機(jī)械原理筆記

1、機(jī)械原理*號(hào)內(nèi)容第一章概論第一節(jié) 本課程的研究?jī)?nèi)容什么是機(jī)器、機(jī)構(gòu)？機(jī)器的三特征：1)由一系列的運(yùn)動(dòng)單元體所組成。2)各運(yùn)動(dòng)單元體之間都具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。!3)能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功以代替或減輕人們的勞動(dòng)。I 1為具有以上1、2兩個(gè)特征的實(shí)體稱(chēng)為機(jī)構(gòu)。構(gòu)件 由一個(gè)或多個(gè)零件連接而成的運(yùn)動(dòng)單元體。|/ 棄、產(chǎn)零件一一機(jī)器中的制造單元體。II ' J、3第二節(jié)機(jī)構(gòu)的分析與綜合及其方法機(jī)構(gòu)分析：對(duì)已知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和各種特性進(jìn)行分析。 ,A ¥ II機(jī)構(gòu)綜合：根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、尺寸參數(shù)及某些動(dòng)力學(xué)參數(shù)。機(jī)構(gòu)綜合的內(nèi)容：1.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合2.機(jī)構(gòu)的尺度綜合3.機(jī)

2、構(gòu)的動(dòng)力學(xué)綜合。機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合：主要研究機(jī)構(gòu)的組成規(guī)律。機(jī)構(gòu)的尺度綜合(或運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合)：研究已知機(jī)構(gòu)如何按給定的運(yùn)動(dòng)要求確定其尺寸參數(shù).概括為四類(lèi)：(1)剛體導(dǎo)引：當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)時(shí)，要求剛體連續(xù)地變換其位置。(2)函數(shù)變換：使機(jī)構(gòu)某從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)的給定函數(shù)。(3)軌跡復(fù)演：使連桿上某點(diǎn)的軌跡能近似地與給定曲線(xiàn)復(fù)合。（4）瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量約束：按構(gòu)件在某些特定位置時(shí)的運(yùn)動(dòng)量來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。準(zhǔn)點(diǎn)一一符合預(yù)定條件的幾個(gè)位置。只要求幾個(gè)位置處符合給定條件的機(jī)構(gòu)綜合方法稱(chēng)為準(zhǔn)點(diǎn)法。減小結(jié)構(gòu)誤差的途徑是：合理確定準(zhǔn)點(diǎn)的分布?？砂雌醣戎x夫零值公式配置準(zhǔn)點(diǎn)。第三節(jié) 學(xué)習(xí)本課的方法1

3、 .注意基本理論與基本方法之間的聯(lián)系 2.用工程觀(guān)點(diǎn)學(xué)習(xí)理論與基本方法3.注意加強(qiáng)感性認(rèn)識(shí)和實(shí)踐性環(huán)節(jié)第二章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析R.'jlI第一節(jié)概述j'1 ,jJ構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本要素一一構(gòu)件運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件間 直接接觸且能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)副。約束-對(duì)構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)的限制。運(yùn)動(dòng)副元素一運(yùn)動(dòng)副參加接觸的部分?？臻g運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系。平面機(jī)構(gòu)中只有IV級(jí)副和V級(jí)副。（為什么？）低副 -副元素為面接觸（如移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副）；f/ II .二二.局副副兀素為點(diǎn)（線(xiàn)）接觸。運(yùn)動(dòng)鏈-構(gòu)件由運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。機(jī)構(gòu)一選定機(jī)架，給相應(yīng)的原動(dòng)件，其余構(gòu)件作確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。

4、1;）1第二節(jié)平面機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度一一機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。高副提供一個(gè)約束，低副提供兩個(gè)約束。機(jī)構(gòu)的自由度為：F=3n- （2pi+ph ）。（各符號(hào)的意義）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件1, F>0; 2, F=原動(dòng)件數(shù)。（F原動(dòng)件數(shù)、F原動(dòng)件數(shù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么情況？）主動(dòng)件一機(jī)構(gòu)中傳入驅(qū)動(dòng)力（矩）的構(gòu)件。原動(dòng)件一一運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件。其余的活動(dòng)構(gòu)件統(tǒng)稱(chēng)從動(dòng)件。輸出構(gòu)件 輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件復(fù)合校鏈一一兩個(gè)以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副，其轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。局部自由度 與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。虛約束一一對(duì)運(yùn)動(dòng)不起實(shí)際限制作用的約束。第三節(jié)機(jī)構(gòu)的組成F=0的

5、不可再拆分的最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈一一基本桿組。機(jī)構(gòu)的組成原理一一由若干基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上構(gòu)成機(jī)構(gòu)。飛 J'?|n=2;p 1=3,II 級(jí)組。j'i "jJn=4;p 1=6，且具有一個(gè)含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組m級(jí)組。n=4;p 1=6,不含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組 一一IV級(jí)組。注意：基本桿組中是沒(méi)有高副的。 t jtJr r%機(jī)構(gòu)的級(jí)別是以其中含有的桿組的最高級(jí)別確定的。機(jī)構(gòu)拆組的一般原則1.除掉虛約束和局部自由度，高副低代；2.從遠(yuǎn)離原動(dòng)件開(kāi)始拆組，先R級(jí)后 r' ' " 'l 田級(jí)；3.桿與其上運(yùn)動(dòng)副一并拆下；4

