Canopen PDO 簡介與示例

1、4.PDO通訊4.1 PDO COB-ID參數每一個PDO在對象字典內都會有其對應的PDO通訊參數，在使用PDO之前，必須要先查詢對象字典中PDO通訊參數對象內的COB-ID項目(子索引0x01)。COB-ID項目內記錄了PDO在傳輸時會使用的COB-ID，共有32位。COB-ID項目每一個位所表示的意義如下表：Bit編號值含義31(MSB)0PDO存在(此PDO有效)1PDO不存在 (此PDO無效)300此PDO允許RTR傳輸1此PDO允許RTR傳輸29011-bit ID(CAN 2.0A)129-bit ID(CAN 2.0B)28-110若bit 29=0，則此處的數值為 0x若bit

2、 29=1：則此處就是29位COB-ID內的第 2811位10-0(LSB)xCOB-ID內的第 100 位除了保留的COB-ID以外，其他的COB-ID都能用來自定義PDO的COB-ID，但要注意避免一個COB-ID在同一節(jié)點上被不同的通訊對象重復使用。當bit 31=0時，PDO為有效狀態(tài)，此時PDO的COB-ID的參數不允許更改。4.2 傳輸類型PDO通訊參數含有數個作用不同的參數，其中子索引為 0x02的參數為傳輸類型，而每一個PDO均可設定其傳輸類型。通過傳輸類型可以了解PDO在傳送與接收時的特性。不同類型與PDO傳輸特性關系表：傳輸類型PDO傳輸方式同步異步循環(huán)非循環(huán)僅遠程傳送請求

3、01-240241-251reversed252253254255當TxPDO的傳輸類型是1-240之間的某個值，則表示需要接收到這么多個SYNC對象才能夠觸發(fā)TxPDO的傳送。若RxPDO的傳輸類型是0-240，則僅需要一個SYNC對象的接收便可以啟用在此之前收到且尚未被啟用的RxPDO對象，與傳輸類型的數字大小無關。僅TxPDO的傳輸類型可以被設定為252和253，如果傳輸類型被設定為這兩種時，則只有在接收到此TxPDO的RTR信息時，設備才會對外傳送TxPDO。傳輸類型若被設定為252，則表示設備在接收到SYNC對象時，才會更新TxPDO內的數據。傳輸類型若被設定為253，則在接收到RT

4、R信息時，設備會更新TxPDO內的數據。 傳輸類型如果被設定為254和255，便可以使用事件定時器(Event Timer)來觸發(fā)TxPDO的傳送。另外若某DI被映射到某個PDO，當此DI的值變化時，也會觸發(fā)其對應TxPDO的傳送。對RxPDO而言，若是傳輸類型被設定為254或255，則在接收到RxPDO之后，就必須立即啟用此RxPDO。4.3 PDO通訊規(guī)則根據CANopen DS-301的規(guī)范，與PDO有關的對象存放在對象字典中主索引0x1400到0x1BFF之間。每一個PDO的通訊參數對象均會對應到一個映像參數對象，兩者之間為一對一的關系。譬如第1組RxPDO通訊參數存放于對象字典中主索

5、引為0x1400的地方，而其相對應的映射參數存放于對象字典中主索引0x1600的地方，可依次推得主索引0x1401和0x1601為一對，主索引0x1402和0x1602為一對。TxPDO的通訊參數和映像參數的關系同樣遵循這樣的關系。在用戶開始用PDO對實際的I/O通道作存取前，必須先取得PDO的通訊參數和映射參數。此外，PDO的通訊只能在NMT的操作(Operational)狀態(tài)下使用，使用者要使用PDO來進數據的傳輸，可以透過NMT模塊控制協(xié)議傳送模塊控制信息，要求設備改變NMT狀態(tài)為操作狀態(tài)。另外，通過PDO傳送信息，PDO內的數據長必須和其對應PDO映射參數內所記錄的數據長相吻合，當PD

6、O消費者收到PDO信息時，會根據此PDO的COB-ID來查找相對應的RxPDO映射參數。若此PDO內的數據長m大于其映像參數所記錄的長n，則PDO消費者只會取前n字節(jié)來使用，其余部分丟棄。此PDO內的數據長小于其映像參數所記錄的長，則PDO消費者將會處這個PDO，并且會發(fā)出一個錯誤碼為8210h的EMCY(Emergency)信息給PDO生產者。4.4 PDO通訊范例4.4.1 讀寫設備IO假設CANopen IO設備有16路DI，16路DO，節(jié)點ID為1。使用預設COB-ID，16個DI映射給第一組TxPDO，16個DO映射給第一組RxPDO。PDO傳輸類型預設是255，使其輸出0x55AA

