西工大、西交大自動(dòng)控制原理 4.4 系統(tǒng)性能分析9-10

1、4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析利用系統(tǒng)的根軌跡：利用系統(tǒng)的根軌跡：根據(jù)系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)零、極點(diǎn)閉環(huán)零、極點(diǎn)的的分布位置分布位置，分，分析系統(tǒng)的析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)態(tài)性能和和動(dòng)態(tài)性能動(dòng)態(tài)性能?？刂七^程控制過程：確定確定出系統(tǒng)在某一出系統(tǒng)在某一開環(huán)增益開環(huán)增益或或其它參量其它參量值下值下的的閉環(huán)極點(diǎn)閉環(huán)極點(diǎn)及及閉環(huán)零點(diǎn)閉環(huán)零點(diǎn)。根據(jù)根據(jù)性能要求性能要求確定確定系統(tǒng)的系統(tǒng)的參數(shù)參數(shù)?？刂七^程控制過程：對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正。校正。4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析根據(jù)系統(tǒng)的根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)作出系統(tǒng)的作出系統(tǒng)的根軌跡根軌跡之后，就之后，就可以可以利用根軌跡利用根軌跡確定確定在

2、某一參數(shù)在某一參數(shù)( (例如例如 、 或或 ) )值值下的下的閉環(huán)極點(diǎn)閉環(huán)極點(diǎn)。KT1閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定控制過程控制過程：先用先用試探法試探法確定閉環(huán)確定閉環(huán)實(shí)極點(diǎn)實(shí)極點(diǎn)的數(shù)值，再用的數(shù)值，再用綜合綜合除法除法( (長除法長除法) )得到其余的閉環(huán)極點(diǎn)得到其余的閉環(huán)極點(diǎn)若在特定若在特定 ( (或或 ) )值下，只有一對(duì)復(fù)數(shù)極點(diǎn)值下，只有一對(duì)復(fù)數(shù)極點(diǎn)，則可直接在概略根軌跡上用上述方法獲得閉，則可直接在概略根軌跡上用上述方法獲得閉環(huán)極點(diǎn)。環(huán)極點(diǎn)。K*K特定特定 ( (或或 ) )值下的值下的閉環(huán)極點(diǎn)閉環(huán)極點(diǎn)：根據(jù)：根據(jù)幅值條件幅值條件來確定。來確定。*KK4.4 系統(tǒng)性能的分析系

3、統(tǒng)性能的分析閉環(huán)零點(diǎn)閉環(huán)零點(diǎn)和和閉環(huán)根軌跡增益閉環(huán)根軌跡增益 ：由前述閉環(huán)零、極點(diǎn)與：由前述閉環(huán)零、極點(diǎn)與 開環(huán)零、極點(diǎn)間的開環(huán)零、極點(diǎn)間的關(guān)系關(guān)系來直接確定。來直接確定。*閉K1閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定控制過程控制過程：閉環(huán)根軌跡增益閉環(huán)根軌跡增益：就等于：就等于前向通道前向通道 的的根軌跡增益根軌跡增益 (對(duì)單位反饋系統(tǒng)，對(duì)單位反饋系統(tǒng)， 就等于就等于開環(huán)根軌跡增益開環(huán)根軌跡增益 )*閉K*GK*閉K*K)(sG閉環(huán)零點(diǎn)閉環(huán)零點(diǎn)：由：由前向通道前向通道 的零點(diǎn)的零點(diǎn)和和反饋通反饋通道道 的極點(diǎn)的極點(diǎn)組合而成組合而成( (對(duì)于單位反饋系統(tǒng)，對(duì)于單位反饋系統(tǒng)，閉環(huán)零點(diǎn)就等于開環(huán)零點(diǎn)

4、閉環(huán)零點(diǎn)就等于開環(huán)零點(diǎn)) )。)(sG)(sH4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析因而可確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的因而可確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的 表達(dá)式為：表達(dá)式為： s niimjjsszsKsRsCs11*閉1閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定閉環(huán)傳遞函數(shù)的確定*閉Kjzis閉環(huán)根軌跡增益閉環(huán)根軌跡增益閉環(huán)零點(diǎn)閉環(huán)零點(diǎn) 閉環(huán)極點(diǎn)閉環(huán)極點(diǎn)4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析2拉氏變換確定系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)拉氏變換確定系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) ssszsKsRssCniimjj111*閉 nktskniimjjkeAAssszsKth101111*sC閉L LL L其中：其中： 00A nkiiikkmjjksskk