6、.剩余部分必為一機(jī)構(gòu)，最后為機(jī)架、原動(dòng)件.第四節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的高副低代 高副低代一一將機(jī)構(gòu)中的高副用低副代替。高副低代的替代條件：1,機(jī)構(gòu)的自由度不變；2,機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)不變。將高副C用具有兩個(gè)錢(qián)鏈的構(gòu)件代替，錢(qián)鏈的中心分別位于高副接觸點(diǎn)的曲率中心處且與高副元4)1. j"素的所屬構(gòu)件相連。機(jī)構(gòu)在不同位置其低副替代機(jī)構(gòu)也不同 一一高副低代的瞬時(shí)性。第三章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第一節(jié) 概述第二節(jié)n級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析的步驟：建立機(jī)構(gòu)的位置方程式；位置方程式對(duì)時(shí)間t求導(dǎo)一次、兩次得速度方程式、加速度方程。一、錢(qián)鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析將坐標(biāo)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)求構(gòu)件的角速度、角加速度歡迎共閱二、曲柄

7、滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析導(dǎo)路平行坐標(biāo)軸線(xiàn)時(shí)不可用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)法（為什么？）三、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 第七節(jié) 速度瞬心 及其位置確定 瞬心一一作一般平面運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件 上的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)或瞬時(shí)相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)。絕對(duì)瞬心 重合點(diǎn)的絕對(duì)速度為零.相對(duì)瞬心一一重合點(diǎn)的絕對(duì)速度不為零。k=N（N-1）/2k 瞬心的數(shù)目；N 機(jī)構(gòu)的總構(gòu)件數(shù)。三心定理一一彼此作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)速度瞬心，它們位于同一條直線(xiàn)上。 j'1 ,jJ第四章機(jī)構(gòu)的力分析第一節(jié)概述機(jī)構(gòu)的靜力分析一不計(jì)慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析一考慮慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。如將慣性力視為一般外力加于產(chǎn)生該慣性力的構(gòu)件上，該機(jī)械視為處于靜力平衡狀

8、態(tài)。f,A / ； I 二二4驅(qū)動(dòng)力一凡是驅(qū)使機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。阻抗力 一凡是阻止機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。平衡力一與作用在機(jī)械上的已知外力相平衡的未知外力。機(jī)構(gòu)力分析的目的：1）求運(yùn)動(dòng)副反力；2）計(jì)算平衡力（矩）.«）1 j"第二節(jié)運(yùn)動(dòng)副反力及構(gòu)件組靜定條件不論是否楔形滑塊，R21和N21之間的夾角可表示為v楔面接觸較平面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦力大。（為什么？）摩擦圓以為半徑圓。（rf）對(duì)軸頸的總反力將始終切于摩擦圓。（為什么？）靜定條件一所有未知外力都可以用靜力學(xué)的方法確定出來(lái)的條件。其條件為：3n=2p o所有的基本桿組都是靜定桿組。第三節(jié)不考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析一，矩陣法RRRI

9、I級(jí)組的力分析RPRII級(jí)組的力分析可以直接確定移動(dòng)副反力的方向，不必按 X、Y分解二，機(jī)構(gòu)力分析的等功率法機(jī)構(gòu)處于平衡狀態(tài)時(shí)，作用于機(jī)構(gòu)上的所有外力的瞬時(shí)功率之和為零。用于只求平衡力(力矩)情況的簡(jiǎn)便方法飛.'*'|I三，首解運(yùn)動(dòng)副法j'1 ,jJ“首解運(yùn)動(dòng)副”一兩構(gòu)件相連的“內(nèi)運(yùn)動(dòng)副”，且構(gòu)件上的所有外載荷均為已知。兩構(gòu)件分別對(duì)外運(yùn)動(dòng)副中心求矩可導(dǎo)出“首解運(yùn)動(dòng)副”反力的求解式。四，直接求解法應(yīng)用有關(guān)二力桿和三力匯交的理論，直接求解。第四節(jié)考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析第五節(jié) 機(jī)械效率與 機(jī)械自鎖,A / ；I .二二下一，機(jī)械的效率機(jī)械正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) Wd =W r+W f機(jī)械效

10、率一表示輸入功在機(jī)械中有效利用的程度。4)1. j"Wr/Wd=1- W f/Wd Pr/Pd F0/F M0/M。(各符號(hào)的意義)1)Wf不可能為零，故1 2)為提高機(jī)械效率應(yīng)盡量減小機(jī)械中的損耗。理想機(jī)械一不存在摩擦和損耗的機(jī)械。其效率0=1。=理想驅(qū)動(dòng)力F0 (M0)與實(shí)際 驅(qū)動(dòng)力F (M)之比。斜面機(jī)構(gòu)的效率：將正行程公式中的主動(dòng)力與阻力置換，摩擦角符號(hào)反向即反行程公式。機(jī)組一由若干臺(tái)機(jī)器組成的系統(tǒng)串聯(lián)機(jī)組的總效率等于組成該機(jī)組的各個(gè)機(jī)器的效率的連乘積。歡迎共閱（1）串聯(lián)機(jī)組的總效率小于各機(jī)器的效率 < i;（2）并聯(lián)機(jī)組的總效率：（i） min < < （

11、 i）max 。若各個(gè)機(jī)器的效率均相等有=i無(wú)論驅(qū)動(dòng)力如何增大，也無(wú)法使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象 一機(jī)械的自鎖。機(jī)械出現(xiàn)自鎖的條件即：<0凡使機(jī)器反行程自鎖的機(jī)構(gòu)通稱(chēng)為自鎖機(jī)構(gòu)。當(dāng)螺旋升角小于摩擦角時(shí)，螺旋發(fā)生自鎖。第五章機(jī)構(gòu)的型綜合j'1 ,jJ第一節(jié)概述 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類(lèi)法一研究由多少個(gè)構(gòu)件、 運(yùn)動(dòng)副能構(gòu)成多少個(gè)給定自由度的不同機(jī)構(gòu)，從中選擇出最佳滿(mǎn)足工藝要求的機(jī)構(gòu)。第二節(jié) 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類(lèi)法 討論機(jī)構(gòu)的類(lèi)型即探討運(yùn)動(dòng)鏈 F、N、p間的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)鏈的環(huán)一由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的獨(dú)立封閉系統(tǒng)。L=p-N+1 （各符號(hào)的意義）用數(shù)組表示多元r' ' " 'l（連桿與二

