機(jī)器人實訓(xùn)報告doc

1、一、 機(jī)器人擂臺賽1、實訓(xùn)目的 機(jī)器人擂臺賽的目的在于促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（尤其是自主識別、自主決策技術(shù)）的普及。參賽隊需要在規(guī)則范圍內(nèi)以各自組裝或者自制的自主機(jī)器人互相搏擊，并爭取在比賽中獲勝，以對抗性競技的形式來推動相關(guān)機(jī)器人技術(shù)在大學(xué)生、青少年中的普及與發(fā)展。可以用自己設(shè)計的機(jī)器人來參加擂臺賽，同時掌握這個環(huán)節(jié)所展現(xiàn)出來的機(jī)器人技術(shù)。 機(jī)器人擂臺賽未來的發(fā)展目標(biāo)是：比賽中，兩個使用雙腿自主行走的仿人形機(jī)器人互相搏擊并將對方打倒或者打下擂臺。  2、實訓(xùn)要求 在指定的大小擂臺上有雙方機(jī)器人。 雙方機(jī)器人模擬中國古代擂臺搏擊的規(guī)則，互相擊打或者推擠。如果一方機(jī)器人整體離開擂

2、臺區(qū)域或者不能再繼續(xù)行動，則另一方獲勝。機(jī)器人大小要求長、寬、高分別不能超過30cm、30cm、40cm 。 比賽場地大小為長、寬分別為是 2400 mm的臺，臺上表面即為擂臺場地。有黑色的膠布圍成。 比賽開始后， 圍欄內(nèi)區(qū)域不得有任何障礙物或人。  3、比賽規(guī)則分析  我們需要吃透比賽規(guī)則，然后才能在比賽規(guī)則允許的范圍內(nèi)，盡量讓我們的機(jī)器人具有 別人不具有的優(yōu)勢。對上述的比賽規(guī)則分析得到以下幾個重點(diǎn)：  3、1需要確保自己不掉下擂臺需要有傳感器進(jìn)行擂臺邊沿的檢測，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人已經(jīng)靠近邊沿立刻轉(zhuǎn)彎或者掉頭。擂 臺和地面存在比較大的高度

3、差，我們通過測距傳感器很容易發(fā)現(xiàn)這個高度落差，從而判斷出 擂臺的邊沿。如圖 6.2 所示，在機(jī)器人上安裝一個測距傳感器，斜向下測量地面和機(jī)器人的 距離，機(jī)器人到達(dá)擂臺邊沿時，傳感器的測量值會突然間變得很大。由于紅外測距傳感器使 用方便，并且“創(chuàng)意之星”控制器可以接入最多 8 個紅外測距傳感器，我們可以將它作為首選方案。  擂臺地面時有灰度變化的，我們可以在機(jī)器人腹部安裝一些灰度傳感器，來判讀機(jī)器人 覆蓋區(qū)域的灰度變化，從而判讀機(jī)器人相對場地的方向?？梢酝ㄟ^整體灰度值來判讀機(jī)器人 的位置是不是靠近邊沿，如果機(jī)器人靠近邊沿就轉(zhuǎn)彎后者后退。  3、2需要及時的發(fā)現(xiàn)敵方這里我們使用

4、紅外接近開關(guān)作為尋找敵方的方案并不算優(yōu)秀，紅外接近開關(guān)的有效測量范圍是 20cm，20cm 之外的物體是察覺不到的。我們可以改成紅外測距傳感器，它的有效測量范圍是 1080cm，比較適合我們當(dāng)前的使用場合。  3、3需要迅速的推動敵方，將敵方退下擂臺我們可以想象，兩只斗牛相互推擠，贏的一定是力氣比較大的一方。  我們需要先考慮，什么因素會影響小車的推力。在現(xiàn)實生活中我們會看到兩種現(xiàn)象：1、 一輛汽車在爬坡，但是動力不足，反而慢慢從坡上滑了下來。2、汽車在泥地上面行走，但 走不快，因為輪子總是在打滑。  上面兩個例子可以得到影響汽車行進(jìn)效果的因素：1、動力不足。2、