5、ssszsKsssCAk11*閉4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析 、 可由根軌跡圖上用圖解法求得：即可由根軌跡圖上用圖解法求得：即0AkA1*01mjjniizAKs閉11*11mmkjkjjjknnkkikkiiii ki kszszAKKssssss閉閉求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 后，可繪制出后，可繪制出 曲線，曲線，根據(jù)根據(jù) 曲線，就可以確定出系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。曲線，就可以確定出系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。 th th th2拉氏變換確定系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)拉氏變換確定系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)局限：局限：對(duì)于低階系統(tǒng)容易；對(duì)于低階系統(tǒng)容易； 高階系統(tǒng)要得到高階系統(tǒng)要得到 曲線很費(fèi)

6、時(shí)，不便于應(yīng)用曲線很費(fèi)時(shí)，不便于應(yīng)用 th4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析 將閉環(huán)系統(tǒng)的將閉環(huán)系統(tǒng)的非主導(dǎo)極點(diǎn)非主導(dǎo)極點(diǎn)忽略忽略，而用閉環(huán)系統(tǒng)，而用閉環(huán)系統(tǒng)主導(dǎo)主導(dǎo) 極點(diǎn)極點(diǎn)代替閉環(huán)系統(tǒng)的全部極點(diǎn)，來估計(jì)系統(tǒng)的性能代替閉環(huán)系統(tǒng)的全部極點(diǎn)，來估計(jì)系統(tǒng)的性能 指標(biāo)。指標(biāo)。一般地，凡到虛軸的距離比主導(dǎo)極點(diǎn)到虛軸的距一般地，凡到虛軸的距離比主導(dǎo)極點(diǎn)到虛軸的距離大離大5倍以上的閉環(huán)極點(diǎn)都可忽略掉。倍以上的閉環(huán)極點(diǎn)都可忽略掉。經(jīng)驗(yàn)表明，有時(shí)把大經(jīng)驗(yàn)表明，有時(shí)把大23倍的閉環(huán)極點(diǎn)忽略掉所帶倍的閉環(huán)極點(diǎn)忽略掉所帶來的誤差，工程上也是允許的。來的誤差，工程上也是允許的。3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法回顧：主導(dǎo)極點(diǎn)法

7、回顧：主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析當(dāng)系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)與閉環(huán)零點(diǎn)距離非常近而構(gòu)當(dāng)系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)與閉環(huán)零點(diǎn)距離非常近而構(gòu)成閉環(huán)成閉環(huán)偶極子偶極子時(shí)，這個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的瞬態(tài)時(shí)，這個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的瞬態(tài)變量的系數(shù)就變得很小，此時(shí)該閉環(huán)極點(diǎn)所對(duì)變量的系數(shù)就變得很小，此時(shí)該閉環(huán)極點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的瞬態(tài)分量在應(yīng)的瞬態(tài)分量在 中，就可以忽略掉。中，就可以忽略掉。故：經(jīng)過這樣略去非主導(dǎo)極點(diǎn)、零點(diǎn)及閉環(huán)偶極子故：經(jīng)過這樣略去非主導(dǎo)極點(diǎn)、零點(diǎn)及閉環(huán)偶極子后，一般高階系統(tǒng)就變成了一、二階系統(tǒng)。后，一般高階系統(tǒng)就變成了一、二階系統(tǒng)。分析一、二階系統(tǒng)性能指標(biāo)的公式或曲線，就分析一、二階系統(tǒng)性能指標(biāo)的公式或曲線，