12、元連桿間的連接方式的規(guī)則 第三節(jié)連桿組合分類(lèi)法機(jī)構(gòu)型綜合 機(jī)構(gòu)型綜合1 I 二二二4的原則：1）最簡(jiǎn)原則一一應(yīng)首先考慮最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈。2）不存在無(wú)功能結(jié)構(gòu)原則 一一機(jī)構(gòu)中不出現(xiàn)不起實(shí)際作用的結(jié)構(gòu)部分；3）最易綜合原則一一選擇二元連桿為機(jī)架，易得到高級(jí)別機(jī)構(gòu)； 4）最低成本原則一一運(yùn)動(dòng)副的,）1 j"加工成本按轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、高副遞增；5）最符合工藝要求原則第六章平面連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)概述平面連桿機(jī)構(gòu)一一由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)一.平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力；2）可完成某種軌跡3）壽命較長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力；4）便于制造。缺點(diǎn):1,設(shè)計(jì)困難，一般只能近似地滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)要求

13、2,多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)，其慣性力難以平二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖參數(shù)一一各桿尺寸及機(jī)架、某點(diǎn)的位置尺寸設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題一一根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的參數(shù)。設(shè)計(jì)的兩類(lèi)基本問(wèn)題：1,實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；2,實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。第二節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳力性能（有曲柄條件、傳動(dòng)角、急回運(yùn)動(dòng)、止點(diǎn)。）一、有曲柄條件連架桿一一與機(jī)架相連的構(gòu)件；連桿一一作一般平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；機(jī)架一一相對(duì)固定的構(gòu)件；搖（擺）R. 、丁'/iI桿一一往復(fù)擺動(dòng)的連架桿；曲柄 一一整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。j'1 ,jJ四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件1,具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為

14、最短桿；2,最短桿與最長(zhǎng)桿之和 （或=）其它兩桿之和（稱(chēng)為桿長(zhǎng)之和t jt4r 1.*-*條件）。低副的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)不隨機(jī)架變更而改變 一一低副運(yùn)動(dòng)的可逆性。4； F k * 四桿錢(qián)鏈機(jī)構(gòu)滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)： 最短桿的鄰桿為機(jī)架得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)； 最短桿為機(jī)架得雙曲柄一.4'-A 丁 ； I 二二機(jī)構(gòu)；最短桿的對(duì)桿為機(jī)架得雙搖桿機(jī)構(gòu)。四桿錢(qián)鏈機(jī)構(gòu)的有曲柄條件：1）滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件；2）最短桿或者最短桿的鄰桿為機(jī)架。推論：不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)，得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的有曲柄條件：b e+a。4）1. j"二、壓力角和傳動(dòng)角壓力角從動(dòng)件受力方向與受力點(diǎn)速度方向所夾的銳角 。與壓力

15、角 互余的角一一稱(chēng)為傳動(dòng)角。四桿錢(qián)鏈機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線(xiàn)的兩位置之一。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角發(fā)生在曲柄垂直于導(dǎo)路且遠(yuǎn)離偏心一邊的位置。三、行程速度變化系數(shù)極位夾角：機(jī)構(gòu)在兩極位處，一曲柄與另一曲柄反向線(xiàn)間的夾角行程速比系數(shù)表示從動(dòng)件的空行程與工作行程平均速度之比:k= v 2 /v 1 =(180 0+ )/(180 0- ); = 180 0(k-1)/(k+1).k=1 , =0機(jī)構(gòu)無(wú)急回特性k>1 , >0機(jī)構(gòu)有急回特性。k =3 時(shí)， =90 ° 。 k>3,為鈍角。四、止點(diǎn)位置當(dāng)連桿與從動(dòng)件共線(xiàn)時(shí)(=90 0、=0),機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)，此位置

16、稱(chēng)為止點(diǎn)位置。第三節(jié)機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法一、剛體平面有限位移的位移矩陣剛體的平面轉(zhuǎn)角j剛體位置j對(duì)位置1的轉(zhuǎn)角；j'1 ,jJD 1j為構(gòu)件上已知點(diǎn)位置參數(shù)的系數(shù)矩陣，稱(chēng)為剛體平面運(yùn)動(dòng)的位移矩陣。位移矩陣法一一用位移矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)尺寸進(jìn)行綜合的一種方法。以桿長(zhǎng)不變或角不變?yōu)榧s束條件建立f JT4r方程。有較強(qiáng)的通用性與適用性。但無(wú)法考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和傳力性能。使用場(chǎng)合：受力很小主要實(shí)現(xiàn)位置要求的機(jī)構(gòu)的綜合。二、按連桿給定位置設(shè)計(jì)校鏈四桿機(jī)構(gòu)若已知Pj (xpj ,ypj), (j=1,2n) , qj (j=2,3門(mén))設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。根據(jù)桿的長(zhǎng)度不變求解。三、按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知P