5、摩擦力不夠。如果動力不足，我們小車可能會被敵方的小車推得輪子倒著轉(zhuǎn)。如果摩擦力不夠，小車在推擠的時候輪子會打滑，輪子一直在轉(zhuǎn)，但小車就是不能往前走。 推動敵方和推動棋子要做的事情是一樣的，即：尋找敵方推動敵方自身定位。不同 的是，推動敵方需要更大的動力，而且自身定位更加重要。如果己方被敵方推動時，己方就必須能夠及時擺脫或者進(jìn)行抵抗。 所以，在比賽規(guī)則允許的條件下，盡量增加小車的重量、動力輸出、輪子的接地面積。我們可以使用四輪驅(qū)動方案，2 輪驅(qū)動方案重量和推力都不夠。6 輪驅(qū)動方案不好轉(zhuǎn)彎，機(jī)器人不夠靈活。  3、4需要避免自己被敵方推下擂臺 如果我方機(jī)器人在前進(jìn)的時候被敵方從后面推擠

6、，并且我方的機(jī)器人沒有察覺，會出現(xiàn)什么情況呢？ 我方機(jī)器人的動力方向和敵方機(jī)器人的動力方向剛好一致，敵方不費(fèi)吹灰之力就可以將我方機(jī)器人推下擂臺。所以我們需要能夠察覺這在被推擠的狀態(tài)，并且能夠通過掉頭、轉(zhuǎn)彎、后退等手段避開機(jī)器人的推擠。4、任務(wù)規(guī)劃 1、熟悉本比賽構(gòu)型所需要部件的使用方式。比如灰度傳感器、紅外測距傳感器等。  2、搭建機(jī)器人、布置傳感器。需要在規(guī)則允許的條件下搭建機(jī)器人，通過上述的分析， 我們將機(jī)器人的構(gòu)型定義為一個四輪驅(qū)動的小車。機(jī)器人的腹部應(yīng)該安裝灰度傳感器陣列， 用于判讀場地灰度變化。前方應(yīng)該安裝紅外測距傳感器，用于判讀棋子、敵方機(jī)器人和擂臺 邊沿。 

7、3、用軟件寫程序 4、模擬比賽練習(xí)。  5、熟悉場地、標(biāo)定傳感器 場地最重要的部分是擂臺上黑白漸變的區(qū)域，這是比賽得以進(jìn)行的關(guān)鍵。簡單的說，機(jī) 器人要想贏得比賽，就得在這塊區(qū)域里行動自如，隨心所欲。如何做到“行動自如，隨心所 欲”呢？機(jī)器人必須能隨時確定自己所處的位置。要想確定自己的位置，機(jī)器人就必須有雪 亮的眼睛。在擂臺賽中，機(jī)器人的眼睛就是灰度和測距傳感器。 6、 標(biāo)定灰度傳感器 我們在構(gòu)型搭建的時候會用到灰度傳感器和紅外測距傳感器。您如果對這兩個傳感器工作原理還不清楚的話，請重新學(xué)習(xí)第二章的相關(guān)部分。受制造工藝、材料的限制，很難保證兩個傳感器有完全一致的性能。在實際使用過程中會

