分析無人機基于視覺的無人機自動著陸相關技術自考論文

1、分析無人機基于視覺的無人機自動著陸相關技術自考論文摘要：無人機在軍用和民用中具有廣闊的運用前景。對于無人機來說，要能夠在執(zhí)行完既定任務后實現(xiàn)安全、可靠地回收，以利于重復利用。但是目前關于無人機系統(tǒng)安全回收方面的探討和運用還有著著很多不足，探討資料表明，無人機回收歷程中失敗導致的飛行事故占整個執(zhí)行任務中飛行事故的80%以上。本論文針對基于視覺的無人機自動著陸技術進行了深入探討，探討內容主要包括以下三方面：（1）攝像機運動條件下運動目標的檢測策略。首先探討了一種基于運動補償?shù)膭幽繕藱z測策略，該策略通過補償全局背景將動態(tài)背景靜態(tài)化，然后采取三幀差分法進行運動目標檢測。由于該策略涉及到角點檢測、角點匹

2、配和運動參數(shù)估計等，檢測歷程復雜，運算量大。針對該不足，本論文提出了一種動態(tài)背景下基于YCbCr顏色空間的動目標檢測策略，首先根據(jù)YCbCr顏色模型建立顏色直方圖并進行圖像分割，圖像分割后進行圖像后續(xù)處理并檢測出運動目標。實驗結果顯示，該策略精度優(yōu)于常用的基于運動補償?shù)膭幽繕藱z測策略，并且實時性更好。（2）基于視覺的無人機位姿估計策略。根據(jù)攝像機投影原理，探討了兩種適用于實驗平臺的無人機位姿估計策略，即基于單目視覺和基于動態(tài)立體視覺的無人機位姿估計策略。然后設計了一套室內無人機位姿估計仿真系統(tǒng)，采取實用性強的LED光源作為合作目標。仿真結果顯示，本論文提出的基于動態(tài)立體視覺的位姿估計策略的估計

3、精度顯著優(yōu)于基于單目視覺的位姿估計策略。（3）基于視覺的運動目標跟蹤策略。為了使無人機安全平穩(wěn)地降落在運動平臺上，需要采取視覺算法跟蹤運轉中的運動平臺才能進行降落。針對視覺跟蹤不足，首先探討了基于UKF的動目標跟蹤策略，然后探討了基于波門跟蹤法的動目標跟蹤策略。實驗結果顯示，基于UKF的動目標跟蹤策略能比較好地預測跟蹤目標的軌跡，但其運算量比較大，歷程繁瑣；基于波門跟蹤法的動目標跟蹤策略能很好地預測并跟蹤運動目標，因為采取波門跟蹤原理，跟蹤算法實時性強，抗噪性好，該策略在動目標跟蹤中有非常實用的價值。    關鍵詞：動目標檢測論文 位姿估計論文 跟蹤論文

4、 動態(tài)立體視覺論文 無人機論文         摘要6-8Abstract8-15第1章 緒論15-371.1 課題的提出15-171.2 國內外探討近況17-351.3 本論文的主要工作35-37第2章 攝像機成像模型及其標定策略37-562.1 攝像機成像模型37-412.2 非線性模型41-432.3 攝像機標定策略43-542.4 本章小結54-56第3章 基于攝像機運動的動目標檢測策略探討56-793.1 全局運動估計與補償57-663.2 基于運動補償?shù)膭幽繕藱z測策略66-683.3 基于 YCBCR 顏色空間的動目標檢測策略68-753.4 實驗結果與淺析75-773.5 本章小結77-79第4章 基于視覺的無人機位姿估計策略探討79-994.1 合作目標的設計79-804.2 合作目標的檢測策略80-844.3 實驗平臺84-8884.4 基于視覺的無人機位姿估計策略88-964.5 實驗結果與淺析96-984.6 本章小結98-99第5章 基于視覺的運動目標跟蹤策略探討99-1175.1 基于 UKF 的動目標跟蹤策略99-1045.2 波門跟蹤原理104-1055.3 基于波門跟蹤法的動目標跟蹤策略105-1095.4 實