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兩種模糊控制構(gòu)架 位置偏差量s和位置偏差量的變化量s， 經(jīng)檢測(cè)其真實(shí)論域分別為-1.8,1.8和0.18,0.18。進(jìn)行歸一化處理后劃分7個(gè) 模糊子集。 模糊PI隸屬度及控制規(guī)則 采用Mandani(MAX-MIN推理規(guī)則，面積 重心發(fā)精確化處理，離線獲取模糊控制表。 第一種控制策略的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)階 躍響應(yīng)時(shí)間減小了30%，但是跟蹤誤差卻 沒(méi)有明顯的減小，跟蹤過(guò)程中出現(xiàn)了抖動(dòng) 的現(xiàn)象。 直接模糊控制隸屬度及其規(guī)則 PI 模糊PI 模糊 采用Mandani(MAX-MIN推理規(guī)則，面積重心發(fā) 精確化處理，離線獲取模糊控制表。其思想與第 一種模糊推理類似。 當(dāng)三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)帶動(dòng)目標(biāo)鏡在跟蹤儀的測(cè)量空間做 勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一種綜合控制的脫靶量較復(fù)合 控制減小了67%，第二種綜合控制相較于第一種綜 合控制又減小了74.8%。 不同移動(dòng)速度下的偽跟蹤次數(shù) 所謂偽跟蹤是指系統(tǒng)雖能夠跟蹤目標(biāo)鏡，但雙頻激光干涉儀的測(cè)長(zhǎng)功能已經(jīng)停止的現(xiàn) 象。因?yàn)榇藭r(shí)兩路激光干涉光強(qiáng)不滿足60%的要求。 等效復(fù)合控制（PI）最后跟丟了目標(biāo)，采用第一種綜合控制（模糊PI）的跟蹤 方式始終處于偽跟蹤狀態(tài)，而第二種綜合控制（模糊）始終保持對(duì)目標(biāo)的良 好跟蹤。這一實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明采

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