8、發(fā)現(xiàn)，即使以同樣的標(biāo)準(zhǔn)使用兩個不同的灰度傳感器測量灰度，得到的數(shù)據(jù)也會有一定的差值。為了消除這種差異性，需要對傳感器進(jìn)行標(biāo)定。就像一個兩眼視力不一樣的人，需要佩戴兩個鏡片度數(shù)不一樣的眼鏡一樣。我們這里的標(biāo)定，目的是建立灰度傳感器的值和場地區(qū)域的對照表，以方便后續(xù)編寫控制程序時使用。我們的構(gòu)型上使用4 個灰度傳感器進(jìn)行場地灰度測量，感器采集到的灰度值是不一樣的，我們對比這幾個傳感器的值就能夠知道當(dāng)前機(jī)器人的方向。場地的灰度是梯度變化的，為了讓這幾個傳感器的值有盡量大的差值，傳感器的布置應(yīng)該盡量拉開距離，傳感器菱形覆蓋的面積應(yīng)該盡量大?；叶葌鞲衅鞯臉?biāo)定需要同時標(biāo)定一組即將使用的傳感器即同時標(biāo)定構(gòu)型

9、中的四個灰度傳感器。此時可以先搭建一個簡易的機(jī)器人底盤，固定好傳感器。 灰度傳感器的標(biāo)定可以采用三種方法：平行邊沿標(biāo)定，灰度梯度方向標(biāo)定，隨機(jī)位置標(biāo)定。  平行邊沿標(biāo)定方法如下：  1) 按 300mm 等分場地邊沿（如圖 6.7，圖中白色方塊表示機(jī)器人放置位置），然后從 一邊開始，依次將機(jī)器人放置(和邊緣平行)在等分點(diǎn)上，用 NorthSTAR 查詢灰度傳感器的值并做相應(yīng)記錄；  2) 將機(jī)器人掉頭后，從另一邊開始，依次在每個等分點(diǎn)上查詢灰度值并記錄。  隨機(jī)標(biāo)定法：將機(jī)器人以非規(guī)則的方式（和邊沿不平行，沒有正好面向中心）放置在場 地的不同位置，采集幾

10、組灰度值，記錄并觀察四個灰度傳感器的值和機(jī)器人的位置關(guān)系。  記錄數(shù)據(jù)后，計算機(jī)器人處在據(jù)中心不同距離處的灰度均值，傳感器的最大最小值，前 后灰度之間的差值，障礙物和機(jī)器人之間距離與傳感器值之間的關(guān)系等數(shù)據(jù)，以備程序設(shè)計時使用。表一、表二為一組場地實測數(shù)據(jù)?；叶葦?shù)值受灰度傳感器的一致性，安裝位置和環(huán) 境光的影響較大，表中數(shù)據(jù)僅供參考。  7、 標(biāo)定紅外測距傳感器 紅外測距傳感器數(shù)值和實際距離不是簡單的線性關(guān)系，GP2D12 在 10cm 位置輸出值最大，10cm 以下的距離是傳感器的盲區(qū)，不建議使用。10cm20cm 之間是最靈敏的區(qū)域，所以，我們需要保證構(gòu)型中的GP2D1

11、2 和地板的距離保持在 10cm15cm 之間。在這個比賽平臺上，我們只需要判斷機(jī)器人是不是到達(dá)邊緣即可。比賽構(gòu)型搭建完成、傳感器安裝位置確定后，將機(jī)器人放置于擂臺的不同位置，讀取 GP2D12 的AD 值，將這些 AD 值取平均值。將機(jī)器人移至擂臺邊緣，當(dāng)傳感器紅外射線和地面的交點(diǎn) A 離開擂臺邊緣時，傳感器AD 值會大幅度變化，測量幾次取均值即為機(jī)器人檢測到擂臺邊緣的AD 值。  8、 結(jié)構(gòu)設(shè)計 機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求：重心低，質(zhì)量大，動力強(qiáng)勁，行動靈活，傳感器合理布置。我們將遵照以上要求設(shè)計比賽構(gòu)型。  本節(jié)的示例構(gòu)型僅作參考。該構(gòu)型能夠符合比賽規(guī)則的要求，能夠正常完成