17、j (j=1,2 -n); qj (j=2,3門(mén)).求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引。按滑塊導(dǎo)路的斜率不變求解。四、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)錢(qián)鏈四桿機(jī)構(gòu)剛體的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣的平面轉(zhuǎn)角j= j -j0第四節(jié)機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn)：可以用人工計(jì)算完成；可考慮機(jī)構(gòu)的某4.)1.% j"種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。使用場(chǎng)合：實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或要求實(shí)現(xiàn)某些性能。1)按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合已知帶錢(qián)鏈B, C的連桿的三位置桿長(zhǎng)不變約束：(x1-x2+ (y1-y) 2= (x2-x) 2+ (y2-y) 2(x1-x) 2+ (y1-y) 2= (x3-x) 2+ (y3-y) 22)按

18、兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置的機(jī)構(gòu)綜合a)錢(qián)鏈四桿機(jī)構(gòu)：p0=c/a;p 1 =-c;p 2= (a 2+c2+1-b 2)/(2a). 得：P0 Cos( + i)+ p 1 Cos( i - i + - a)+ p 2= Cos( + i)歡迎共閱將i、 i (i=1,2,3)代如上式可求得p0、 pi、 p2。最后求得a、b、c.b)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：已知si=f( i),求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。POSiCos i+p iSin i+p 2=s2ii、Si (i=1 , 2, 3)代入，可求得 p0、pi、p2.最后解得 a、b、e.3)按行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)：J '?|已知：、2、k。

19、求機(jī)構(gòu)的尺寸：a、b、c、d。 j'1 ,jJ=(k-1)180 0/(k+1)tan 0 =(sin 2 sin )/ (sin 1 -sin 2 cos )"" r<"/ 1F產(chǎn),flja=(A-B)/N;b=(A+B)/N;c=sin0 /sin2.II 1' J %.其中 A=cos( 0+ )sin( 2+ 0 )；4；' fB=sin 2 +sin 0 cos( 1+ + 0 );/ I I .-二二>N=2sin 2 cos( + 0 ).4)按力矩比設(shè)計(jì)擺塊機(jī)構(gòu)：已知條件 k、0、。求機(jī)構(gòu)的尺寸b1、b2、c、(

20、如何確定？)j .)1. j"第八章凸輪機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述凸輪機(jī)構(gòu)由凸輪、從動(dòng)件和機(jī)架構(gòu)成的三桿高副機(jī)構(gòu)。凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：可獲得從動(dòng)件任意的預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。缺點(diǎn)：易于磨損，用于傳遞動(dòng)力不大的場(chǎng)合分類(lèi):按從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)：直動(dòng)、擺動(dòng)；按從動(dòng)件的形狀：滾子、尖頂、平底；按凸輪的形狀：盤(pán)形、移動(dòng)(板狀)、圓柱、圓錐 按高副維持接觸的方法：力封閉、形封閉第二節(jié)從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律及其選擇 基圓（rb） 以最短向徑所作的圓開(kāi)程h 推桿的最大位移°推程角；0,一回程角s遠(yuǎn)停角；s 遠(yuǎn)停角；1）等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律 位移方程S=h / 0速度方程v=h / 0加速度方程a=0。速度突變處慣性

21、力為無(wú)窮大產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖 擊剛性沖擊。適用于轉(zhuǎn)速很低的場(chǎng)合。2）等加速、等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律（二次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律）： 有限慣性力的突變產(chǎn)生有限沖擊柔性沖擊。適用于中、低速的場(chǎng)合。3）五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律：a為連續(xù)曲線(xiàn)，不會(huì)形成沖擊?？捎糜诟咚賵?chǎng)合。4）余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：有柔性沖擊，故用于中低速場(chǎng)合5）正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：無(wú)沖擊，其振動(dòng)、噪聲和磨損都小, 可用在中高速場(chǎng)合。選擇推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng)考慮的因素：滿(mǎn)足工藝對(duì)機(jī)器的要求；凸輪機(jī)構(gòu)具有良j'1 ,jJ好的動(dòng)力特性；設(shè)計(jì)的凸輪便于加工。第二節(jié)凸輪的輪廓曲線(xiàn)設(shè)計(jì)一、偏置直動(dòng)尖頂推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)輪廓曲線(xiàn)設(shè)計(jì)的依據(jù)s=f（ ）； =f（ ）o反轉(zhuǎn)法-

22、機(jī)構(gòu)按（-1）轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪不動(dòng)，從動(dòng)件沿凸輪廓線(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)路的反轉(zhuǎn)角即凸輪的4'y a * | I .二二;轉(zhuǎn)角。凸輪理論廓線(xiàn)方程：x=eCos +（S+S 0）Sin y=（S+S 0）Cos -eSin。二，偏置直動(dòng)滾子推桿 盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)際廓線(xiàn)一理論廓線(xiàn)的等距曲線(xiàn)： X'=x-r rCos ; y'=y-r rSin。 （角的意義？） 三、對(duì)心平底推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)4.）1. j"AP=ds/d（如何推導(dǎo)？）四、擺動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)第三節(jié)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸一、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角壓力角 一力的方向線(xiàn)與從動(dòng)件受力點(diǎn)速度方向線(xiàn)間所夾的銳角。壓力角與從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)