8、就可以直接用來估計(jì)高階系統(tǒng)的性能指標(biāo)了?？梢灾苯佑脕砉烙?jì)高階系統(tǒng)的性能指標(biāo)了。)(th3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析例例1單位單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 若要求閉環(huán)單位階躍響應(yīng)的若要求閉環(huán)單位階躍響應(yīng)的 ，試確，試確定開環(huán)增益。定開環(huán)增益。 64sssKsGgk%18% 3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法解：首先畫出根軌跡。從根軌跡上看出，根軌跡與虛軸解：首先畫出根軌跡。從根軌跡上看出，根軌跡與虛軸 的交點(diǎn)為的交點(diǎn)為+j5,-j5，這時(shí)的臨界增益，這時(shí)的臨界增益 。隨。隨 著著 的增加，主導(dǎo)極點(diǎn)越顯著。所以可以用二階的增加，主導(dǎo)極點(diǎn)越顯著。所以

9、可以用二階 系統(tǒng)的性能指標(biāo)近似計(jì)算。系統(tǒng)的性能指標(biāo)近似計(jì)算。gK240gpk4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析-20-15-10-505-15-10-5051015Root LocusReal AxisImaginary AxisABaja1233主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析由給定的性能指標(biāo)，可計(jì)算出：由給定的性能指標(biāo)，可計(jì)算出：%100%ctge2ctg/ 1%18% 603主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法K在根軌跡上做出在根軌跡上做出兩條與實(shí)軸夾角為兩條與實(shí)軸夾角為 的直線，也的直線，也就是等就是等 線，則其與根軌跡的交點(diǎn)線，則其與根軌跡的交點(diǎn)A、B就是該三階就是該三階系

10、統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。通過求通過求A、B兩點(diǎn)的坐標(biāo)，可以確定這時(shí)的根軌跡增兩點(diǎn)的坐標(biāo)，可以確定這時(shí)的根軌跡增益益 ，進(jìn)而求得開環(huán)增益，進(jìn)而求得開環(huán)增益 。gK60K4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析根據(jù)相角條件：根據(jù)相角條件：又已知：又已知：解得：解得：再由幅值條件可得：再由幅值條件可得：3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法設(shè)設(shè)A A點(diǎn)坐標(biāo)為：點(diǎn)坐標(biāo)為： 則：則：ja360aatg（1 1）12324arctan6arctankaaaa12321ktan3,31aatgXtgYtg XYtgXtgY1 . 2, 2 . 1aa164AsgsssK44gK4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析由由根之

11、和法則根之和法則(閉環(huán)極點(diǎn)之和等于開環(huán)極點(diǎn)之和閉環(huán)極點(diǎn)之和等于開環(huán)極點(diǎn)之和)，可確，可確定出第三個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)：定出第三個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)：所以所以A、B點(diǎn)符合主導(dǎo)極點(diǎn)條件。點(diǎn)符合主導(dǎo)極點(diǎn)條件。開環(huán)增益與開環(huán)根軌跡增益間的關(guān)系為：開環(huán)增益與開環(huán)根軌跡增益間的關(guān)系為：所以當(dāng)開環(huán)增益所以當(dāng)開環(huán)增益 時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量量 。32 . 12 . 164s6 . 73s83. 16444K83. 1K%18% 3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)可寫為：此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)可寫為：思考：若略去非主導(dǎo)極點(diǎn)后，系統(tǒng)的思考：若略去非主導(dǎo)極點(diǎn)后，系統(tǒng)的閉環(huán)傳

12、遞函數(shù)為何種形式？閉環(huán)傳遞函數(shù)為何種形式？是否可直接略去非主導(dǎo)極點(diǎn)，簡化為：是否可直接略去非主導(dǎo)極點(diǎn)，簡化為： 2447.62.41.444.41ssss單位階躍作單位階躍作用下用下無無穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差誤差 10 單位階躍作單位階躍作用下用下有有穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差誤差 10 85. 54 . 26 . 7442ssss3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法00.511.522.533.544.550123456789Step ResponseTime (sec)Amplitude4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析這是因?yàn)樵诼匀シ侵鲗?dǎo)極點(diǎn)或偶極子時(shí)，閉環(huán)這是因?yàn)?/p>