12、比賽，但一 定不是最優(yōu)化的方案。我們期望您能夠為廣大機(jī)器人擂臺賽參與者提供更完美的解決方案。  5、 整個比賽構(gòu)型搭建可以分為以下幾個重要步驟：  （一）、搭建框架  （二）、安裝驅(qū)動舵機(jī)和輪子  將驅(qū)動舵機(jī)安裝到側(cè)框架上，這個過程中您需要注意舵機(jī)不能裝反，上一步預(yù)先安裝上 （三）、整體組裝  將兩個側(cè)框架通過 I7 零件連接起來，構(gòu)成一個完整的底盤框架。至此，底盤搭建完成，接下去需要設(shè)計灰度傳感器和紅外測距傳感器的安裝方式。6、用軟件編程并下載 7、實戰(zhàn)對抗練習(xí) 擂臺賽的關(guān)鍵，就是在己方不出擂臺的情況下，將敵方推出場外。所以推動敵方

13、的策略 是最為關(guān)鍵的。由于敵方機(jī)器人同樣擁有動力裝置，推動時必然遭受巨大阻力。因此，在檢 測到敵方機(jī)器人時，必須以最大的動力迅速將敵方推出場外。考慮到不同機(jī)器人動力的差異 性，需要同時具備應(yīng)對己方機(jī)器人動力不足，被敵方推動的情況。 需要注意的是，在編程實現(xiàn)實戰(zhàn)對抗策略時，需要和實戰(zhàn)對抗行為銜接起來。此外，這里對機(jī)器人即將將敵 方推出場外的情況做了特殊處理高速前進(jìn)+延時+高速后退+延時。這是為了快速將敵方 推出場外，而且保證自己不會摔到在場外。 調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人的重量對機(jī)器日行為的影響較大。動力性能相同的情況下，質(zhì)量輕的機(jī)器人很難和質(zhì)量大的機(jī)器人對抗。另外，邊緣檢測傳感器的位置需要保證機(jī)器人不

14、會摔倒在場外，灰度傳感器的安裝高度對其性能影響較大。所以我們來進(jìn)行以下改進(jìn)：  1) 增加機(jī)器人重量。比賽規(guī)定機(jī)器人重量不超過 3kg，在此條件下，給機(jī)器人增加配 重。配重可以選用電池或者其他物體。安裝配重時要盡量保持機(jī)器人的重心最低；  2) 調(diào)整邊緣檢測傳感器位置。比賽規(guī)定機(jī)器人在場地上的投影尺寸不超過 300x300mm，在此條件下，將邊緣傳感器安裝位置盡可能的伸出底盤外側(cè)?；蛘呒?高傳感器，讓傳感器探測紅外線與地面交點(diǎn)盡量遠(yuǎn)離機(jī)器人本體。  3) 調(diào)整灰度傳感器距地面高度。灰度傳感器距離地面太遠(yuǎn)，反射光線太弱；距地面太 近，反射光線太強(qiáng)。反射光過強(qiáng)或者過弱

15、都會導(dǎo)致機(jī)器人自身定位不準(zhǔn)確。調(diào)整時， 可以設(shè)定幾個位置，調(diào)試并找出沿著場地灰度梯度方向變化范圍最大的位置。  8、比賽總結(jié) 通過一周的機(jī)器人擂臺賽的實習(xí)，雖然這次我們組沒有成功，但我收獲啦好多東西，建立啦對機(jī)器人的感性認(rèn)識，更加了解啦機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成。對傳感器、機(jī)械、編程等知識有啦更深的掌握。我的動手能力和創(chuàng)新能力也得到啦進(jìn)一步的提高。我覺的這次我們沒有成功的原因是我們沒有很好的把理論和實際結(jié)合起來啊，有些事情在理論上可以的，但實際做起來那是很有難度的。所以我覺的以后無論什么事情都要和實際聯(lián)系起來，不能隨便的空想，因為那樣往往會失??！ 二、 雙輪自平衡小車1、此次設(shè)計的目的 設(shè)計雙