23、律有關(guān)外，還與機(jī)構(gòu)的尺寸（rb、e、a、l）有關(guān)。機(jī)構(gòu)的壓力角愈小傳力效果愈好。般規(guī)定:maxo -許用壓力角推程值:移動(dòng)從動(dòng)件=30。38 ° 擺動(dòng)從動(dòng)件=40。45 °回程化=70。80 °二）直動(dòng)從動(dòng) 件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸 A）偏距值可改變機(jī)構(gòu)的壓力角；B）偏置置位與P點(diǎn)位于凸輪軸心A的同側(cè)， 壓力角小.（P點(diǎn)的意義？）基圓半徑應(yīng)考慮的因素：工作行程中滿(mǎn)足：max不大于時(shí)最小的結(jié)構(gòu)尺寸，同時(shí)考慮安裝和強(qiáng) 度。三）擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸飛.、丁- -''l|四）平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)尺寸的確定平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)基圓半徑的確定的條件一一廓線(xiàn)不出

24、現(xiàn) J'1 ,jJ尖點(diǎn)：曲率半徑min >0°L=2 （ds/d ）max （5 7mm）。i jt'%五）滾子半徑rr的確定外凸的凸輪理論廓線(xiàn)：a= min-rr < min ,可作出實(shí)際廓線(xiàn)；r產(chǎn) min出現(xiàn)尖點(diǎn)；r> min ,推桿運(yùn)動(dòng)失真。通常?。簉0.8 min第九章直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)第一節(jié)概述第二節(jié)漸開(kāi)線(xiàn)及其特性漸開(kāi)線(xiàn)：在基圓上純滾動(dòng)的發(fā)生線(xiàn)上點(diǎn)的軌跡。 展角i 一漸開(kāi)線(xiàn)起始點(diǎn)A與K點(diǎn)兩向徑間的夾角。 "）1. j"共腕齒廓一滿(mǎn)足予定傳動(dòng)比的一對(duì)齒廓。漸開(kāi)線(xiàn)的特性：1）發(fā)生線(xiàn)在基圓上滾過(guò)的長(zhǎng)度等于基圓 被滾過(guò)的弧長(zhǎng)；2）

25、漸開(kāi)線(xiàn)在任意點(diǎn)的法線(xiàn)包切于基圓；3）漸開(kāi)線(xiàn)離基圓越近其曲率半徑越??； 4）同一基圓上的任意兩條漸開(kāi)線(xiàn)間的距離相等；5）漸開(kāi)線(xiàn)的形狀取決于基圓；6）基圓內(nèi)無(wú)漸開(kāi)線(xiàn)。i 壓力角：力作用線(xiàn)與受力點(diǎn)速度方向線(xiàn)間所夾的銳角。漸開(kāi)線(xiàn)方程：ri=rb/Cos ,.inv i= i=tan 廣 第三節(jié)齒輪的基本參數(shù)分度圓一一計(jì)算的基準(zhǔn)圓，其上的模數(shù)和壓力角為標(biāo)準(zhǔn)值。齒條： e=s的節(jié)線(xiàn)稱(chēng)為分度線(xiàn)（也稱(chēng)為 中線(xiàn)）。P= pm; e=s= pm/2; ha=mh a*; hf=mh f*.第三節(jié)齒廓嚙合基本定律齒廓嚙合基本方程：VK2K1 n =0齒廓嚙合基本定律：任一位置的傳動(dòng)比等于連心線(xiàn) 。1。2 被齒廓公法

26、線(xiàn)分成的兩段長(zhǎng)度的反比。P點(diǎn)稱(chēng)為嚙合節(jié)點(diǎn)或稱(chēng)節(jié)點(diǎn).若要求ii2 =常數(shù)，即無(wú)論齒廓 在何處嚙合，接觸點(diǎn)的法線(xiàn)必交于連心線(xiàn)于定點(diǎn) P.P點(diǎn)（P1和P2）隨1、2齒廓運(yùn)動(dòng)的軌跡分別為Jj兩個(gè)圓。節(jié)圓一一瞬心P在兩輪平面上的軌跡i12 =常數(shù)的一對(duì)齒廓的傳動(dòng)，相當(dāng)于它們的一對(duì)節(jié) j'1 ,jJ圓的純滾動(dòng)。齒廓公法線(xiàn)為兩基圓的內(nèi)公切線(xiàn)。第四節(jié) 漸開(kāi)線(xiàn)齒廓傳動(dòng)的特性! JT/漸開(kāi)線(xiàn)齒廓傳動(dòng)的特性:1）漸開(kāi)線(xiàn)齒廓的兩齒輪其傳動(dòng)比為常數(shù);2）漸開(kāi)線(xiàn)傳動(dòng)的嚙合線(xiàn)是一條直線(xiàn)。即兩基圓的內(nèi)公切線(xiàn) N1-N2.3）具有中心距的可分性，即41 . V ' I當(dāng)中心距a稍有變化時(shí)其傳動(dòng)比不變的特性第五節(jié)

27、漸開(kāi)線(xiàn)齒輪的嚙合傳動(dòng)接觸（嚙合）點(diǎn)K在固定平面上的軌跡一一嚙合線(xiàn)嚙合角 一一節(jié)圓的切線(xiàn)與嚙合點(diǎn)的公法線(xiàn)間的夾角嚙合角a'為常數(shù)，其值等于節(jié)圓上的壓力角a'.pn法向齒距一一相鄰兩齒同側(cè)齒廓的法向距離4）1. j"正確嚙合的表達(dá)式：pn1 = p n2Pb=pcos a正確嚙合條件：兩輪的模數(shù)和壓力角分別相等。1=2=； m 1=m 2=m齒輪傳動(dòng)的重合度：=B 1 B2/p b1是保持齒輪連續(xù)定傳動(dòng)比傳動(dòng)的條件.重合度=1.3表示，在一個(gè)基圓齒距內(nèi)單對(duì)齒嚙合的嚙合線(xiàn)度占70%,兩對(duì)齒嚙合的嚙合線(xiàn)度占30%。重合度 表明了同時(shí)參加嚙合的齒對(duì)數(shù)的多少.第四節(jié)齒輪加工用齒條