13、在略去非主導(dǎo)極點(diǎn)或偶極子時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡增益可能會(huì)發(fā)生變化。所以不能系統(tǒng)的根軌跡增益可能會(huì)發(fā)生變化。所以不能簡單地只是直接略去非主導(dǎo)極點(diǎn)或偶極子。簡單地只是直接略去非主導(dǎo)極點(diǎn)或偶極子。此時(shí)系統(tǒng)略去主導(dǎo)極點(diǎn)后的閉環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)寫此時(shí)系統(tǒng)略去主導(dǎo)極點(diǎn)后的閉環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)寫為：為： 85. 54 . 285. 52sss3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析3主導(dǎo)極點(diǎn)法主導(dǎo)極點(diǎn)法00.511.522.533.544.5500.20.40.60.811.21.4Step ResponseTime (sec)Amplitude4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析4系統(tǒng)性能的定性分析系

14、統(tǒng)性能的定性分析1 1穩(wěn)定性穩(wěn)定性穩(wěn)定性只與閉環(huán)極點(diǎn)位置有關(guān)，如果閉環(huán)極點(diǎn)全部穩(wěn)定性只與閉環(huán)極點(diǎn)位置有關(guān)，如果閉環(huán)極點(diǎn)全部位于位于 平面的左半平面，則系統(tǒng)穩(wěn)定。平面的左半平面，則系統(tǒng)穩(wěn)定。s2 2運(yùn)動(dòng)形式運(yùn)動(dòng)形式如果閉環(huán)系統(tǒng)無零點(diǎn)，且閉環(huán)極點(diǎn)均為實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則如果閉環(huán)系統(tǒng)無零點(diǎn)，且閉環(huán)極點(diǎn)均為實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則時(shí)間響應(yīng)是單調(diào)的；若閉環(huán)極點(diǎn)均為復(fù)數(shù)極點(diǎn)，時(shí)間時(shí)間響應(yīng)是單調(diào)的；若閉環(huán)極點(diǎn)均為復(fù)數(shù)極點(diǎn)，時(shí)間響應(yīng)一般是振蕩的。響應(yīng)一般是振蕩的。4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析4系統(tǒng)性能的定性分析系統(tǒng)性能的定性分析3 3超調(diào)量超調(diào)量4 4調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間主要取決于最靠近虛軸的閉環(huán)復(fù)數(shù)極點(diǎn)的實(shí)部絕對(duì)主要取決于

15、最靠近虛軸的閉環(huán)復(fù)數(shù)極點(diǎn)的實(shí)部絕對(duì)值值 ；若實(shí)數(shù)極點(diǎn)距離虛軸最近，且附近；若實(shí)數(shù)極點(diǎn)距離虛軸最近，且附近沒有其它實(shí)數(shù)零點(diǎn)，則調(diào)節(jié)時(shí)間主要取決于該實(shí)數(shù)沒有其它實(shí)數(shù)零點(diǎn)，則調(diào)節(jié)時(shí)間主要取決于該實(shí)數(shù)極點(diǎn)的模值。極點(diǎn)的模值。n 1主要取決于閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)的主要取決于閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)的 ，并與其它閉環(huán)零、極點(diǎn)接近坐標(biāo)原點(diǎn)的程度有關(guān)。，并與其它閉環(huán)零、極點(diǎn)接近坐標(biāo)原點(diǎn)的程度有關(guān)。211d4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析4系統(tǒng)性能的定性分析系統(tǒng)性能的定性分析5 5實(shí)數(shù)零、極點(diǎn)的影響實(shí)數(shù)零、極點(diǎn)的影響6 6偶極子及其處理偶極子及其處理偶極子遠(yuǎn)離坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)，它們對(duì)系統(tǒng)性能的影響可忽偶極子遠(yuǎn)離坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)，它