16、輪自平衡小車，了解其構(gòu)造及其需要的機(jī)械，加深對機(jī)器人的系統(tǒng)知識的掌握。2、設(shè)計內(nèi)容使用“創(chuàng)意之星”套件搭建一個雙輪機(jī)器人（小車），使其能夠只使用兩個輪子便能保持平衡！兩輪自平衡小車類似于一階倒立擺，由于其不穩(wěn)定的動態(tài)特性，兩輪自平衡小車成為驗證各種控制算法的理想平臺，具有重要的理論意義。到現(xiàn)在為止，全世界范圍內(nèi)出現(xiàn)了非常多的兩輪自平衡小車的成功例子，有些已經(jīng)在運(yùn)用到現(xiàn)實生活領(lǐng)域。3、雙輪小車有三部分構(gòu)成3、1、傳感器系統(tǒng)Segway 使用了5 個陀螺儀、2 個傾斜傳感器用于檢測車體的姿態(tài)，配備磁性碼盤用于檢測電機(jī)輸出速度，還有其它傳感器用于檢測是不是有人站在車輛上等。3、2、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)通

17、過處理各種傳感器的信號，知道車體當(dāng)前的姿態(tài)、速度等信息，控制電機(jī)的輸出速度和扭矩，讓車體保持平衡的前提下，能夠按照操縱者的意圖前進(jìn)、后退或者轉(zhuǎn)彎。3、推進(jìn)系統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)包含離合器、變速箱、車輪、電機(jī)等。這個系統(tǒng)將控制系統(tǒng)的電機(jī)控制指令轉(zhuǎn)化成實際的輪子轉(zhuǎn)動輸出。3、3、推進(jìn)系統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)包含離合器、變速箱、車輪、電機(jī)等。這個系統(tǒng)將控制系統(tǒng)的電機(jī)控制指令轉(zhuǎn)化成實際的輪子轉(zhuǎn)動輸出。4 設(shè)計規(guī)劃4、1、我們需要先搭建出實驗的平臺出來，這是必須是符合上述理論分析的2 輪小車。4、2、我們先熟悉我們所需要用到的部件，比如CDS5500 和紅外測距傳感器，可能還需要做下標(biāo)定工作。4、3、在實驗平臺上設(shè)計控制算法

18、，對控制策略進(jìn)行驗證。這是最關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)，可能會遇到很多次失敗，但是最終一定會成功的，因為這個方案已經(jīng)有很多人走通過。5 搭建小車5、1搭建輪腿第一步，如圖搭建舵機(jī)組合部件。這里需要注意的是，在安裝舵機(jī)之前需要在舵機(jī)架內(nèi)事先放入兩個LX2 連接件和螺母，因為在后面的組裝中要在此處安裝一個U3J 連接件。第二步，搭建輪子，如圖8.5 所示。所使用的部件為2 個LG 輪子、2 個LX1L 連接件、一個LM1 連接件，并且為了增加輪子與地面的摩擦力，可以在兩個輪子上套上兩個LT 橡膠圈。第三步，搭建“腿部”，如圖所示。為了增加結(jié)構(gòu)剛度，腿的支撐件使用兩個I7疊加組成，所使用的U 型件為U3J。第四

19、步，搭建完整“輪腿。5、2搭建傳感器連接臂傳感器連接臂的搭建方法比較簡單，如圖8.8 所示，所使用的部件為：L5-1 和I7 結(jié)構(gòu)件、LX1 和LM1 連接件以及紅外傳感器模塊。5、3搭建擺錘擺錘的搭建方法也比較簡單，所使用的部件為：舵機(jī)組合部件、KD 舵機(jī)架、U3J 結(jié)構(gòu)件以及相應(yīng)連接件。5、4搭建支撐梁支撐梁的作用是連接兩個輪腿，增強(qiáng)結(jié)構(gòu)剛度，所使用的部件為：2 個L2-1 和1 個I5 結(jié)構(gòu)件、連接件中的LX1 和LX1L 以及LM1。需要注意的是，兩個L2-1 結(jié)構(gòu)件之間只相距兩個I5 構(gòu)架的孔的距離，而不是3 個。5、5組裝完整的小車如圖所示，首先使用KB 和KC 結(jié)構(gòu)件搭建好控制器