28、刀具加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪齒輪的分度圓與刀具的中線(xiàn)相切，s=e=p/2= pm/2.標(biāo)準(zhǔn)齒輪s=e ,且ha、hf為標(biāo)準(zhǔn)值的齒輪.兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)時(shí)有什么特性？標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)兩分度圓相切.a= r 1 + r 2 = r 1 + r 2其頂隙c為標(biāo)準(zhǔn)值c*m o第八節(jié)根切現(xiàn)象及避免根切的條件根切一一用范成法加工齒輪時(shí)漸開(kāi)線(xiàn)根部被切去的現(xiàn)象。飛 '/l|當(dāng)?shù)毒叩凝X頂線(xiàn)與嚙合線(xiàn)交點(diǎn) B點(diǎn)在N之外時(shí)，必發(fā)生根切.標(biāo)準(zhǔn)齒輪不發(fā)生根切的條件為：zj'i "jJZmin . Zmin = 2 h *a/ ( Sin2) Zmin稱(chēng)為最少齒數(shù)，即用范成法加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪時(shí)，剛剛不發(fā)生根切的齒數(shù)。當(dāng)

29、h*a =1.0 , a=20 0時(shí)，Zmin =17 f JTjf 變位齒輪不發(fā)生根切的條件為：x xmin其中xmin = h *a ( Zmin -Z ) / Z min.不論是否標(biāo)準(zhǔn)齒輪均按下式判斷x xmin第九節(jié)無(wú)側(cè)隙嚙合方程式側(cè)隙為零：&e 1-S 2=e 2-S 1 = 0inv ' =2tan (x1+x 2)/(z i+Z2)+ inv 該方程稱(chēng)為無(wú)側(cè)隙嚙合方程式.a'=acos /cos ' d =dcos /cos ' x0=0:= , r = r,a = a = r1+ r 2x>0 ,a >a說(shuō)明兩齒輪的分度圓分離

30、 x<0 ,a < a說(shuō)明兩齒輪的分度圓相交。4.)1. j"第十節(jié)齒輪傳動(dòng)的幾何尺寸計(jì)算確定齒輪傳動(dòng)的中心距必須滿(mǎn)足兩個(gè)條件1)保證無(wú)側(cè)隙嚙合：先計(jì)算無(wú)側(cè)隙的嚙合角再根據(jù)求出實(shí)際中心距a'2)保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值 C = C *m:保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值應(yīng)降低齒頂高 頂高降低系數(shù)=(x1 + x 2A y(a - a)/m=y- 稱(chēng)為分離系數(shù)第十一節(jié)齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)按其變位系數(shù)單個(gè)齒輪分：正變位齒輪（x>0）;負(fù)變位齒輪（x<0 ）;零變位齒輪（x=0 ）標(biāo)準(zhǔn)齒輪頂高為標(biāo)準(zhǔn)值零變位非標(biāo)準(zhǔn)齒輪 一一頂高不是標(biāo)準(zhǔn)值齒輪傳動(dòng)：標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)（x1=x2=0）；等 變位齒輪

31、傳動(dòng)（xi=-x 2）；正傳動(dòng)：（x>0 ）負(fù)傳動(dòng):（x < 0）選擇齒輪傳動(dòng)類(lèi)型的齒數(shù)條件：1）標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)：z 1 >z min ； 2）等變位齒輪傳動(dòng)：z 1 + z 2 z min ； 3）正傳動(dòng)：任何齒數(shù)和均 能采用正傳動(dòng)；4）負(fù)傳動(dòng)x < 0： z 1 + z 2> z min o一般應(yīng)采用正傳動(dòng)，正傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)較多.湊配中心距才采用負(fù)傳動(dòng)，缺點(diǎn)較多.兩種不同傳動(dòng)類(lèi)型的齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)飛.'*'|I1 .已知Z1、Z2、m、 、 a'及ha*1）由a'、a確定傳動(dòng)類(lèi)型；2）由嚙合角變位系數(shù)之和.j'1 ,jJ2 .已知

32、m、ha*、a'及兩輪的傳動(dòng)比i12計(jì)算兩輪的齒數(shù)：Zi0Zi0。若Z10為整數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)齒 輪傳動(dòng)及等變位齒輪傳動(dòng)。若 Z10不為整數(shù)，取小于Z1的整數(shù)以得到正傳動(dòng)。第十章其他齒輪傳動(dòng)第一節(jié) 斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)人（一、斜齒圓柱齒輪的傳動(dòng)特點(diǎn)：1）.端面齒廓均為漸開(kāi)線(xiàn)；2）齒廓與圓柱的交線(xiàn)：,A / ；I .二二下直齒輪-直線(xiàn);斜齒輪-螺旋線(xiàn).3）接觸情況：直齒輪-同時(shí)進(jìn)入、分離；（<2 ）斜齒輪- 逐漸進(jìn)入、分離（）斜齒輪傳動(dòng)平穩(wěn)，減少了沖擊，振動(dòng)和噪音。二、幾何參數(shù):法面參數(shù)（mn、an、han*）標(biāo)準(zhǔn)值端面參數(shù) 尺寸計(jì)算.4）1. j"計(jì)算公式將直齒輪計(jì)算公式中的參數(shù)改