7、。步驟1：在使用PDO通訊之前，必須將設備NMT狀態(tài)設定在操作狀態(tài)。11位 COB-ID =000 RTR=0DLC=8 0101000000000000NMT主端NMT從端節(jié)點：1步驟2：傳送對象字典總第一組RxPDO給IO設備。11位 COB-ID =201 RTR=0DLC=8 AA55000000000000PDO生產者PDO消費者COB-ID：0x201PDO-msg：AA 55 00 00 00 00 00 00根據設備預設PDO映射，第一組RxPDO只有2字節(jié)數據，此處的數據長度DLC是8，設備在收到這個PDO之后會依據這個PDO映射參數處理前面2個字節(jié)，后面6個字節(jié)丟棄。第一個

8、字節(jié)映射DO通道07，第二字節(jié)映射DO通道815。在IO設備上第一組RxPDO的預設是255，在收到此PDO之后會立即更新DO通道狀態(tài)。當DI變化時，對象字典內的數值就會發(fā)生變化。由于第一組TxPDO傳輸類型是255，當DI變化時，會傳送第一組TxPDO給PDO消費者，假如DI狀態(tài)改變?yōu)?xDDFF。11位 COB-ID = 181 RTR=0DLC=2 FFDDPDO消費者PDO生產者COB-ID：0x181PDO-msg：FF DD 00 00 00 00 00 00數據長度設定為2，因此只有前面2個字節(jié)有效。模擬量輸出AO與數字量輸出DO類似，一個模擬量通道占用2個字節(jié)。例如，預設第二組

9、RxPDO對應一個AO通道。AI數值變化并不會自動傳送TxPDO給PDO消費者，使用者需要通過RTR遠程傳送請求，設備收到RTR信息以后會傳送AI的TxPDO給使用者。4.1.2 事件計時器步驟1：利用SDO存取對象字典內主索引為0x1801，子索引為0x05的項目，將第2組TxPDO的事件定時器數值設定為1000。事件定時器內數值的單位為毫秒，所以此處的1000即1秒。11位 COB-ID =601 RTR=0DLC=8 2B011805E8030000SDO客戶端SDO服務端ccs：1n：2e：1s：1m：01 18 05d：E8030000 0x03E8即十六進制的1000。此外因為n=

10、2，所以最后2字節(jié)的內容“0000“沒有意義。步驟2：如果SDO傳輸成功，SDO服務端回復以下信息結束SDO通訊。11位 COB-ID =581 RTR=0DLC=8 6001180500000000SDO客戶端SDO服務端scs：3m：01 18 05步驟3：更改了事件計時器后，第二組的TxPDO便會以每1秒傳送一次。4.1.2 非循環(huán)同步RxPDO步驟1：設定第一組RxPDO的傳輸類型為0。11位 COB-ID =601 RTR=0DLC=8 2F00140200000000SDO客戶端SDO服務端ccs：1n：3e：1s：1m：00 14 02d：0011位 COB-ID =581 RT

11、R=0DLC=8 6000140200000000SDO客戶端SDO服務端scs：3m：00 14 02步驟2：使用第一組RxPDO，讓IO設備更改DO輸出為0xFF00。11位 COB-ID = 201 RTR=0DLC=8 00FF000000000000PDO生產者PDO消費者COB-ID：0x201PDO-msg：00 FF 00 00 00 00 00 00步驟3：發(fā)送一個SYNC對象給IO設備，觸發(fā)前一個步驟傳輸的RxPDO。11位 COB-ID = 80 RTR=0DLC=0 SYNC生產者 SYNC消費者4.1.2 非循環(huán)同步TxPDO步驟1：設定第一組TxPDO傳輸類型為0。11位 COB-ID =601 RTR=0DLC=8 2F00180200000000SDO客戶端SDO服務端ccs：1n：3e：1s：1m：00 18 02d：00 00 00 0011位 COB-ID =581 RTR=0DLC=8 6000180200000000SD