20、的外殼，并在其四邊的中心位置安裝U3H 結(jié)構(gòu)件以及相關(guān)連接件。兩個輪腿安裝在長邊的兩個U3H 結(jié)構(gòu)件上，輪腿之間安裝支撐梁，需注意的是由于支撐梁的長度不足，需要在梁端加上一個LD1 和一個LD2 連接件作為匹配。兩個傳感器和連接臂安裝在短邊的兩個U3H 結(jié)構(gòu)件上，而擺錘則通過一個U3C 連接件與控制器外殼的一個長邊相連接需要注意的是，擺錘在安裝時最好先使用調(diào)試器使舵機(jī)回位到150°的位置再豎直安裝。至此，我們的雙輪自平衡小車就搭建完成了，大家在搭建的時候一定要有耐心并且注意思考安裝的順序，避免重復(fù)勞動，另外，需要加螺釘螺母的地方一定要加上，不要圖省事而誤了大事。6 修改舵機(jī)的參數(shù)使用

21、多功能調(diào)速器和RobotSevo Terminal 舵機(jī)調(diào)試軟件，將3 個舵機(jī)的數(shù)據(jù)返回方式，由默認(rèn)的“所有返回”改成“讀取返回”關(guān)于多功能調(diào)試器和RobotSevoTerminal 軟7 紅外測距傳感器的標(biāo)定在我們寫控制算法之前，需要事先知道小車在平衡位置時兩個傳感器所采集的信號值，根據(jù)與平衡時的值相比較才能知道小車在某一時刻傾斜的方向和傾斜的程度，因此，需要對傳感器進(jìn)行標(biāo)定，也就是記錄下在平衡位置時傳感器的讀數(shù)。標(biāo)定的方法如下：7、1、兩個紅外測距傳感器分別插到控制器的 AD0 口和AD7 口。7、2、通過調(diào)試器將控制器連接上 PC，打開NorthSTAR 軟件，單擊菜單Tools|Que

22、ryAD/IO，彈出查詢AD/IO 數(shù)值的對話框】。7、3、在 COM 文本框輸入當(dāng)前調(diào)試器所在端口號，將波特率改為115200，點(diǎn)擊“open”打開相應(yīng)串口。7、4、單擊“Start Service”按鈕，下載服務(wù)程序，然后單擊“QueryAD”按鈕，便可看到當(dāng)前各個AD 端口的采樣數(shù)值。7、5、用手扶住雙輪小車，使其處于平衡位置，分別記錄下此時兩個傳感器（AD0 和AD7）的讀數(shù)值，可以采用多次讀數(shù)取平均值的方法使讀數(shù)更精確些。至此，紅外測距傳感器的標(biāo)定工作完成。8 、用軟件編程并下載程序編譯完成后，使用MultiFLEX2-AVR 控制器的讀者可直接使用多功能調(diào)試器將編譯好的固件下載到A

23、VR 單片機(jī)上去。如果您使用的是MultiFLEX2-PXA270 控制器也可以完成本實驗，您可以直接修改AVR 控制卡上的程序，將MultiFLEX2-PXA270 控制器當(dāng)成MultiFLEX2-AVR 控制器使用。9、雙輪機(jī)器人總結(jié) 在第二周我們小組做的是雙輪自平衡小車，這次我們也沒有成功，但比其上次已經(jīng)有很大的進(jìn)步啦，因為我們更多的從實際的出發(fā)，把我們所要解決的問題都很詳細(xì)的列出，而且我們好多的問題都的到啦解決啊。雖然失敗啦，但我從中學(xué)到啦團(tuán)隊的力量，有時有一個人的力量往往是單薄的，但團(tuán)結(jié)是就力量啊。我相信為我以后走上社會肯定有好大的幫助！三、智能撿球機(jī)器人 1、設(shè)計目的 隨著社會快速