33、為端面參數(shù).參數(shù):tan b = tan cos tmn =mt cos .tan n= tan tcos .系數(shù)：h*at = h*an cos c*t = c *n cos ;xt = xn cos st = sncos法面系數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值端面系數(shù) =法面系數(shù)乘cos .改變螺旋角調(diào)整中心距；不一定用變位.正確嚙合條件及重合度 唏（右=而21）25; n1 = n2=11 = a+ =L/p bt + A L/p bt,2 cos=A L/p bt =Btan b/ p bt =Bsin / （ mn ）隨B的加大而增加當(dāng)量齒輪 與斜齒輪的法面齒形相當(dāng)?shù)奶摂M的直齒輪。歡迎共閱當(dāng)量齒數(shù)ZVo Z

34、V = Z/（cos 3 ）當(dāng)量齒數(shù)的用處：1 ,選取齒輪銃刀的刀號(hào)；2,計(jì)算輪齒的強(qiáng)度時(shí)，用到當(dāng)量齒數(shù)的概念傳動(dòng)特點(diǎn)：1 ,嚙合性能好（逐漸進(jìn)入和脫離嚙合，無(wú)沖擊，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲?。?,重合度大（隨B , 承載能力，傳動(dòng)平穩(wěn)）;3,機(jī)構(gòu)更加緊湊（Zmin?。?缺點(diǎn)：產(chǎn)生軸向推力螺旋角不宜過(guò)大，取=70150.第二節(jié)蝸輪蝸桿傳動(dòng)蝸輪蝸桿的形成及傳動(dòng)特點(diǎn)：兩軸空間交錯(cuò)兩螺旋角之和為900 1 + 2= = 9蝸桿：1大d1小，B %. J L|大螺旋線(xiàn)繞一周以上一般；Z1=1 4. . 一 一 j'1 ,jJ蝸輪:直徑d2大，齒數(shù)Z2多，2小蝸輪蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn)：1,傳動(dòng)比大（一般i12=

35、10 100 ,在分度 機(jī)構(gòu)中甚至可以達(dá)到500以上）2，可具有自鎖性（fv時(shí)）3，結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)噪聲小。4，缺點(diǎn): 械效率較低，磨損大，成本較高（蝸輪常用耐磨材料如錫青銅）阿基米德蝸桿 軸面齒形為直線(xiàn)蝸輪： 采用對(duì)偶加工，即用與蝸桿完全相同的刀具加工蝸輪.主截面一一過(guò)蝸桿軸線(xiàn)、垂直于蝸輪軸線(xiàn)的平 值a-a o一.夕 ,A / ； I .二二;主截面中，蝸桿 齒條;蝸輪 漸開(kāi)線(xiàn)齒輪.蝸桿蝸輪傳動(dòng)相當(dāng)于齒輪齒條傳動(dòng)正確嚙合條件： ma1=mt2=m; a1= t2=;=90 0蝸桿和蝸輪螺旋線(xiàn)的旋向一致 «）1d 1 =q m ; d2 =Z 2m ; tan 1=Z“ q.允許q

36、值在一定范圍內(nèi)變動(dòng)，但d1應(yīng)為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)值.一般應(yīng)選取較小的q值。圓錐齒輪機(jī) 構(gòu)兩相交軸。交角多為=90 0。大端參數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值.兩個(gè)節(jié)圓錐截錐體無(wú)滑動(dòng)的摩擦傳動(dòng)與圓錐齒輪 傳動(dòng)相同。大端齒廓曲線(xiàn)為球面漸開(kāi)線(xiàn)，到錐頂?shù)染嗟狞c(diǎn)才能相互嚙合.背錐一一過(guò)兩分度圓錐的底圓與球面相切的圓錐。齒廓向背錐的錐面上投影，作為其近似齒形。（可展成平面圖形，便于計(jì)算）歡迎共閱當(dāng)量齒輪一一將背錐近似齒形展開(kāi)的扇形齒輪補(bǔ)全的直齒輪 .當(dāng)量齒數(shù)Zv> Z （實(shí)際齒數(shù)）（當(dāng)量齒 輪的m和 大端的模數(shù)和壓力角）zv= z/cos .zv> z;且不是整數(shù)。正確嚙合條件按其當(dāng)量齒輪確定： m 1 =m 2=m; 1

37、= 2二.1+ 2=.（滿(mǎn)足兩節(jié)錐錐頂重合）Zv的用處:1）按其當(dāng)量齒輪傳動(dòng)計(jì)算重合度（ZV）; 2）避免根切:Zv Zmin 3）選擇銃刀的刀號(hào)：Zvil2=sin 2 / sin 1.兩輪各錐頂重合，稱(chēng)為正常收縮圓錐齒輪傳動(dòng)等頂隙圓錐齒輪傳動(dòng)：一輪的齒頂線(xiàn)與另一輪的齒根 R. J L'?|線(xiàn)平行。 j'1 ,jJ第H一章 齒輪系 齒輪系一一由一系列齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng).簡(jiǎn)稱(chēng) 輪系 定軸輪系及其傳 動(dòng)比計(jì)算 f JTj,%各輪軸線(xiàn)相對(duì)于機(jī)架位置不變的輪系定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)共面的定軸輪系一平面定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)不共面的定軸輪系 一空間定軸輪系-V * I傳動(dòng)比（或速比）是指兩輪的角速