16、們對(duì)系統(tǒng)性能的影響可忽略不計(jì)；當(dāng)其接近原點(diǎn)時(shí)，其影響就必須考慮。略不計(jì)；當(dāng)其接近原點(diǎn)時(shí)，其影響就必須考慮。 零點(diǎn)減小系統(tǒng)阻尼，使峰值時(shí)間提前，超調(diào)量增大零點(diǎn)減小系統(tǒng)阻尼，使峰值時(shí)間提前，超調(diào)量增大； 極點(diǎn)增大系統(tǒng)阻尼，使峰值時(shí)間滯后，超調(diào)量減小極點(diǎn)增大系統(tǒng)阻尼，使峰值時(shí)間滯后，超調(diào)量減小。這種作用隨其接近坐標(biāo)原點(diǎn)的程度而加強(qiáng)。這種作用隨其接近坐標(biāo)原點(diǎn)的程度而加強(qiáng)。4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析4系統(tǒng)性能的定性分析系統(tǒng)性能的定性分析7 7主導(dǎo)極點(diǎn)主導(dǎo)極點(diǎn) 在在 平面上，最靠近虛軸而附近又無閉環(huán)零點(diǎn)的平面上，最靠近虛軸而附近又無閉環(huán)零點(diǎn)的 一些閉環(huán)極點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)性能影響最大，稱為主導(dǎo)一些閉環(huán)極

17、點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)性能影響最大，稱為主導(dǎo) 極點(diǎn)。極點(diǎn)。 凡比主導(dǎo)極點(diǎn)的實(shí)部大凡比主導(dǎo)極點(diǎn)的實(shí)部大6 6倍以上的其它閉環(huán)零、極倍以上的其它閉環(huán)零、極 點(diǎn)，其對(duì)系統(tǒng)的影響均可忽略不計(jì)。點(diǎn)，其對(duì)系統(tǒng)的影響均可忽略不計(jì)。s4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析 例例2 2 ：設(shè)系統(tǒng)：設(shè)系統(tǒng)A A和和B B有相同的被控對(duì)象，且有相同的根軌跡，如有相同的被控對(duì)象，且有相同的根軌跡，如下圖所示。已知系統(tǒng)下圖所示。已知系統(tǒng)A A有一個(gè)閉環(huán)零點(diǎn)，系統(tǒng)有一個(gè)閉環(huán)零點(diǎn)，系統(tǒng)B B沒有閉環(huán)零點(diǎn)。沒有閉環(huán)零點(diǎn)。試求系統(tǒng)試求系統(tǒng)A A和和B B的開環(huán)傳遞函數(shù)和它們所對(duì)應(yīng)的閉環(huán)方塊圖。的開環(huán)傳遞函數(shù)和它們所對(duì)應(yīng)的閉環(huán)方塊圖。5應(yīng)用舉

18、例應(yīng)用舉例4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)系統(tǒng)A A和和B B的閉環(huán)傳遞函數(shù)分別為：的閉環(huán)傳遞函數(shù)分別為： 211211211222sssksssksksssksDsksA 211212222sssksskskssksDksB5應(yīng)用舉例應(yīng)用舉例 解解 ：由于兩系統(tǒng)的根軌跡完全相同，因而它們對(duì)應(yīng)的開環(huán)由于兩系統(tǒng)的根軌跡完全相同，因而它們對(duì)應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)特征方程式也完全相同。由上頁圖可知系統(tǒng)傳遞函數(shù)和閉環(huán)特征方程式也完全相同。由上頁圖可知系統(tǒng)A A和和B B的開環(huán)傳遞函數(shù)為：的開環(huán)傳遞函數(shù)為：特征方程為：特征方程為： sHsGk212sssksG 122sksssD4.4 系統(tǒng)性能的分析系統(tǒng)性能的分析由此可知，系統(tǒng)A是一單位反饋系統(tǒng)，前向通路的傳遞函數(shù)為： 。系統(tǒng)B的前向通路傳遞函數(shù)為： ，反饋通路傳遞函數(shù)為： 。由于系統(tǒng)A和B有相同的被控對(duì)象，因此，系統(tǒng)的A的前向通路傳遞函數(shù)可寫為： ，閉環(huán)結(jié)構(gòu)圖如下圖（a）所示，系統(tǒng)B的閉環(huán)結(jié)構(gòu)圖如下圖（b）所示。212sssk22ssk1s212ssks1s)2(2ssk)(sC)(sRA系統(tǒng)1s)2(2ssk)(sC)(sRB系統(tǒng) 根軌跡相同的系統(tǒng)，開環(huán)傳