24、的發(fā)展，對智能機(jī)器人的需求越來越強(qiáng)烈，人們都希望用機(jī)器人來代替人來工作，那樣人們的生活講變的更加的美好，所以這次我們組嘗試做一個智能識別并能劍氣兵乓球的機(jī)器人，我們設(shè)想制作一個會撿球的機(jī)器人,通過機(jī)器人自主完成識球、撿球、放球的工作,完全取代人工。2、設(shè)計內(nèi)容在一個能自由移動的小車上安裝一個機(jī)械臂，在小車的前方裝有攝像頭，通過其檢測到小球的位置，從而引導(dǎo)小車向球的方向運(yùn)動，在到達(dá)預(yù)設(shè)撿球位置時，停止小車的同時驅(qū)動機(jī)械臂，撿起小球，并把小球放在車上的球籃內(nèi)，然后繼續(xù)尋找下一小球，重復(fù)以上描述動作，起到球場上“球童”的作用。3、設(shè)計步驟 3、1搭建一個四輪機(jī)器人 3、2在機(jī)器人上構(gòu)造一個抓球的手臂

25、 3、4用攝像頭對橙色的兵乓球進(jìn)行識別 3、5用機(jī)器人手臂把球抓起并放入籃筐4、搭建機(jī)器人搭建輪子結(jié)構(gòu)、接線用結(jié)構(gòu)件和 CDS5500 舵機(jī)搭建出下面的構(gòu)型；將 L 型連接件與舵機(jī)單元相連接連接，形成一個基本的輪子單元；將四只腳都裝上去5、用軟件編程并下載代碼如下#include "background.h"int main(int argc, char * argv) int Dx = 0; int Dy = 0; int Left = 0; int Ball_x = 0; int Ball_y = 0; int Right = 0; int Turn = 0; int

26、Forward = 0; MFCapOpen(); MFInit(); MFSetPortDirect(0x00000FFF); MFSetServoMode(1,1); MFSetServoMode(2,1); MFSetServoMode(3,1); MFSetServoMode(4,1); MFSetServoMode(5,0); MFSetServoMode(6,0); MFSetServoMode(7,0); MFSetServoMode(8,0); DelayMS(5000); /Init MFSetServoRotaSpd(1,0); MFSetServoRotaSpd(2,0)

27、; MFSetServoRotaSpd(3,0); MFSetServoRotaSpd(4,0); MFSetServoPos(5,206,256); MFSetServoPos(6,580,256); MFSetServoPos(7,291,256); MFSetServoPos(8,0,256); MFServoAction(); DelayMS(250); while (1) /檢測目標(biāo)球的位置 MFCapSetH(159,0); MFCapSetS(255,61); Ball_x = MFCapGetCenterX(); Ball_y = MFCapGetCenterY(); /Dx?

28、 Dx = Ball_x - 159; /Dy? Dy = Ball_y - 61; /Forward Forward = Dy * 10; /Turn Turn = Dx * 2; /Left Left = Turn + Forward; /Right Right = Turn - Forward; if (Left =0)&&(Right= 0) MFSetServoRotaSpd(1,0); MFSetServoRotaSpd(2,0); MFSetServoRotaSpd(3,0); MFSetServoRotaSpd(4,0); MFSetServoPos(5,206,256); MFSetServoPos(6,580,256); MFSetServoPos(7,291,256); MFSetServoPos(8,180,256); MFServoAction(); DelayMS(2000); MFSetServoRotaSpd(1,0); MFSetServoRotaSpd(2,0); MFSetServoRotaSpd(3,0); MFSetServoRotaSpd(4,0); MFSetServoPos(5,785,256); MFSetServoPos(6,225