2022年安全管理自控天車定位精度的研究與實(shí)現(xiàn).doc

1、此材料由網(wǎng)絡(luò)搜集而來，如有侵權(quán)請告知上傳者立即刪除。材料共分享，我們負(fù)責(zé)傳遞知識。平安治理自控天車定位精度的研究與實(shí)現(xiàn) 提高自控天車定位精度能夠更好的滿足消費(fèi)實(shí)際的需要，本文從誤差源入手分析引起自控天車定位精度的緣故及其定位精度的實(shí)現(xiàn)，詳盡闡述了自控天車定位精度的實(shí)現(xiàn)方法，從補(bǔ)償軌道的直線度誤差、防止或減小編程誤差、補(bǔ)償載荷誤差和處理打滑誤差等方面進(jìn)展了深化的研究。自控天車是現(xiàn)代工業(yè)化開展進(jìn)程中必不可少的主體設(shè)備，它在提高工業(yè)企業(yè)消費(fèi)效率和實(shí)現(xiàn)由人力無法進(jìn)展完成的工作方面發(fā)揮著重要的作用。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛開展和社會化大消費(fèi)需要，人們對自控天車的使用功能和運(yùn)轉(zhuǎn)功能提出了越來越高要求，尤其是現(xiàn)代

2、工業(yè)自動消費(fèi)線系統(tǒng)。自控天車的定位精度主要取決于本身特性、天車外圍系統(tǒng)和本身的操縱系統(tǒng)的妨礙，通過處理自控天車誤差源的方法提高其定位精度是一個關(guān)鍵性的技術(shù)，在自動消費(fèi)線中自控天車的定位咨詢題至關(guān)重要，它關(guān)系著自動消費(fèi)線的每道工序是否能夠正常順利運(yùn)轉(zhuǎn)；假如自控天車定位精度不精確，不能按照所要求的指定位置吊起或放下其負(fù)載的工業(yè)產(chǎn)品，輕則使消費(fèi)無法正常進(jìn)展下去重則造成消費(fèi)人身事故的發(fā)生，甚至威脅到人的生命平安。自控天車定位精度的實(shí)現(xiàn)方法妨礙自控天車定位精度主要是由于其系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中存在著諸多的誤差所致，在該系統(tǒng)中自控天車按照其本身既定的工藝程序進(jìn)展運(yùn)動，只在處理槽（即天車?？奎c(diǎn)）所要求的特定位置來停

3、靠，且每個處理槽的寬度長度深度和放置待處理產(chǎn)品的位置都是固定的，因而要求天車必須能夠精確按照所指定的位置進(jìn)展運(yùn)轉(zhuǎn)才能使消費(fèi)正常進(jìn)展下去。2.1.補(bǔ)償軌道的直線度誤差自控天車系統(tǒng)軌道的直線度誤差是指其運(yùn)轉(zhuǎn)軌道發(fā)生偏離，與理想直線構(gòu)成的偏向。產(chǎn)生直線度誤差的緣故有三個方面：一是由于自控天車系統(tǒng)軌道本身的直線度誤差所致；二是自控天車系統(tǒng)軌道鋪設(shè)時兩根軌道連接處所造成的直線度誤差；三是自控天車系統(tǒng)軌道鋪設(shè)時兩條軌道本身的不平行所產(chǎn)生的誤差。而軌道是固定的且其安裝后由其所致天車的行程誤差也是相對固定不變的；因而只要能夠測得自控天車系統(tǒng)軌道直線度誤差的詳細(xì)數(shù)值，那么就在自控天車運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中在特定時間做出相

4、應(yīng)的補(bǔ)償即可彌補(bǔ)自控天車系統(tǒng)軌道的直線度誤差。為了補(bǔ)償自控天車系統(tǒng)軌道直線度誤差，需要通過測量大量的誤差數(shù)據(jù)值，測出各個自控天車處理槽的實(shí)際軌道長度，同時記錄自控天車在運(yùn)轉(zhuǎn)時每段行程誤差數(shù)據(jù)制成誤差補(bǔ)償表來處理誤差補(bǔ)償咨詢題。2.2.防止或減小編程誤差自控天車運(yùn)轉(zhuǎn)時其操縱系統(tǒng)依照本身既定的數(shù)學(xué)模型來計(jì)算天車相應(yīng)產(chǎn)生的加速度、加速時間、減速度、和減速時間等，再將運(yùn)轉(zhuǎn)操縱指令發(fā)送給自控天車伺服系統(tǒng)。在此過程中會產(chǎn)生三種誤差，一是構(gòu)建的數(shù)學(xué)模型與實(shí)際消費(fèi)運(yùn)轉(zhuǎn)存在一定的近似而使計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生的建模誤差；此種誤差假如將數(shù)學(xué)模型選擇得當(dāng)能夠縮小。二是由于計(jì)算機(jī)運(yùn)算處理才能產(chǎn)生的計(jì)算誤差；減小此種誤差需要操縱