38、度（或轉(zhuǎn)速）之比。兩輪的轉(zhuǎn)向相同，取正號(hào)；兩輪的轉(zhuǎn)向相反，取負(fù)號(hào)。輪系的傳動(dòng)比等于各對(duì)齒輪的傳動(dòng)比的乘積第二節(jié)周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算軸線(xiàn)固定的齒輪一一中心輪（太陽(yáng)輪）軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪一一行星輪；支承行星輪的構(gòu)件H 一系桿 （>1 j"中心輪和系桿稱(chēng)為基本構(gòu)件（中心輪和系桿常作為輸出或輸入構(gòu)件） 周轉(zhuǎn)輪系一一存在某齒輪軸線(xiàn) 繞固定軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪系。自由度等于 2的周轉(zhuǎn)輪系稱(chēng)為差動(dòng)輪系自由度等于 1的周轉(zhuǎn)輪系稱(chēng)為行 星輪系。各構(gòu)件相對(duì)系桿運(yùn)動(dòng)的假想定軸輪系 周轉(zhuǎn)輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)。行星機(jī)構(gòu)中活動(dòng)輪對(duì)系桿的 速比等于1減去轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中原活動(dòng)輪對(duì)原固定輪的速比。第三節(jié)復(fù)合輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算由幾個(gè)

39、基本輪系構(gòu)成的輪系稱(chēng)為復(fù)合輪系。復(fù)合輪系的傳動(dòng)比計(jì)算步驟：1 ,區(qū)分基本輪系2,分別計(jì)算各基本輪系的傳動(dòng)比；3,找出各基本輪系間的聯(lián)系，聯(lián)立求解。歡迎共閱第四節(jié)輪系的功用1 .實(shí)現(xiàn)分路傳動(dòng)2.獲得較大的傳動(dòng)比；3.實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)；4,實(shí)現(xiàn)換向傳動(dòng)；5,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的 合成與分解；6.在重量較小的條件下實(shí)現(xiàn)大功率傳動(dòng)。第十三章機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)及調(diào)速第一節(jié)概述穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段：m=常值且周期變化。一個(gè)運(yùn)動(dòng)循中 Wd = Wr, EK=0 o交流異步電動(dòng)機(jī)特性曲 線(xiàn)：AB段一一非穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段Mr ,M易發(fā)生停車(chē)；BC段一一穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段M ,M ,使機(jī)器在 某一速度下穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。第二節(jié)機(jī)器運(yùn)動(dòng)的等效量及其動(dòng)力學(xué)模型j'

40、;1J機(jī)器的總瞬時(shí)功率(M i i+Fjvicosai)等于某構(gòu)件的瞬時(shí)功率M ;機(jī)器的總動(dòng)能(mi vsi 2+Ji i2)/2等于某構(gòu)件的動(dòng)能：J 2/2該構(gòu)件稱(chēng)為等效構(gòu)件。其J稱(chēng)為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；其M稱(chēng)為等效力矩。第六節(jié)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式二、力(力矩)形式的運(yùn)動(dòng)方程式。第四節(jié)機(jī)械系統(tǒng)周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)4)1.機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)：=(max - min ) / mmax = m (1+ /2); min = m (1- /2 )；2max - 2min =2 w 2m 一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中的盈虧功代數(shù)和為零。最大盈虧功Amax :即min和max區(qū)間內(nèi)盈萬(wàn)功的代數(shù)和。最大盈萬(wàn)功 Amax : Am

41、ax = J( 2max- 2min )/2J= A max / (2m)J= 900A max / ( 2 n2) JF= 900A max / ( 2n2) - Jc 飛輪的作用：1 ,飛輪即儲(chǔ)能器，A>0時(shí)，儲(chǔ)能()；A<0時(shí)，放能()；1,由于飛輪有儲(chǔ)能、放能的作用，可按平均載荷選取原動(dòng)機(jī)的功率。第十四章機(jī)械的平衡第一節(jié) 概述附加的動(dòng)壓力一構(gòu)件慣性力在運(yùn)動(dòng)副中產(chǎn)生的壓力機(jī)械的平衡的目的：合理地分配構(gòu)件中的質(zhì)量，消除或減少附加動(dòng)壓力以及機(jī)座的振動(dòng)。1）剛性轉(zhuǎn)子的平衡剛性轉(zhuǎn)子-無(wú)顯著地彈性變形的剛性轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件平衡原理-力系的平衡原理 也 '.!|2）撓性轉(zhuǎn)子的平衡 撓性轉(zhuǎn)

42、子-在慣性力的影響下產(chǎn)生彎曲變形的轉(zhuǎn)子 j '1 ,jJ3）機(jī)械在機(jī)座上的平衡第二節(jié)剛性轉(zhuǎn)子的平衡原理, fy . . 剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡：所有質(zhì)量的質(zhì)量矩矢量和為零。剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡條件：F= M機(jī)械原理必修內(nèi)容和要求一.緒論構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器、機(jī)械；什么是機(jī)構(gòu)分析、機(jī)構(gòu)綜合（結(jié)構(gòu)、尺度、動(dòng)力綜合）？機(jī)構(gòu)的尺度綜合分為哪些類(lèi)型？4）1. j"什么是機(jī)構(gòu)綜合的準(zhǔn)點(diǎn)法及其結(jié)構(gòu)誤差？減小結(jié)構(gòu)誤差的有效途徑是什么？二.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)；如何對(duì)運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分類(lèi)？機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件、局部自由度、復(fù)合較利鏈、虛約束；桿組、機(jī)構(gòu)及其分類(lèi)的方法。高副低代及其條件、方法。三.平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析II級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析：畫(huà)出矢量多邊形 列出矢量方程 寫(xiě)出坐標(biāo)方程 對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得速 度、加速度方程 能用坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)法求角速度、角加速度。速度瞬心：定義、相對(duì)瞬心、絕對(duì)瞬心、三心定理；應(yīng)用。四.機(jī)構(gòu)的力分析機(jī)構(gòu)的力分析的