningerrorwascarriedout.Severalmethodsforimprovingtheaccuracyoftheultrashortbaselinepositioningwereproposedbyanalyzingtheerroroftheultrashortbaselinepositioning,theexperimentandthedataprocessing.Keywords:ultrashortbaseline(USBL);accuracy;error;experi

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