5、系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)人員提高計(jì)算機(jī)的功能，比方將實(shí)數(shù)多定義為double 或long double 的類型進(jìn)展運(yùn)轉(zhuǎn)，盡量不用或少用float類型的實(shí)數(shù)以提高自控天車操縱系統(tǒng)的計(jì)算精度，三是每次計(jì)算都要進(jìn)展舍入，盡管單次舍入對自控天車行走操縱系統(tǒng)沒有妨礙，但是屢次舍入就帶來了累積誤差，要減小此種誤差就要求程序設(shè)計(jì)人員能夠理解計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算累計(jì)方式方可處理?？傊趯?shí)際消費(fèi)過程中只要不斷尋找方法就能夠防止或減小編程誤差。2.3.補(bǔ)償載荷誤差自控天車不管是在空載運(yùn)轉(zhuǎn)依然在滿載運(yùn)轉(zhuǎn)時都會與軌道之間發(fā)生摩擦力，此必定帶來其載荷誤差。當(dāng)自控天車在空載和滿載這兩種不同狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)時就會由于不同的載荷而產(chǎn)生相應(yīng)的行程誤差

6、，在實(shí)際的工業(yè)消費(fèi)過程在自控天車滿載重量大都一樣，也能夠說自控天車大多數(shù)時間是在空載和滿載兩種狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)的。依照實(shí)際消費(fèi)中對自動天車運(yùn)轉(zhuǎn)測得的大量數(shù)據(jù)顯示，其空載運(yùn)轉(zhuǎn)時每走10.000m自控天車實(shí)際行走的間隔數(shù)值和理論數(shù)值根本一樣，而自控天車滿載運(yùn)轉(zhuǎn)時的運(yùn)轉(zhuǎn)間隔比實(shí)際間隔要少一些，即自控天車滿載每運(yùn)轉(zhuǎn)10.000 m比實(shí)際間隔少了0.15 cm。所測得的這個誤差數(shù)值結(jié)論就能夠在對滿載天車進(jìn)展相應(yīng)的誤差補(bǔ)償以實(shí)現(xiàn)其按照理想間隔行走。2.4.處理打滑誤差自控天車在工業(yè)消費(fèi)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中與軌道之間發(fā)生打滑現(xiàn)象，此種情況下說明天車的理想運(yùn)轉(zhuǎn)情況特別不好，但是自控天車行走操縱系統(tǒng)依然按照其理想情況行走進(jìn)展操

7、縱，在此種情況下所產(chǎn)生的誤差稱之為打滑誤差。嚴(yán)格來說打滑誤差是系統(tǒng)本身所致事實(shí)上是一種偶爾誤差，但此種偶爾誤差在天車工業(yè)消費(fèi)過程中經(jīng)常發(fā)生，是特別難建立其相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)展誤差彌補(bǔ)；但是為理處理打滑咨詢題就必須在自控天車系統(tǒng)上增加相對應(yīng)的輔助設(shè)備，在自控天車系統(tǒng)軌道上鋪設(shè)一條皮帶且與一個皮帶齒吻合的齒輪捏合在一起再加裝上編碼器，然后用一個固定片通過編碼器和齒輪中心點(diǎn)和天車實(shí)現(xiàn)鏈接。在天車運(yùn)轉(zhuǎn)過程中通過固定片帶動齒輪在皮帶上運(yùn)動從而帶動編碼器工作，并將產(chǎn)生的相應(yīng)脈沖傳送給自控天車操縱系統(tǒng)，最終處理自控天車打滑誤差的產(chǎn)生。在分析引起自控天車定位精度的誤差緣故根底上，尋找相應(yīng)的各種方法措施以提高自控天車的定位精度，從而滿足現(xiàn)代工業(yè)消費(fèi)實(shí)際需要的要